CN203409513U - 模块化柔性制造物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种模块化柔性制造物流系统，包括自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元、机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机单元和系统总控单元。系统总控单元与自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机单元均通过工业以太网总线连接。系统总控单元作为系统总站协调控制自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元、机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机等各分站单元，各单元可脱离系统独立工作或联机工作。

Description

模块化柔性制造物流系统

技术领域

本实用新型涉及制造系统，具体涉及一种集成物流传输、产品制造的模块化柔性制造物流系统。 

背景技术

随着科学技术的迅速发展，新产品不断涌现，产品的复杂程度也随之增加，而产品的市场寿命日益缩短，更新换代加速，中、小批量生产占有越来越重要的地位。面临这—新的局面，必须大幅度提高制造柔性和生产效率，缩短生产周期，保证产品质量，降低能耗，从而降低生产成本，以获得更好的经济效益。柔性制造系统正是在这种形势下应运而生的。 

柔性制造系统FMS是由统一的信息控制系统、物料储运系统和一组数字控制加工设备组成，能适应加工对象变换的自动化机械制造系统，FMS技术是数控加工技术发展的必然结构，体现了一个国家的装备制造技术水平，其将以往企业中相互独立的工程设计、生产制造及经营管理等过程，在计算机及其软件的支撑下，构成一个覆盖整个企业的完整而有机的系统，以实现全局动态最优化，总体高效益、高柔性，并进而赢得竞争全面的智能制造系统。然而，我国起步较晚，在柔性制造系统上相对落后，随着国内工业化程度的不断推进，以及产业化转型，对于自动化设备的需求，以及技术集成的需求不断增大。对于集成物流传输、产品制造的模块化柔性制造物流系统的需求越来越高。 

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提供一种集成物流传输、产品制造的模块化 柔性制造物流系统。 

本实用新型的目的是要提供一种模块化柔性制造系统，采用机器人技术以实现生产过程无人化控制，实现系统的经济高效、安全可靠的运行。并且，该系统也可作为教学使用，达到为学生提供一个开放性的，创新性的和可参与性的实验平台，及教学的目的。 

本实用新型所采取如下技术方案解决上述问题： 

一种模块化柔性制造物流系统，包括自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元、机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机单元和系统总控单元，所述自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元机器人加工单元、尺寸检测单元、系统总控单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元和成品库与堆垛机单元依次相连组成U形布置模式，所述自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元机器人加工单元、尺寸检测单元位于同一直线上，所述废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机单元位于同一直线上，所述系统总控单元与所述自动化立体仓库出库单元、材料检测与机器视觉单元机器人加工单元、尺寸检测单元、废品分拣单元、模拟量喷涂单元、机器人装配单元、成品库与堆垛机单元均通过工业以太网总线连接。 

优选地，所述系统总控单元包括第九铝合金桌面、总控计算机，第一可编程逻辑控制器、第二可编程逻辑控制器、第三可编程逻辑控制器、第四可编程逻辑控制器、第五可编程逻辑控制器、第一嵌入式控制系统、第二嵌入式控制系统和第三嵌入式控制系统，所述总控计算机设置在所述第九铝合金桌面上，所述总控计算机通过总线分别与所述第一可编程逻辑控制器、第二可编程逻辑控制器、第三可编程逻辑控制器、第四可编程逻辑控制器、第五可编程逻辑控制器、第一嵌入式控制系统、第二嵌入式控制系统和第三嵌入式控制系统连接。 

优选地，所述自动化立体仓库出库单元包括第一铝合金桌面、立体化原 料库、工件、四自由度直角坐标码垛机器人和机器人末端气动手爪，所述立体化原料库和四自由度直角坐标码垛机器人设置在所述第一铝合金桌面上，所述工件放置在所述立体化原料库，所述机器人末端气动手爪设置在所述四自由度直角坐标码垛机器人上，所述自动化立体仓库出库单元由可第一编程逻辑控制器控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

