CN220699603U - 一种多轴机器人训练模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多轴机器人训练模块，包括：承重组件，其支撑台上固定有支撑柱；龙门组件，其直线滑台模组包含四个直线导轨，直线导轨上固定有滑台，直线导轨侧边设置有光电开关，第一导轨和第二导轨的同步轮之间通过联轴器进行同步转动，第二和第三导轨一侧设置有拖链；平面搬运组件，其顶板上设置用于放置样品的物料槽；物料输送组件，其运输架设置有限位装置和传感器，伺服驱动组件，其设置有多组控制接口。本实用新型的伺服驱动组件的控制接口设置有三组，可以分别控制直线滑台模组的空间位置，移动速度和旋转转矩，学员可以操控机器人夹具在空间内平稳的搬运和装配样品，为操作大型龙门吊装机器人提供了模拟经验。

Description

一种多轴机器人训练模块

技术领域

本实用新型涉及机器人应用领域，具体涉及一种多轴机器人训练模块。

背景技术

工业机器人广泛使用在产业制造上，汽车制造、电器、食品等，能替代反复机器式操纵工作，而工厂进行生产加工时则需要通过三轴龙门滑台模组移动机器人对一些大型零件进行移动和装配。现有的运用在实际生产线中的三轴龙门机器人体型较为庞大，在操作时需要经验丰富的工程师进行操作：在移动和装配零部件时需要注意Z轴的载荷和和X、Y轴的行程范围；对于毫无操作经验的新手来说，操作不当会导致滑台模组产生晃动和磨损，甚至产生零部件之间的碰撞和人员伤亡等严重事故，因此教学时需要停止生产并配备专员进行教学和监督，严重影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为解决上述问题，本实用新型提供了一种多轴机器人训练模块。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案，包括：承重组件，所述承重组件的支撑台上固定有支撑柱；

龙门组件，所述龙门组件包括直线滑台模组，所述直线滑台模组包含四个直线导轨，所述直线导轨上固定有滑台，所述直线导轨侧边设置有光电开关；

平面搬运组件，所述平面搬运组件包括顶板，所述顶板上设置用于放置样品的物料槽；

物料输送组件，所述物料输送组件包括驱动电机，所述驱动电机上方运输架设置有限位装置，所述限位装置上设置有传感器；

伺服驱动组件，所述伺服驱动组件设置有控制接口；

连接架，所述连接架固定于第四导轨的滑台上，所述连接架用于连接机器人夹具。

作为上述技术方案的进一步描述，所述直线导轨的两侧连接有同步轮，所述直线导轨上方设置有同步带。

作为上述技术方案的进一步描述，所述直线导轨包括第一导轨，第二导轨，第三导轨和第四导轨，所述第一导轨和第二导轨用于控制X轴方向的移动，所述第三导轨用于控制Y轴方向的移动，所述第三导轨用于控制Z轴方向的移动。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第一导轨和第二导轨通过地脚平行的固定于支撑柱上，所述第一导轨和第二导轨的同步轮之间通过联轴器进行同步转动。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第二导轨，第三导轨和第四导轨的联轴器外侧连接有电机安装法兰。

作为上述技术方案的进一步描述，所述第三导轨通过连接件固定于第二导轨上，所述第四导轨通过连接件固定于第四导轨上，所述第二和第三导轨一侧设置有拖链。

作为上述技术方案的进一步描述，所述拖链固定端采用内周安装，所述拖链移动端采用外周安装。

作为上述技术方案的进一步描述，所述顶板固定于底板上，所述物料槽底部设置有序号。

作为上述技术方案的进一步描述，所述驱动电机固定于支撑板上，所述驱动电机用于带动运输架内的传送带，所述驱动电机一侧连接有插线盒。

作为上述技术方案的进一步描述，所述控制接口包括三组，所述三组控制接口用于控制直线滑台模组的空间位置，移动速度和旋转转矩。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型，伺服驱动组件的控制接口设置有三组，可以分别控制直线滑台模组的空间位置，移动速度和旋转转矩，学员可以操控机器人夹具在空间内平稳的搬运和装配样品，为操作大型龙门吊装机器人提供了模拟经验。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和作用，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型多轴机器人训练模块的立体图；

图2是本实用新型多轴机器人训练模块的正视图；

图3是本实用新型多轴机器人训练模块的后视图；

图4是本实用新型多轴机器人训练模块的俯视图；

图5是图1中伺服驱动组件的结构示意图。

附图标记：1、承重组件；11、支撑台；12、支撑柱；2、龙门组件；21、直线滑台模组；211、直线导轨；2111、第一导轨；2112、第二导轨；2113、第三导轨；2114、第四导轨；212、滑台；213、光电开关；214、同步轮；215、同步带；216、地脚；217、联轴器；218、电机安装法兰；22、连接件；23、拖链；3、平面搬运组件；31、底板；32、顶板；33、样品；34、物料槽；4、物料输送组件；41、支撑板；42、驱动电机；43、运输架；44、传送带；45、限位装置；46、传感器；47、插线盒；5、伺服驱动组件；51、控制接口；6、连接架。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1-图5所示，在一个实施例中，一种多轴机器人训练模块，包括：承重组件1，承重组件1的支撑台11上固定有四个支撑柱12。

