CN216442574U - 一种装配平台用桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及桁架机械手技术领域，特别是涉及一种装配平台用桁架机械手，其包括机架、连接板、移动架、活动板、安装板和控制箱。连接板滑动设置在两侧机架上，移动架滑动设置在连接板上。活动板滑动设置在移动架上，活动板的底部设置吊杆，吊杆与移动架滑动连接。安装板设置在移动架的下方，吊杆的底部与安装板连接。安装板上设置电机D，电机D的输出端设置齿轮A，安装板的下方转动设置转轴A。控制箱与转轴A的底部连接，控制箱内转动设置转轴B，两个转轴B上均设置齿轮C，两个齿轮C啮合连接。齿轮C的侧面设置夹臂，夹臂与转轴B转动连接。本实用新型能够在实现三轴运动的同时，还能转动夹持件，并且装置结构稳定性高，操作简单方便。

Description

一种装配平台用桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及桁架机械手技术领域，特别是涉及一种装配平台用桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

授权公告号为CN208992739U的中国专利公开了一种桁架机械手，其二级臂末端设有机械手爪，机械手爪包括转动连接在二级臂末端的转臂，转臂末端固定有爪盘，爪盘的外圆上设有若干个环绕爪盘设置的爪杆，爪杆中间固定有滑移杆，滑移杆滑动连接在爪盘上，爪杆与滑移杆均环绕爪盘的圆心设置有若干个，转臂内还设有用于推动滑移杆同步朝向爪盘圆心滑动的驱动件，能够从圆盘周围对其均匀施加压力，从而实现圆形零件的夹持。

但是该结构在夹持矩形板状的物件时非常吃力，并且夹持后物件位置不正，同时该结构稳定性不高，操作不便。

实用新型内容

本实用新型目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种装配平台用桁架机械手。

本实用新型的技术方案：一种装配平台用桁架机械手，包括机架、连接板、移动架、活动板、安装板和控制箱。机架上转动设置丝杆A，机架上设置电机A，电机A的输出端与丝杆A的端部连接。连接板滑动设置在两侧机架上，连接板的两端分别与两侧丝杆A螺纹连接。连接板上转动设置丝杆B，连接板上设置电机B，电机B的输出端与丝杆B的端部连接。移动架滑动设置在连接板上，移动架与丝杆B螺纹连接。活动板滑动设置在移动架上，移动架上设置电机C，移动架内转动设置丝杆C，活动板与丝杆C螺纹连接，活动板的底部设置吊杆，吊杆与移动架滑动连接。安装板设置在移动架的下方，吊杆的底部与安装板连接。安装板上设置电机D，电机D的输出端设置齿轮A。安装板的下方转动设置转轴A，转轴A上设置齿轮B，齿轮A和齿轮B啮合连接。控制箱设置在安装板的下方，控制箱与转轴A的底部连接。控制箱内转动设置转轴B，转轴B上设置齿轮C，两个齿轮C啮合连接。齿轮C的侧面设置夹臂，夹臂与转轴B转动连接。控制箱内设置电机E，电机E的输出端与转轴B上均设置锥齿轮，两个锥齿轮啮合连接。

优选的，机架的底部设置支撑脚，支撑脚的底部设置减震组件，减震组件的底部设置防滑垫。

优选的，连接板上设置滑槽，移动架与连接板接触处转动设置滚轮，滚轮的底部与滑槽的底面接触。

优选的，移动架上设置竖槽，活动板上设置滑块，滑块插入竖槽内并与其滑动连接。

优选的，活动板的底部对称设置两个竖杆，竖杆与移动架滑动连接，且竖杆与吊杆平行。

优选的，齿轮A的尺寸大于齿轮B的尺寸。

优选的，控制箱的内部设置减速机，电机E的输出端与减速机的输入端连接，锥齿轮设置在减速机的输出端上。

优选的，夹臂的内侧设置柔性防护垫。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：

通过设置丝杆A、电机A、丝杆B、电机B、丝杆C、电机C完成活动板在X-Y-Z三轴上的运动；通过设置滑槽与滚轮的配合结构，当移动架在连接板上移动的时候会产生摩擦力，利用滚轮将移动架支撑起一定的高度，从而减小该摩擦力；通过设置电机D与齿轮A和齿轮B的配合结构，电机D转动带动两个齿轮转动从而驱动底部的控制箱及夹臂转动，实现被夹持物件的角度转变；通过设置减速机，在被夹持物件重量较大的时候，利用减速机将电机的输出转矩增大，从而提供更大的动力；同时本实用新型结构稳定性高，操作简单方便，非常实用。

附图说明

图1为本实用新型中一种实施例的结构示意图；

图2为图1中移动架与控制箱的连接结构图；

图3为控制箱与夹臂的连接结构图。

附图标记：1、机架；2、丝杆A；3、电机A；4、连接板；5、丝杆B；6、电机B；7、滑槽；8、移动架；9、活动板；10、电机C；11、滚轮；12、丝杆C；13、吊杆；14、安装板；15、电机D；16、齿轮A；17、转轴A；18、齿轮B；19、控制箱；20、转轴B；21、齿轮C；22、夹臂；23、电机E；24、减速机；25、锥齿轮。

