CN215149085U - 五轴桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种五轴桁架机械手，包括底座、活动竖直设置于底座上的立架、水平活动设置于立架一侧并沿立架竖直方形运动的臂架、活动吊设于臂架底部的活动夹爪头；所述底座为X轴向设置的导轨底板，包括X轴导轨和设置于导轨上的X轴滑座，立架底部通过X轴滑座在X轴导轨上滑动设置；采用模块化设计理念，实现多轴桁架协调及机械手的模块化组装，节省生产成本，提高组装效率，运行稳定可靠，多轴机械手组件可根据实际生产需要进行轴向组件的拓展，以适应不断变化的生产工艺需求，节省设备制造成本，减少设备占地空间；本发明可根据需要进行多种多轴机械手短时间内的搭建。

Description

五轴桁架机械手

技术领域

本发明设计一种桁架设备，尤其涉及一种多轴桁架机械手设备。

背景技术

多轴机器人又称单轴机械手、工业机械臂、电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数字模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本公章单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

针对不同的应用场合，对多轴机器人有不同的设计要求，比如根据对精度、速度的要求选择不同的传动方式，根据特定的工艺要求为末端工作头选择不同的夹持设备（夹具、爪手、安装架、电动螺丝刀等），以及对于示教编程，坐标定位、视觉识别等公章模式的设计选择等，从而使之能满足于不同领域、不同工况的应用要求。

现有技术中公开了悬臂式多轴机械手，但结构复杂，每轴设计均不相同，且精度上达不到工艺要求，设计成本高，不能满足现有生产需求。

发明内容

为客服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种多轴机械手组件及多轴机械手，采用模块话设计理念，根据实际生产需要进行多轴桁架机械手结构的组装，模块之间组装方便，运行稳定可靠，节省设备制造成本，极大的减少了占地空间，提供空间利用率。

五轴桁架机械手，包括底座、活动竖直设置于底座上的立架、水平活动设置于立架一侧并沿立架竖直方形运动的臂架、活动吊设于臂架底部的活动夹爪头；所述底座为X轴向设置的导轨底板，包括X轴导轨和设置于导轨上的X轴滑座，立架底部通过X轴滑座在X轴导轨上滑动设置；所述立架一侧竖直方向设置有Y轴导轨，Y轴导轨上设置有Y轴滑座；所述臂架Z轴方向水平设置，一端通过Y轴滑座与Y轴导轨连接，臂架底部与侧壁均设置有沿Z轴方向延伸的Z轴导轨；所述活动夹爪头通过设置于Z轴导轨上的Z轴滑座活动连接；所述活动夹爪头包括与Z轴滑动吊设的Z轴滑座，固定设置于Z轴滑座上的挂壁和设置于挂壁侧边的吊钩，挂壁端部活动连接机械手。

进一步的，所述挂壁与机械手通过旋转平台连接。

进一步的，所述X轴导轨与立架之间，立架与臂架之间、臂架与挂壁之间均设置有线缆拖链。

进一步的，所述立架内部设置有与Y轴导轨平行设置的Y轴齿轮齿条机构，Y轴齿轮齿条机构包括Y轴驱动电机、Y轴齿条、Y轴齿轮和Y轴滑座限位座，所述Y轴齿条固定设置于Y轴导轨内的立架上，Y轴驱动电机固定设置于Y轴滑座内侧，并通过Y轴齿轮与Y轴齿条啮合设置，Y轴限位座固定设置于Y轴滑座运动方向的立架上。

进一步的，所述臂架侧壁设置有Z轴齿轮齿条机构，包括沿Z轴方向固定设置的Z轴齿条和设置于臂架Z轴滑座上的Z轴齿轮，齿条齿轮啮合设置，Z轴滑座上设置于驱动Z轴齿轮转动的Z轴驱动电机。

进一步的，所述臂架底部设置有沿Z轴方式设置的Z轴滑座支撑滑竿，Z轴滑动固定设置有与Z轴滑座支撑滑竿滑动套设的滑座。

进一步的，所述挂壁为L型设置，顶部与Z轴滑座连接，L型挂壁前端与旋转平台背部固定连接，机械手滑动设置于旋转平台正面。

进一步的，所述X轴导轨上活动设置有防尘挡板，防尘挡板与立架连接设置。

与现有技术相比，具有的有益效果为：采用模块化设计理念，实现多轴桁架协调及机械手的模块化组装，节省生产成本，提高组装效率，运行稳定可靠，多轴机械手组件可根据实际生产需要进行轴向组件的拓展，以适应不断变化的生产工艺需求，节省设备制造成本，减少设备占地空间；本发明可根据需要进行多种多轴机械手短时间内的搭建。

附图说明

图 1为本发明结构示意图。

图2为本发明左侧示意图。

图3为本发明右侧示意图。

图4为本发明臂架结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的内容更加清楚易懂，以下结合说明书附图，对本发明的内容作进一步说明。当然本发明并不局限于该具体实施例，本领域内的技术人员所熟知的一般替换也涵盖在本发明的保护范围内。其次，本发明利用示意图进行了详细的表述，在详述本发明实例时，为了便于说明，示意图不依照一般比例局部放大，不应以此作为对本发明的限定。

