CN202591033U - 一种喷涂机器人行走驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种喷涂机器人行走驱动装置，其包括平面框架内驱动装置，所述平面框架内驱动装置包括升降驱动装置和左右水平驱动装置，所述左右水平驱动装置由伺服电机带动线性模组滑块做左右水平运动，喷涂机器人机械臂随线性模组滑块作左右水平运动；所述升降驱动装置通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动所述左右水平驱动装置作上下升降运动。实现智能喷涂机器人平面复合行走驱动装置，可以解决并联式传动方式机器人和串联式传动方式机器人存在的结构复杂，不利于安装、维护、控制繁琐等弊端。

Description

一种喷涂机器人行走驱动装置

技术领域：

本实用新型涉及喷涂机器人，特别涉及一种喷涂机器人行走驱动装置。 

背景技术：

中国专利申请CN200480008390.1公开了一种在涂装生产线运用的喷涂机器人的实例，其包括第一至第四机器人，它们全由控制器控制并设置为靠近传送线，以及喷射器机构，其设在第一至第四机器人的臂的端部上，该第一至第四机器人的动作被教导，将包括丙烯酸共聚物的液体喷射到车身上。该机器人是多关节工业机器人，其包括底座、以及从底座依顺序的第一臂、第二臂和第三臂，并且第三臂的末端设有喷射器机构。串联式喷涂机器人结构复杂、形式单一、零件难加工。 

中国专利申请CN201010507543.4公开了一种基于三自由度和四自由度并联机构的混联组合汽车喷涂机器人，并联式机器人存在传动方式控制繁琐。 

实用新型内容：

本实用新型是提供一种驱动方式柔性高，结构简单，性能可靠的智能喷涂机器人行走驱动装置，可以实现操作机构升降、平移的平面框架内复合运动的智能喷涂机器人行走驱动装置，可以解决并联式传动方式和串联式传动方式存在的结构复杂，不利于安装、维护，控制繁琐等弊端。 

本实用新型的技术解决方案是：一种机器人行走驱动装置，其特征在于包括平面框架内驱动装置，所述平面框架内驱动装置包括升降驱动装置和左右水平驱动装置，所述左右水平驱动装置由伺服电机带动线性模组滑块做左右水平运动，喷涂机器人机械臂随线性模组滑块作左右水平运动；所述升降驱动装置通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动所述左右水平驱动装置作上下升降运动。 

上述机器人行走驱动装置还包括喷涂机器人整体移动装置，喷涂机器人整体移动装置包括在整个平面框架结构的底部安装滚轮，滑动地连接在铁轨上，由伺服电机和线性模组驱动机座沿铁轨移动。 

上述机器人行走驱动装置的所述升降驱动装置还包括导向滑轨座，所述滚珠 螺母滑块座在导向滑轨座上滑动。 

上述机器人行走驱动装置的所述左右水平驱动装置还包括上支撑板、下支撑板、上线性模组、上线性模组滑块、上线性模组滑块连接件、下线性滑轨、下线性滑轨滑块、下线性滑轨滑块连接件、横向移动伺服电机，喷涂机器人机械臂分别与所述的上线性模组滑块连接件和所述的下线性滑轨滑块连接件固定相连，所述的上线性模组滑块连接件和所述的下线性滑轨滑块连接件又分别与所述的上线性模组滑块和所述的下线性滑轨滑块相连，所述的横向移动伺服电机驱动所述的上线性模组带动喷涂机器人机械臂左右水平移动。 

上述机器人行走驱动装置的所述下线性滑轨包括左右移动导向轨和下线性滑轨滑块，下线性滑轨滑块可滑动地固定在左右移动导向轨上。 

上述机器人行走驱动装置的所述上线性模组包括梯形丝杆驱动的线性模组、同步带驱动的线性模组或系统组合的线性模组。 

上述机器人行走驱动装置的所述下线性滑轨包括滑动光杆和滑块，其中所述滑动光杆穿过所述滑块。 

上述机器人行走驱动装置的特征在于所述平面框架内驱动装置包括左右机身、上横梁和机座、所述左右机身上端通过框架上横梁连接起来，下端固定在机座上，所述平面框架内驱动装置内分别设置有左移动限位开关和右移动限位开关，上升位限位开关和下降位限位开关。 