优选地，所述材料检测与机器视觉单元包括第二铝合金桌面、第二皮带输送机、接近传感器和CCD机器视觉系统，所述第二皮带输送机、接近传感器和CCD机器视觉系统设置在所述第二铝合金桌面上，所述接近传感器和CCD机器视觉系统位于所述第二皮带输送机的沿线上，所述材料检测与机器视觉单元由第一嵌入式控制系统控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

优选地，所述机器人加工单元包括第三铝合金桌面、第三皮带输送机、气动机械手、六自由度桌面型并联机器人、并联电动主轴与刀具和并联气动夹具，所述第三皮带输送机、气动机械手、六自由度桌面型并联机器人、和并联气动夹具设置在所述第三铝合金桌面上，所述并联电动主轴与刀具设置在六自由度桌面型并联机器人上，所述并联气动夹具安装在所述电动主轴与刀具的下方，所述机器人加工单元由第二嵌入式控制系统控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

优选地，所述尺寸检测单元包括第四铝合金桌面、第四皮带输送机、90度搬运机械手、四工位检测装置、孔深检测装置和90度转运机械手，所述第四皮带输送机、90度搬运机械手、四工位检测装置、孔深检测装置和90度转运机械手设置在所述第四铝合金桌面上，所述尺寸检测单元由第二可编程逻辑控制器控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

优选地，所述废品分拣单元包括第五铝合金桌面、第五皮带输送机、90度转运机械手、三个气动阻挡装置和三个废品槽，所述第五皮带输送机、90度转运机械手、三个气动阻挡装置和三个废品槽设置在所述第五铝合金桌面 上，所述废品分拣单元由第三可编程逻辑控制器控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

优选地，所述模拟量喷涂单元包括第六铝合金桌面、第六皮带输送机、真空吸附搬运系统、喷涂输送机、颜色传感器和三个喷涂装置，所述第六皮带输送机、真空吸附搬运系统、喷涂输送机、颜色传感器和三个喷涂装置设置在所述第六铝合金桌面上，所述模拟量喷涂单元由第四可编程逻辑控制器控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

优选地，所述机器人装配单元包括第七铝合金桌面、第七皮带输送机、十二工位旋转料库、子工件、颜色传感器、条码扫描器、六自由度桌面型串联机器人、机器人末端气动手爪和装配平台，所述第七皮带输送机、十二工位旋转料库、颜色传感器、条码扫描器、六自由度桌面型串联机器人、机器人末端气动手爪和装配平台设置在所述第七铝合金桌面上，所述子工件放置在十二工位旋转料库内，所述颜色传感器安装在所述十二工位旋转料库的下方，所述机器人末端气动手爪设置在所述六自由度桌面型串联机器人的末端，所述机器人装配单元由第三嵌入式控制系统控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

优选地，所述成品库与堆垛机单元包括第八铝合金桌面、立体化仓库成品库、堆垛机、井式料仓和单臂上料装置，所述立体化仓库成品库、堆垛机、井式料仓和单臂上料装置设置在所述第八铝合金桌面上，所述成品库与堆垛机单元由第五可编程逻辑控制器控制，与所述系统总控单元总线连接，受系统总控单元协调与控制。 

