CN218659161U - 桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了桁架机械手，包括立柱，所述立柱顶部设置有纵柱，所述纵柱顶部设置有横梁，所述横梁的一侧表面设置有横向电机，所述横梁的内部设置有横向螺杆，所述横向螺杆的表面活动套设有横向滑块，所述横向滑块的一侧设置有悬架，所述悬架的内部设置有升降滑块，所述升降滑块的一侧设置有连接座，该桁架机械手底部设置有移动组件，通过万向轮可以将整体移动到任意需要使用的位置，不需要对部件拆解组装，若想固定于特定位置通过制动器将万向轮锁死，固定在需要使用的位置，且结构简单，操作移动方便，维修保养成本低，设置有两个机械手，可以放置在两条流水线上，能同时对不同的工件进行操作，提高工作效率。

Description

桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

现有的桁架机械手固定安装在某个位置，只能在原地使用，想对桁架机械手整体移动只能拆解，且结构复杂，拆解和组装耗时耗力，使用起来不够方便，一般只设置一个机械手，只能操作一个工件，工作效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供EPS或EPP桁架机械手，以解决上述背景技术中提出的无法移动使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：桁架机械手，包括立柱，所述立柱顶部设置有纵柱，所述纵柱顶部设置有横梁，所述横梁的一侧表面设置有横向电机，所述横梁的内部设置有横向螺杆，所述横向螺杆的表面活动套设有横向滑块，所述横向滑块的一侧设置有悬架，所述悬架的内部设置有升降滑块，所述升降滑块的一侧设置有连接座。

优选的，所述纵柱的一侧表面设置有纵向电机，所述纵柱的内部设置有纵向螺杆，所述纵向螺杆的表面活动套设有纵向滑块。

优选的，所述悬架的顶部设置有升降电机，所述悬架的内部设置有升降螺杆，所述升降螺杆表面与升降滑块活动套接。

优选的，所述立柱的底部皆设置有底座，所述底座的底部设置有万向轮，所述万向轮的一侧设置有制动器。

优选的，所述连接座的顶部设置有液压泵，所述连接座的两侧底部皆设置有旋转座。

优选的，所述旋转座的底部设置有机械手，所述机械手的一端设置有活动轴，所述活动轴的一侧设置有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该桁架机械手底部设置有移动组件，通过万向轮可以将整体移动到任意需要使用的位置，不需要对部件拆解组装，若想固定于特定位置通过制动器将万向轮锁死，固定在需要使用的位置，如果想更换位置使用，重新解锁移动即可，且结构简单，操作移动方便，维修保养成本低。

该桁架机械手设置有两个机械手，可以放置在两条流水线上，能同时对不同的工件进行操作，提高工作效率，通过设置的X，Y，Z三轴方向上的电机、螺杆和滑块的配合移动，两个机械手可以同步完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型立柱的俯视图；

图3为本实用新型机械手结构示意图。

图中：1、横向电机；2、立柱；3、制动器；4、升降电机；5、悬架；6、液压泵；7、机械手；8、升降滑块；9、连接座；10、旋转座；11、升降螺杆；12、横梁；13、底座；14、万向轮；15、纵向电机；16、纵柱；17、纵向螺杆；18、横向螺杆；19、横向滑块；20、活动轴；21、橡胶垫；22、纵向滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：EPS或EPP桁架机械手，包括立柱2，立柱2顶部设置有纵柱16，纵柱16顶部设置有横梁12，横梁12的一侧表面设置有横向电机1，横梁12的内部设置有横向螺杆18，横向螺杆18的表面活动套设有横向滑块19，横向电机1带动横梁12内部的横向螺杆18转动，使横向滑块19在X轴上移动，实现机械手7在X轴方向的移动，横向滑块19的一侧设置有悬架5，悬架5的内部设置有升降滑块8，升降滑块8的一侧设置有连接座9，纵柱16的一侧表面设置有纵向电机15，纵柱16的内部设置有纵向螺杆17，纵向螺杆17的表面活动套设有纵向滑块22，纵向电机15带动纵柱16内部的纵向螺杆17转动，使横梁12在Y轴上移动，实现机械手7在Y轴方向的移动，悬架5的顶部设置有升降电机4，悬架5的内部设置有升降螺杆11，升降螺杆11表面与升降滑块8活动套接，升降电机4带动悬架5内部的升降螺杆11转动，使升降滑块8在Z轴上移动，带动连接座9一起移动，实现机械手7在Z轴方向的移动。

立柱2的底部皆设置有底座13，底座13的底部设置有万向轮14，万向轮14的一侧设置有制动器3，通过万向轮14将桁架机械手移动到流水线上，使用制动器3将万向轮14固定，连接座9的顶部设置有液压泵6，连接座9的两侧底部皆设置有旋转座10，旋转座10的底部设置有机械手7，液压泵6为机械手7提供动力来源，旋转座10能使机械手7转动，方便机械手7调整抓取位置，机械手7的一端设置有活动轴20，活动轴20让橡胶垫21具有一定活动度，与工件更加贴合，活动轴20的一侧设置有橡胶垫21，橡胶垫21增加摩擦力。

工作原理：使用时，通过万向轮14将桁架机械手移动到流水线上，使用制动器3将万向轮14固定，横向电机1带动横梁12内部的横向螺杆18转动，使横向滑块19在X轴上移动，实现机械手7在X轴方向的移动，纵向电机15带动纵柱16内部的纵向螺杆17转动，使横梁12在Y轴上移动，实现机械手7在Y轴方向的移动，升降电机4带动悬架5内部的升降螺杆11转动，使升降滑块8在Z轴上移动，带动连接座9一起移动，实现机械手7在Z轴方向的移动，液压泵6为机械手7提供动力来源，旋转座10能使机械手7转动，方便机械手7调整抓取位置，活动轴20让橡胶垫21具有一定活动度，与工件更加贴合，橡胶垫21增加摩擦力，机械手7在X，Y，Z三轴之间联合运动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.桁架机械手，包括立柱(2)，其特征在于：所述立柱(2)顶部设置有纵柱(16)，所述纵柱(16)顶部设置有横梁(12)，所述横梁(12)的一侧表面设置有横向电机(1)，所述横梁(12)的内部设置有横向螺杆(18)，所述横向螺杆(18)的表面活动套设有横向滑块(19)，所述横向滑块(19)的一侧设置有悬架(5)，所述悬架(5)的内部设置有升降滑块(8)，所述升降滑块(8)的一侧设置有连接座(9)。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述纵柱(16)的一侧表面设置有纵向电机(15)，所述纵柱(16)的内部设置有纵向螺杆(17)，所述纵向螺杆(17)的表面活动套设有纵向滑块(22)。

3.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述悬架(5)的顶部设置有升降电机(4)，所述悬架(5)的内部设置有升降螺杆(11)，所述升降螺杆(11)表面与升降滑块(8)活动套接。

4.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述立柱(2)的底部皆设置有底座(13)，所述底座(13)的底部设置有万向轮(14)，所述万向轮(14)的一侧设置有制动器(3)。

5.根据权利要求1所述的桁架机械手，其特征在于：所述连接座(9)的顶部设置有液压泵(6)，所述连接座(9)的两侧底部皆设置有旋转座(10)。

6.根据权利要求5所述的桁架机械手，其特征在于：所述旋转座(10)的底部设置有机械手(7)，所述机械手(7)的一端设置有活动轴(20)，所述活动轴(20)的一侧设置有橡胶垫(21)。

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