具体实施方式

实施例一

如图1-3所示，本实用新型提出的一种装配平台用桁架机械手，包括机架1、连接板4、移动架8、活动板9、安装板14和控制箱19。机架1上转动设置丝杆A2，机架1上设置电机A3，电机A3的输出端与丝杆A2的端部连接。连接板4滑动设置在两侧机架1上，连接板4的两端分别与两侧丝杆A2螺纹连接。连接板4上转动设置丝杆B5，连接板4上设置电机B6，电机B6的输出端与丝杆B5的端部连接。移动架8滑动设置在连接板4上，移动架8与丝杆B5螺纹连接。活动板9滑动设置在移动架8上，移动架8上设置电机C10，移动架8内转动设置丝杆C12，活动板9与丝杆C12螺纹连接，活动板9的底部设置吊杆13，吊杆13与移动架8滑动连接。安装板14设置在移动架8的下方，吊杆13的底部与安装板14连接。安装板14上设置电机D15，电机D15的输出端设置齿轮A16。安装板14的下方转动设置转轴A17，转轴A17上设置齿轮B18，齿轮A16和齿轮B18啮合连接。控制箱19设置在安装板14的下方，控制箱19与转轴A17的底部连接。控制箱19内转动设置转轴B20，转轴B20上设置齿轮C21，两个齿轮C21啮合连接。齿轮C21的侧面设置夹臂22，夹臂22与转轴B20转动连接。控制箱19内设置电机E23，电机E的输出端与转轴B20上均设置锥齿轮25，两个锥齿轮25啮合连接。

本实施例中，启动电机A3，电机A3转动带动丝杆A2转动，连接板4移动至待夹持物件上方，启动电机B6，电机B6转动带动丝杆B5转动，移动架8横向移动至待夹持物上方，启动电机C10，电机C10转动带动丝杆C12转动，活动板9向下移动并推动吊杆13移动，从而使安装板14整体向下移动，当夹臂22的两侧端部分别位于待夹持物两侧时，启动电机D15，电机D15转动带动转轴A17转动，从而使夹臂22转动一定角度，寻找更好的夹持位置，随后启动电机E23，电机E23转动带动两个齿轮C21同步但反向转动，两侧夹臂22逐渐夹紧，随后启动电机C10将物件提升到一定高度，并驱动电机A3和电机B6将物件移动至待安装部位。

实施例二

如图1和2所示，本实用新型提出的一种装配平台用桁架机械手，相较于实施例一，连接板4上设置滑槽7，移动架8与连接板4接触处转动设置滚轮11，滚轮11的底部与滑槽7的底面接触。

本实施例中，利用滚轮11将移动架与连接板4分开，并通过滚轮的转动实现移动架的移动，该结构能够减小二者之间的摩擦力。

实施例三

如图3所示，本实用新型提出的一种装配平台用桁架机械手，相较于实施例一，控制箱19的内部设置减速机24，电机E23的输出端与减速机24的输入端连接，锥齿轮25设置在减速机24的输出端上。

本实施例中，电机E23转动的时候减速机24介入工作，减速机24将电机E23的高转速低转矩转换成低转速大转矩，为驱动控制箱19转动提供更大的动力。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于此，在所属技术领域的技术人员所具备的知识范围内，在不脱离本实用新型宗旨的前提下还可以作出各种变化。

Claims (8)

1.一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，包括机架(1)、连接板(4)、移动架(8)、活动板(9)、安装板(14)和控制箱(19)；

机架(1)上转动设置丝杆A(2)，机架(1)上设置电机A(3)，电机A(3)的输出端与丝杆A(2)的端部连接；连接板(4)滑动设置在两侧机架(1)上，连接板(4)的两端分别与两侧丝杆A(2)螺纹连接；连接板(4)上转动设置丝杆B(5)，连接板(4)上设置电机B(6)，电机B(6)的输出端与丝杆B(5)的端部连接；移动架(8)滑动设置在连接板(4)上，移动架(8)与丝杆B(5)螺纹连接；

活动板(9)滑动设置在移动架(8)上，移动架(8)上设置电机C(10)，移动架(8)内转动设置丝杆C(12)，活动板(9)与丝杆C(12)螺纹连接，活动板(9)的底部设置吊杆(13)，吊杆(13)与移动架(8)滑动连接；安装板(14)设置在移动架(8)的下方，吊杆(13)的底部与安装板(14)连接；安装板(14)上设置电机D(15)，电机D(15)的输出端设置齿轮A(16)；安装板(14)的下方转动设置转轴A(17)，两个转轴A(17)上均设置齿轮B(18)，齿轮A(16)和齿轮B(18)啮合连接；

控制箱(19)设置在安装板(14)的下方，控制箱(19)与转轴A(17)的底部连接；控制箱(19)内转动设置转轴B(20)，转轴B(20)上设置齿轮C(21)，两个齿轮C(21)啮合连接；齿轮C(21)的侧面设置夹臂(22)，夹臂(22)与转轴B(20)转动连接；控制箱(19)内设置电机E(23)，电机E的输出端与转轴B(20)上均设置锥齿轮(25)，两个锥齿轮(25)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，机架(1)的底部设置支撑脚，支撑脚的底部设置减震组件，减震组件的底部设置防滑垫。

3.根据权利要求1所述的一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，连接板(4)上设置滑槽(7)，移动架(8)与连接板(4)接触处转动设置滚轮(11)，滚轮(11)的底部与滑槽(7)的底面接触。

4.根据权利要求1所述的一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，移动架(8)上设置竖槽，活动板(9)上设置滑块，滑块插入竖槽内并与其滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，活动板(9)的底部对称设置两个竖杆，竖杆与移动架(8)滑动连接，且竖杆与吊杆(13)平行。

6.根据权利要求1所述的一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，齿轮A(16)的尺寸大于齿轮B(18)的尺寸。

7.根据权利要求1所述的一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，控制箱(19)的内部设置减速机(24)，电机E(23)的输出端与减速机(24)的输入端连接，锥齿轮(25)设置在减速机(24)的输出端上。

8.根据权利要求1所述的一种装配平台用桁架机械手，其特征在于，夹臂(22)的内侧设置柔性防护垫。

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