与现有技术相比，本实用新型的柔性系统的有益效果是： 

本实用新型的模块化柔性制造物流系统以机器人技术为核心，机电系统全面开放，完全模拟工业现场实际自动化生产线操作过程。 

本实用新型的模块化柔性制造物流系统技术内容丰富，包括大部分工控领域基本知识，适合机器人及机电一体化专业教学与科研。 

本实用新型的模块化柔性制造物流系统具有模块化和高柔性的优点，可 快速适应不同产品的生产制造。 

附图说明

图1是本实用新型的模块化柔性制造物流系统总体组成与布置的正视图。 

图2是图1的俯视图。 

图3是本实用新型的自动化立体仓库出库单元的正视图。 

图4是图1的俯视图。 

图5是本实用新型的材料检测与机器视觉单元的正视图。 

图6是图5的俯视图。 

图7是本实用新型的机器人加工单元的正视图。 

图8是图7的俯视图。 

图9是本实用新型的尺寸检测单元的正视图。 

图10是图9的俯视图。 

图11是本实用新型的废品分拣单元的正视图。 

图12是图11的俯视图。 

图13是本实用新型的模拟量喷涂单元的正视图。 

图14是图13的俯视图。 

图15是图13的左视图。 

图16是本实用新型的机器人装配单元的正视图。 

图17是图16的俯视图。 

图18是图16的坐视图。 

图19是本实用新型的成品库与堆垛机单元的正视图。 

图20是图19的俯视图。 

图21是本实用新型的系统总控单元的正视图。 

图22是图21的俯视图。 

图23是本实用新型的模块化柔性制造物流系统的控制图。 

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。 

请参阅图1-2，本实用新型实施例提供一种模块化柔性制造物流系统，包括自动化立体仓库出库单元1、材料检测与机器视觉单元2、机器人加工单元3、尺寸检测单元4、废品分拣单元5、模拟量喷涂单元6、机器人装配单元7、成品库与堆垛机单元8、系统总控单元9。 

自动化立体仓库出库单元1、材料检测与机器视觉单元2、机器人加工单元3、尺寸检测单元4、系统总控单元9、废品分拣单元5、模拟量喷涂单元6、机器人装配单元7、成品库与堆垛机单元8依次相连组成U形布置模式。自动化立体仓库出库单元1、材料检测与机器视觉单元2、机器人加工单元3和尺寸检测单元4位于同一直线上，废品分拣单元5、模拟量喷涂单元6、机器人装配单元7和成品库与堆垛机单元8位于同一直线上。 

系统总控单元9与自动化立体仓库出库单元1、材料检测与机器视觉单元2、机器人加工单元3、尺寸检测单元4、废品分拣单元5、模拟量喷涂单元6、机器人装配单元7、成品库与堆垛机单元8通过工业以太网总线连接。系统总控单元9作为总站协调控制自动化立体仓库出库单元1、材料检测与机器视觉单元2、机器人加工单元3、尺寸检测单元4、废品分拣单元5、模拟量喷涂单元6、机器人装配单元7、成品库与堆垛机单元8各分站单元，各分站单元可脱离系统独立工作或联机工作。 

具体地，请参阅图21-23，系统总控单元9用于控制模块化柔性制造物流系统的运行。系统总控单元9包括第九铝合金桌面90、总控计算机91，第一可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，即PLC）93、第二可编程逻辑控制器94、第三可编程逻辑控制器95、第四可编程逻辑控制器96、第五可编程逻辑控制器97、第一嵌入式控制系统98、第二嵌入式控制系统99和第三嵌入式控制系统100，总控计算机91设置在所述第九铝合金桌面90上 

总控计算机91通过总线分别与第一可编程逻辑控制器93、第二可编程逻辑控制器94、第三可编程逻辑控制器95、第四可编程逻辑控制器96、第五可编程逻辑控制器97、第一嵌入式控制系统98、第二嵌入式控制系统99和第三嵌入式控制系统100连接。各嵌入式控制系统可采用PC104总线嵌入式控制系统，通过PROFIBUS-DP分站卡连接至总控计算机91。 

第九铝合金桌面90上还设置有第一皮带输送机101，第一皮带输送机101连接在尺寸检测单元4与废品分拣单元5之间，用于将工件从尺寸检测单元4传送到废品分拣单元5。 

请参阅图3-4，自动化立体仓库出库单元1包括第一铝合金桌面10、立体化原料库11、工件12、四自由度直角坐标码垛机器人13和机器人末端气动手爪14。立体化原料库11和四自由度直角坐标码垛机器人13设置在第一铝合金桌面10上，工件12放置在立体化原料库11，机器人末端气动手爪14设置在四自由度直角坐标码垛机器人13上。其中，立体化原料库11为四列六行，采用铝合金型材搭建，立体化原料库11的仓格内安装检测传感器，用以检测仓格内有无工件12。四自由度直角坐标码垛机器人13包括三套电动直线台与一套电动旋转台，通过连接板搭建而成。三套电动直线台均通过步进电机驱动，滚珠丝杠螺母副传动，直线导轨支撑。电动旋转台通过步进电机驱动，蜗轮蜗杆减速输出。当然，步进电机也可更换为交流伺服电机，可任意组合。自动化立体仓库出库单元1由第一可编程逻辑控制器93控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。可替换地，自动化立体仓库出库单元1也可更换为与嵌入式控制系统连接，自动化立体仓库出库单元1可配置人机界面操作与监控。 