上述机器人行走驱动装置的特征在于所述喷涂机器人上下升降分别由外置的不同伺服电机控制驱动、左右水平移动由一个外置的伺服电机控制驱动。 

一种喷涂机器人行走驱动装置包括平面框架内驱动装置和本实用新型喷涂机器人整体移动装置，所述平面框架内驱动装置包括升降驱动装置和左右水平驱动装置，升降驱动装置安装在平面框架里，它通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动喷涂机器人做上下升降运动；喷涂机器人机械臂随线性模组滑块作左右水平运动；所述升降驱动装置通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动所述左右水平驱动装置作上下升降运动。以上机构均能对喷涂机器人升降和水平移动单独进行操作，也可以将上述运动两个运动合成起来，就能使喷涂机器人在平面框架内完成平面复合运动，即完成喷涂机器人在平面框架内行走运动。将 整个平面框架结构的底部安装滚轮，可滑动地连接在铁轨上，通过伺服电机和线性模组驱动机座沿铁轨移动，从而构成本实用新型喷涂机器人整体移动装置。 

喷涂机器人整体移动装置，喷涂机器人整体移动装置包括在整个平面框架结构的底部安装滚轮，滑动地连接在铁轨上，由伺服电机和线性模组驱动机座沿铁轨移动。 

升降驱动装置还包括导向滑轨座，所述滚珠螺母滑块座在导向滑轨座上滑动。 

上线性模组包括上线性模组滚珠丝杠、上线性模组滑轨和上线性模组滑块，所述上线性模组滑块设置有上线性模组滚珠丝杆轴承，该滚珠丝杆轴承套接在上线性模组滚珠丝杠上，所述上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动。 

下线性滑轨包括左右移动导向轨和下线性滑轨滑块，下线性滑轨滑块可滑动地固定在左右移动导向轨上。 

上线性模组包括梯形丝杆驱动的线性模组、同步带驱动的线性模组或系统组合的线性模组。 

下线性滑轨包括滑动光杆和滑块，其中所述滑动光杆穿过所述滑块。 

平面框架内驱动装置包括左右机身、上横梁和机座、所述左右机身上端通过框架上横梁连接起来，下端固定在机座上，所述平面框架内驱动装置内分别设置有左移动限位开关和右移动限位开关，上升位限位开关和下降位限位开关。 

喷涂机器人上下升降分别由外置的不同伺服电机控制驱动、左右水平移动由一个外置的伺服电机控制驱动。 

所述升降驱动装置包括升降伺服电机、升降柔性联轴器、上轴承座、机身、升降滚珠丝杠、滚珠螺母滑块座、下轴承座、导向滑轨座，伺服电机通过柔性联轴器带动升降滚珠丝杠转动，滚珠螺母滑块座分别与滚珠丝杠和导向滑轨滑块连接，把升降滚珠丝杠转动转化为滚珠螺母滑块座上下运动。所述升降驱动装置包括导向滑轨座，所述滚珠螺母滑块座在导向滑轨座上滑动。从而使喷涂机器人上下升降运动。所述左右水平驱动装置包括上支撑板、下支撑板、上线性模组、上线性模组滑块、上线性模组滑块连接件、下线性滑轨、下线性滑轨滑块、下线性滑轨滑块连接件、横向移动伺服电机。上线性模组固定在上支撑板上，上线性模组又包括上线性模组滚珠丝杠、上线性模组滑轨和上线性模组滑块，上线性模组 滑块设置有滚珠丝杆轴承，该滚珠丝杆轴承套接在上线性模组滚珠丝杠上，上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动。横向移动伺服电机、锥齿轮传动箱和移动柔性联轴器依次设置在上支撑板的右上端，横向移动伺服电机驱动锥齿轮传动箱，带动移动柔性联轴器，驱动上线性模组滚珠丝杠正反方向旋转，从而带动上线性模组滑块水平左右移动，即横向移动伺服电机驱动上线性模组带动喷涂机器人机械臂左右水平移动。下线性滑轨包括左右移动导向轨和下线性滑轨滑块，下线性滑轨通过左右移动导向轨座与下支撑板固定相连，下线性滑轨滑块可滑动地固定在左右移动导向轨上。智能控制系统控制所有伺服电机动作带动对应元件实现喷涂机器人的上下升降、左右平移。输调漆系统控制喷枪的喷涂、喷速、喷涂时间、颜色。所述输调漆系统和智能控制系统均按放在喷漆室外部，它包括一系列的集成，用于该机器人的喷漆与控制。 