支撑柱12上固定有龙门组件2，龙门组件2包括直线滑台模组21，直线滑台模组21包含则四个直线导轨211，直线导轨211上固定有滑台212，直线导轨211侧边设置有光电开关213；直线导轨211的两侧连接有同步轮214，直线导轨211上方设置有同步带215。直线导轨211包括第一导轨2111，第二导轨2112，第三导轨2113和第四导轨2114，第一导轨2111和第二导轨2112用于控制X轴方向的移动，第三导轨2113用于控制Y轴方向的移动，第三导轨2113用于控制Z轴方向的移动。第一导轨2111和第二导轨2112通过地脚216平行的固定于支撑柱12上，第一导轨2111和第二导轨2112的同步轮214之间通过联轴器217进行同步转动。第二导轨2112，第三导轨2113和第四导轨2114的联轴器217外侧连接有电机安装法兰218，便于驱动电机42的安装和固定。第三导轨2113通过连接件22固定于第二导轨2112上，第四导轨2114通过连接件22固定于第四导轨2114上，第二和第三导轨2113一侧设置有拖链23。进一步地，拖链23材质为增强尼龙，其具有良好的韧性和耐磨能力，能够对线路起到牵引和保护的作用；其固定端采用内周安装，移动端采用外周安装，且需要预留15％的架空行程以保证运动的流畅性。进一步地，直线导轨211的负载和行程也需要进行限制，当负载和行程较大时，直线滑台模组21的稳定性和准确性变差，在运动时也会产生晃动，本实用新型的导轨负载为0-10kg，行程为0-75mm。

对于平面搬运组件3进行描述，平面搬运组件3包括顶板32，顶板32固定于底板31上，顶板32上设置用于放置样品33的物料槽34，物料槽34底部设置有序号，可以根据序号进行样品33的区分。

对于物料输送组件4的具体结构，其包括驱动电机42，驱动电机42固定于支撑板41上，驱动电机42用于带动运输架43内的传送带44，驱动电机42上方运输架43设置有限位装置45，限位装置45上设置有传感器46，驱动电机42一侧连接有插线盒47。通过驱动电机42和光电传感器46之间的配合，可以实现传送带44的启停和调速功能。

平面搬运组件3和物料输送组件4的一侧还设置有伺服驱动组件5，采用数字信号处理器作为控制核心，其上方设置有三组控制接口51，通过三种伺服电机分别控制直线滑台模组21的空间位置，移动速度和旋转转矩。

机器人夹具通过连接架6固定于第四导轨2114的滑台212上后，通过伺服驱动组件5驱动龙门组件2对平面搬运组件3和物料输送组件4上的样品33进行搬运和装配，模拟了大型三轴龙门机器人的操作过程，为后续实际操作打下基础。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种多轴机器人训练模块，其特征在于，包括：承重组件(1)，所述承重组件(1)的支撑台(11)上固定有支撑柱(12)；

龙门组件(2)，所述龙门组件(2)包括直线滑台模组(21)，所述直线滑台模组(21)包含四个直线导轨(211)，所述直线导轨(211)上固定有滑台(212)，所述直线导轨(211)侧边设置有光电开关(213)；

平面搬运组件(3)，所述平面搬运组件(3)包括顶板(32)，所述顶板(32)上设置用于放置样品(33)的物料槽(34)；

物料输送组件(4)，所述物料输送组件(4)包括驱动电机(42)，所述驱动电机(42)上方运输架(43)设置有限位装置(45)，所述限位装置(45)上设置有传感器(46)；

伺服驱动组件(5)，所述伺服驱动组件(5)设置有控制接口(51)；

连接架(6)，所述连接架(6)固定于第四导轨(2114)的滑台(212)上，所述连接架(6)用于连接机器人夹具。

2.根据权利要求1所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述直线导轨(211)的两侧连接有同步轮(214)，所述直线导轨(211)上方设置有同步带(215)。

3.根据权利要求1所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述直线导轨(211)包括第一导轨(2111)，第二导轨(2112)，第三导轨(2113)和第四导轨(2114)，所述第一导轨(2111)和第二导轨(2112)用于控制X轴方向的移动，所述第三导轨(2113)用于控制Y轴方向的移动，所述第三导轨(2113)用于控制Z轴方向的移动。

4.根据权利要求3所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述第一导轨(2111)和第二导轨(2112)通过地脚(216)平行的固定于支撑柱(12)上，所述第一导轨(2111)和第二导轨(2112)的同步轮(214)之间通过联轴器(217)进行同步转动。

5.根据权利要求3所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述第二导轨(2112)，第三导轨(2113)和第四导轨(2114)的联轴器(217)外侧连接有电机安装法兰(218)。

6.根据权利要求3所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述第三导轨(2113)通过连接件(22)固定于第二导轨(2112)上，所述第四导轨(2114)通过连接件(22)固定于第四导轨(2114)上，所述第二和第三导轨(2113)一侧设置有拖链(23)。

7.根据权利要求6所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述拖链(23)固定端采用内周安装，所述拖链(23)移动端采用外周安装。

8.根据权利要求1所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述顶板(32)固定于底板(31)上，所述物料槽(34)底部设置有序号。

9.根据权利要求1所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述驱动电机(42)固定于支撑板(41)上，所述驱动电机(42)用于带动运输架(43)内的传送带(44)，所述驱动电机(42)一侧连接有插线盒(47)。

10.根据权利要求1所述的一种多轴机器人训练模块，其特征在于，所述控制接口(51)包括三组，所述三组控制接口(51)用于控制直线滑台模组(21)的空间位置，移动速度和旋转转矩。