请参阅图5-6，材料检测与机器视觉单元2包括第二铝合金桌面20、第二皮带输送机21、接近传感器22和CCD机器视觉系统23。第二皮带输送机21、接近传感器22和CCD机器视觉系统23设置在第二铝合金桌面20上。接近传感器22和CCD机器视觉系统23位于第二皮带输送机21的沿线上。第二皮带输送机21铝合金型材框架搭建，采用直流电机连接蜗轮蜗杆减速器传动， 第二皮带输送机21上安装有漫反射光电传感器与气动定位装置。接近传感器22采用电感式传感器，可检测金属与非金属材质。CCD机器视觉系统23采用铝合金支架支撑，位于第二皮带输送机21的一侧。CCD机器视觉系统23包括视频采集卡。材料检测与机器视觉单元2由第一嵌入式控制系统98控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。第一嵌入式控制系统98采用Windows系列操作系统，第一嵌入式控制系统98为基于PC104总线的嵌入式控制系统。CCD机器视觉系统23的视频采集卡安装于该第一嵌入式控制系统98内。 

请参阅图7-8，机器人加工单元3包括第三铝合金桌面30、第三皮带输送机31、气动机械手32、六自由度桌面型并联机器人33、并联电动主轴与刀具34和并联气动夹具35。第三皮带输送机31、气动机械手32、六自由度桌面型并联机器人33、并联气动夹具35设置在第三铝合金桌面30上。并联电动主轴与刀具34设置六自由度桌面型并联机器人33上。在第三皮带输送机31铝合金型材框架搭建，采用直流电机连接蜗轮蜗杆减速器传动，第三皮带输送机31上安装有漫反射光电传感器与气动定位装置。气动机械手32包括一套摆台气缸、两套无杆气缸与末端气动手爪，气动机械手32搭建成圆柱坐标机器人模式，气缸上均安装有磁性传感器。六自由度桌面并联机器人33采用全交流伺服电机或全步进电机驱动，六自由度桌面并联机器人33为PSS滑块式并联机构，采用滚珠丝杠螺母副传动，带动连杆连接活动平台。并联电动主轴与刀具34安装在活动平台上，采用直流减速驱动，电动主轴与刀具34可切屑。并联气动夹具35安装在电动主轴与刀具34的下方。机器人加工单元3由第二嵌入式控制系统99控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。第二嵌入式控制系统99采用Windows系列操作系统，第二嵌入式控制系统99为基于PC104总线的嵌入式控制系统。 

请参阅图9-10，尺寸检测单元4包括第四铝合金桌面40、第四皮带输送机41、90度搬运机械手42、四工位检测装置43、孔深检测装置44和90度转运机械手45。第四皮带输送机41、90度搬运机械手42、四工位检测装置 43、孔深检测装置44和90度转运机械手45设置在第四铝合金桌面40上。第四皮带输送机41铝合金型材框架搭建，采用直流电机连接蜗轮蜗杆减速器传动，第四皮带输送机41上安装有漫反射光电传感器与气动定位装置。90度搬运机械手42采用步进电机驱动，通过连接谐波减速器与锥齿轮传动输出，90度搬运机械手42的末端安装升降导杆气缸与气动手爪工具。四工位检测装置43采用步进电机驱动，通过直连谐波减速器输出，四工位检测装置43的工位下方安装有用于检测有无工件12的传感器。孔深检测装置44用于检测工件12的孔深。90度转运机械手45采用步进电机驱动，通过连接谐波减速器输出，90度转运机械手45的末端安装升降导杆气缸与气动手爪工具。尺寸检测单元4由第二可编程逻辑控制器94控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。尺寸检测单元4可配置人机界面操作与监控。 