如图1-4所示，五轴桁架机械手，包括底座1、活动竖直设置于底座上的立架2、水平活动设置于立架一侧并沿立架竖直方形运动的臂架3、活动吊设于臂架底部的活动夹爪头4；所述底座为X轴向设置的导轨底板，包括X轴导轨1-1和设置于导轨上的X轴滑座1-2，立架底部通过X轴滑座在X轴导轨上滑动设置，X轴导轨方向上设置有X轴线缆拖链1-3，X轴线缆拖链与立架底部连接，X轴导轨上活动设置有防尘挡板1-4，防尘挡板与立架连接形成活动整体；所述立架工作方向一侧竖直方向设置有Y轴导轨2-1，Y轴导轨上设置有Y轴滑座2-2，同侧立架内部设置有与Y轴导轨平行设置的Y轴齿轮齿条机构，Y轴齿轮齿条机构包括与Y轴导轨平行设置的Y轴齿条2-4、Y轴驱动电机2-3、Y轴齿轮和Y轴滑座限位座2-5，所述Y轴驱动电机设置于Y轴滑座内侧，并通过Y轴齿轮与Y轴齿条啮合设置，Y轴限位座设置于Y轴导轨的两端立架上，立架顶部与Y轴滑座之间设置Y轴线路拖链2-6；所述臂架Z轴方向水平设置，臂架尾部通过Y轴滑座与Y轴导轨连接，臂架底部与侧壁均设置有沿Z轴方向延伸的Z轴导轨3-1，侧壁Z轴导轨下方平行设置有Z轴齿条导轨3-2，臂架底部和侧壁Z轴导轨上滑动设置L型Z轴滑座3-3，Z轴滑座上连接设置有与Z轴齿条配合工作的Z轴齿轮3-4和Z轴驱动电机3-5，臂架底部，臂架底部固定设置有沿Z轴方向设置的Z轴滑座支撑滑竿3-6，Z轴滑座顶部固定设置有与Z轴滑座支撑滑竿滑动套设的滑座3-7，臂架Y轴滑座与驱动电机之间设置Z轴线路拖链3-8；活动夹爪头通过L型设置的挂壁4-1与Z轴滑座活动连接，挂壁与机械手4-2通过旋转平台4-3连接，L型挂壁前端与旋转平台背部固定连接，机械手活动设置于旋转平台正面，在挂壁一侧的Z轴滑座上同步设置有吊钩4-4。

Claims (8)

1.五轴桁架机械手，其特征在于：包括底座、活动竖直设置于底座上的立架、水平活动设置于立架一侧并沿立架竖直方形运动的臂架、活动吊设于臂架底部的活动夹爪头；所述底座为X轴向设置的导轨底板，包括X轴导轨和设置于导轨上的X轴滑座，立架底部通过X轴滑座在X轴导轨上滑动设置；所述立架一侧竖直方向设置有Y轴导轨，Y轴导轨上设置有Y轴滑座；所述臂架Z轴方向水平设置，一端通过Y轴滑座与Y轴导轨连接，臂架底部与侧壁均设置有沿Z轴方向延伸的Z轴导轨；所述活动夹爪头通过设置于Z轴导轨上的Z轴滑座活动连接；所述活动夹爪头包括与Z轴滑动吊设的Z轴滑座，固定设置于Z轴滑座上的挂壁和设置于挂壁侧边的吊钩，挂壁端部活动连接机械手。

2.如权利要求1所述五轴桁架机械手，其特征在于：所述挂壁与机械手通过旋转平台连接。

3.如权利要求1所述五轴桁架机械手，其特征在于：所述X轴导轨与立架之间，立架与臂架之间、臂架与挂壁之间均设置有线缆拖链。

4.如权利要求1所述五轴桁架机械手，其特征在于：所述立架内部设置有与Y轴导轨平行设置的Y轴齿轮齿条机构，Y轴齿轮齿条机构包括Y轴驱动电机、Y轴齿条、Y轴齿轮和Y轴滑座限位座，所述Y轴齿条固定设置于Y轴导轨内的立架上，Y轴驱动电机固定设置于Y轴滑座内侧，并通过Y轴齿轮与Y轴齿条啮合设置，Y轴限位座固定设置于Y轴滑座运动方向的立架上。

5.如权利要求1所述五轴桁架机械手，其特征在于：所述臂架侧壁设置有Z轴齿轮齿条机构，包括沿Z轴方向固定设置的Z轴齿条和设置于臂架Z轴滑座上的Z轴齿轮，齿条齿轮啮合设置，Z轴滑座上设置于驱动Z轴齿轮转动的Z轴驱动电机。

6.如权利要求5所述五轴桁架机械手，其特征在于：所述臂架底部设置有沿Z轴方式设置的Z轴滑座支撑滑竿，Z轴滑座固定设置有与Z轴滑座支撑滑竿滑动套设的滑座。

7.如权利要求1所述五轴桁架机械手，其特征在于：所述挂壁为L型设置，顶部与Z轴滑座连接，L型挂壁前端与旋转平台背部固定连接，机械手滑动设置于旋转平台正面。

8.如权利要求1所述五轴桁架机械手，其特征在于：所述X轴导轨上活动设置有防尘挡板，防尘挡板与立架连接设置。

Images