请参阅图11-12，废品分拣单元5包括第五铝合金桌面50、第五皮带输送机51、90度转运机械手52、三个气动阻挡装置53和三个废品槽54。第五皮带输送机51、90度转运机械手52、三个气动阻挡装置53和三个废品槽54设置在第五铝合金桌面50上。第五皮带输送机51铝合金型材框架搭建，采用直流电机连接蜗轮蜗杆减速器传动，第五皮带输送机51上安装有漫反射光电传感器与气动定位装置。90度转运机械手52采用步进电机驱动，通过连接谐波减速器输出，90度转运机械手52的末端安装升降导杆气缸与气动手爪工具。废品分拣单元5由第三可编程逻辑控制器95控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。废品分拣单元5可配置人机界面操作与监控。 

请参阅图13-15，模拟量喷涂单元6包括第六铝合金桌面60、第六皮带输送机61、真空吸附搬运系统62、喷涂输送机63、颜色传感器64和三个喷涂装置65。第六皮带输送机61、真空吸附搬运系统62、喷涂输送机63、颜色传感器64和三个喷涂装置65设置在第六铝合金桌面60上。第六皮带输送机61铝合金型材框架搭建，采用直流电机连接蜗轮蜗杆减速器传动，第六皮带输送机61上安装有漫反射光电传感器与气动定位装置。真空吸附搬运系统 63的主体为电动直线台，采用步进电机驱动，通过滚珠丝杠螺母副传动，直线轴支撑，真空吸附搬运系统63的输出活动平台安装升降导杆气缸与末端真空吸盘。喷涂输送机63采用步进电机驱动，通过同步带传动带动活动平台运行。喷涂输送机63采用直线轴支撑，利用光电传感器限定三处作业工位。颜色传感器64用于检测工件12的颜色。三处喷涂装置65采用气动喷枪模式，可实现喷涂作业。模拟量喷涂单元6由第四可编程逻辑控制器96控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。模拟量喷涂单元6可配置人机界面操作与监控。 

请参阅图16-18，机器人装配单元7包括第七铝合金桌面70、第七皮带输送机71、十二工位旋转料库72、子工件73、颜色传感器74、条码扫描器75、六自由度桌面型串联机器人76、机器人末端气动手爪77和装配平台78。第七皮带输送机71、十二工位旋转料库72、颜色传感器74、条码扫描器75、六自由度桌面型串联机器人76、机器人末端气动手爪77和装配平台78设置在第七铝合金桌面70上。子工件73放置在十二工位旋转料库72内。第七皮带输送机71铝合金型材框架搭建，采用直流电机连接蜗轮蜗杆减速器传动，第七皮带输送机71上安装有漫反射光电传感器与气动定位装置。十二工位旋转料库72采用步进电机驱动，通过直连谐波减速器输出。颜色传感器74安装在十二工位旋转料库72的下方，用于检测装配子工件73的颜色信息状态。六自由度桌面型串联机器人76采用步进伺服电机混合驱动，为关节式串联机器人。机器人末端气动手爪77设置在六自由度桌面型串联机器人76的末端。机器人装配单元7由第三嵌入式控制系统100控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。第三嵌入式控制系统100采用Windows系列操作系统，第三嵌入式控制系统100为基于PC104总线的嵌入式控制系统。 

请参阅图19-20，成品库与堆垛机单元8包括第八铝合金桌面80、立体化仓库成品库81、堆垛机82、井式料仓83和单臂上料装置84。立体化仓库成品库81、堆垛机82、井式料仓83和单臂上料装置84设置在第八铝合金桌 面80上。立体化仓库成品库81为四列六行，采用铝合金型材搭建，立体化仓库成品库81的仓格内安装检测传感器，用以检测仓格内有无工件12。井式料仓83放置装配的子工件，井式料仓83采用不锈钢管气缸依次推出装配的子工件。单臂上料装置84采用步进电机驱动，通过谐波减速器传动，摇臂结构，末端真空吸附系统进行上料。所述的堆垛机82采用铝合金型材框架，通过二套步进驱动电动直线台分别为滚珠丝杠螺母副与同步带传动，采用直线导轨支撑。单臂上料装置84的末端安装导杆气缸与气动手爪工具。成品库与堆垛机单元8由第五可编程逻辑控制器97控制，与系统总控单元9总线连接，受系统总控单元9协调与控制。成品库与堆垛机单元8可配置人机界面操作与监控。 

本实用新型的模块化柔性制造物流系统具有以下特点： 

1、模块化柔性制造物流系统以机器人技术为核心，集成串联机器人、并联机器人、直角坐标机器人、气动机器人、气电混合机器人等多种工业常用机器人模式。 

2、模块化柔性制造物流系统包括机器人单元嵌入式系统控制，windows操作系统。系统紧凑小巧，对实时和多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间。并具有功能很强的存储区保护功能，便于动手操作和系统可维护性。 

3、模块化柔性制造物流系统中的各单元具有“联机/单机”两种操作模式。所有的单元设备的软硬件均可以脱离系统独立操作，可用单机设备为平台，进行单项技术的研发，易扩展。 

4、模块化柔性制造物流系统按工业标准设计，通过网络通讯技术将系统中的所有单机模块设备进行高度的集成，与工业现场形式完全相同。 

5、模块化柔性制造物流系统的软、硬件部分预留扩展空间，开放接口，用户方可在我公司系统基础上增添设备模块，并可轻松集成到系统中，为二次开发和扩展创造了极为有利条件。 

6、模块化柔性制造物流系统集成信息管理，通过各单元传感器通讯，将 系统中各环节的状态显示在操作界面上，使操作者通过计算机随时了解系统各环节的工况、状态、运行数据，掌握系统运行状态。 

7、模块化柔性制造物流系统的机电技术全面开放，可轻松开发出自己的运动或控制功能。并且，模块化柔性制造物流系统适用范围广，还可作为机电一体化系统的教学设备使用，激发学生的学习兴趣。 

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (10)

1.一种模块化柔性制造物流系统，其特征是：包括自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）、机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）、废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）、成品库与堆垛机单元（8）和系统总控单元（9），所述自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）、系统总控单元（9）、废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）和成品库与堆垛机单元（8）依次相连组成U形布置模式，所述自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）位于同一直线上，所述废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）、成品库与堆垛机单元（8）位于同一直线上，所述系统总控单元（9）与所述自动化立体仓库出库单元（1）、材料检测与机器视觉单元（2）机器人加工单元（3）、尺寸检测单元（4）、废品分拣单元（5）、模拟量喷涂单元（6）、机器人装配单元（7）、成品库与堆垛机单元（8）均通过工业以太网总线连接。 

2.根据权利要求1所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述系统总控单元（9）包括第九铝合金桌面（90）、总控计算机（91），第一可编程逻辑控制器（93）、第二可编程逻辑控制器（94）、第三可编程逻辑控制器（95）、第四可编程逻辑控制器（96）、第五可编程逻辑控制器（97）、第一嵌入式控制系统（98）、第二嵌入式控制系统（99）和第三嵌入式控制系统（100），所述总控计算机（91）设置在所述第九铝合金桌面（90）上，所述总控计算机（91）通过总线分别与所述第一可编程逻辑控制器（93）、第二可编程逻辑控制器（94）、第三可编程逻辑控制器（95）、第四可编程逻辑控制器（96）、第五可编程逻辑控制器（97）、第一嵌入式控制系统（98）、第二嵌入式控制系统（99）和第三嵌入式控制系统（100）连接。 

3.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述自动化立体仓库出库单元（1）包括第一铝合金桌面（10）、立体化原料库（11）、 工件（12）、四自由度直角坐标码垛机器人（13）和机器人末端气动手爪（14），所述立体化原料库（11）和四自由度直角坐标码垛机器人（13）设置在所述第一铝合金桌面（10）上，所述工件（12）放置在所述立体化原料库（11），所述机器人末端气动手爪（14）设置在所述四自由度直角坐标码垛机器人（13）上，所述自动化立体仓库出库单元（1）由第一可编程逻辑控制器（93）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

4.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述材料检测与机器视觉单元（2）包括第二铝合金桌面（20）、第二皮带输送机（21）、接近传感器（22）和CCD机器视觉系统（23），所述第二皮带输送机（21）、接近传感器（22）和CCD机器视觉系统（23）设置在所述第二铝合金桌面（20）上，所述接近传感器（22）和CCD机器视觉系统（23）位于所述第二皮带输送机（21）的沿线上，所述材料检测与机器视觉单元（2）由第一嵌入式控制系统（98）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

5.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述机器人加工单元（3）包括第三铝合金桌面（30）、第三皮带输送机（31）、气动机械手（32）、六自由度桌面型并联机器人（33）、并联电动主轴与刀具（34）和并联气动夹具（35），所述第三皮带输送机（31）、气动机械手（32）、六自由度桌面型并联机器人（33）、并联气动夹具（35）设置在所述第三铝合金桌面（30）上，所述并联电动主轴与刀具（34）设置在六自由度桌面型并联机器人（33）上，所述并联气动夹具（35）安装在所述电动主轴与刀具（34）的下方，所述机器人加工单元（3）由第二嵌入式控制系统（99）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

6.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述尺寸检测单元（4）包括第四铝合金桌面（40）、第四皮带输送机（41）、90度搬运机械手（42）、四工位检测装置（43）、孔深检测装置（44）和90度转运机械手（45），所述第四皮带输送机（41）、90度搬运机械手（42）、四工位检测 装置（43）、孔深检测装置（44）和90度转运机械手（45）设置在所述第四铝合金桌面（40）上，所述尺寸检测单元（4）由第二可编程逻辑控制器（94）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

7.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述废品分拣单元（5）包括第五铝合金桌面（50）、第五皮带输送机（51）、90度转运机械手（52）、三个气动阻挡装置(53)和三个废品槽（54），所述第五皮带输送机（51）、90度转运机械手（52）、三个气动阻挡装置(53)和三个废品槽（54）设置在所述第五铝合金桌面（50）上，所述废品分拣单元（5）由第三可编程逻辑控制器（95）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

8.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述模拟量喷涂单元（6）包括第六铝合金桌面（60）、第六皮带输送机（61）、真空吸附搬运系统（62）、喷涂输送机（63）、颜色传感器（64）和三个喷涂装置（65），所述第六皮带输送机（61）、真空吸附搬运系统（62）、喷涂输送机（63）、颜色传感器（64）和三个喷涂装置（65）设置在所述第六铝合金桌面（60）上，所述模拟量喷涂单元（6）由第四可编程逻辑控制器（96）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

9.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述机器人装配单元（7）包括第七铝合金桌面（70）、第七皮带输送机（71）、十二工位旋转料库（72）、子工件（73）、颜色传感器（74）、条码扫描器（75）、六自由度桌面型串联机器人（76）、机器人末端气动手爪（77）和装配平台（78），所述第七皮带输送机（71）、十二工位旋转料库（72）、颜色传感器（74）、条码扫描器（75）、六自由度桌面型串联机器人（76）、机器人末端气动手爪（77）和装配平台（78）设置在所述第七铝合金桌面（70）上，所述子工件（73）放置在十二工位旋转料库（72）内，所述颜色传感器（74）安装在所述十二工位旋转料库（72）的下方，所述机器人末端气动手爪（77）设置在所述六 自由度桌面型串联机器人（76）的末端，所述机器人装配单元（7）由第三嵌入式控制系统（100）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

10.根据权利要求2所述的模块化柔性制造物流系统，其特征是：所述成品库与堆垛机单元（8）包括第八铝合金桌面（80）、立体化仓库成品库（81）、堆垛机（82）、井式料仓（83）和单臂上料装置（84），所述立体化仓库成品库（81）、堆垛机（82）、井式料仓（83）和单臂上料装置（84）设置在所述第八铝合金桌面（80）上，所述成品库与堆垛机单元（8）由第五可编程逻辑控制器（97）控制，与所述系统总控单元（9）总线连接，受系统总控单元（9）协调与控制。 

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