本实用新型智能控制系统和输调漆系统分别通过电缆和管路与相应的驱动装置相连。由于本实用新型机器人运动范围确定，各驱动装置位置角度确定，从而能有效避免管路和电缆缠绕。 

由于本实用新型平面框架结构确保了整个驱动机架的强度和刚度，因而确保了喷涂机器人在平面框架结构内移动稳定性和平顺性。 

由于本实用新型喷涂机器人由伺服电机和滚珠丝杆带动滚珠螺母滑块座34上下移动或带动上线性模组滑块41左右移动，将伺服电机转动转换成滑块直线运动，由于滚珠丝杆驱动方式能确保滑块非常高的定位精度。 

由于本实用新型上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动，从而大大改善了滚珠丝杠的受力状况，即滚珠丝杠主要起驱动滑块移动作用，而上线性模组滑轨承担着悬挂作用，从而大大减轻的伺服电机驱动力。 

由于本实用新型升降驱动装置安装在平面框架里，它通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠上螺母做上下运动，从而带动滚珠螺母滑块座沿滑轨上下升降，从而大大改善了滚珠丝杠的受力状况，从而减轻了伺服电机驱动力。 

由于本实用新型升降移动和左右移动由不同伺服电机驱动，从将机器人复杂行走运动简单化，确保移动精确控制到位。 

本实用新型喷涂机器人在平面框架结构内上下左右移动。该平面框架结构确保本实用新型喷涂机器人移动的位置度、平行度、稳定度。不会出现串联式机器 人悬臂梁挠度问题及振动不稳定的问题。 

本实用新型喷涂机器人的伺服电机均外置，从而便于安装、拆卸及维护方便。 

本实用新型喷涂机器人上下升降、左右移动分别由不同伺服电机控制驱动，因此具有柔性高，结构简单，性能可靠。 

本实用新型伺服电机均能对机器人行走驱动机构上下升降、左右移动单独进行操作，也可以将上述两种的运动合成起来，故障易于排除，易于程序调控，安全可靠，就能使机器人行走驱动机构在平面框架内复合运动，即能完成机器人行走功能。 

附图说明：

图1是在框架内平面驱动的本实用新型喷涂机器人透视图； 

图2是在框架内平面驱动的本实用新型喷涂机器人另一视角的透视图； 

图3是在框架内平面驱动的本实用新型喷涂机器人正视图； 

图4是移去机械臂后框架内平面驱动示意正视图； 

图5是移去机械臂后框架内平面驱动示意侧面剖视图。 

相同的附图标记表示相同部件或相似部件，其中附图标记表示如下： 

1升降伺服电机、2升降柔性联轴器、3上轴承座、4机身、5升降滚珠丝杠、6横向移动伺服电机、7上线性模组、8上支撑板、9上线性模组滑块连接件、10伸缩伺服电机、11机器人臂旋转装置、12下支撑板、13左右移动导向轨、14喷枪支架、15喷枪摆动支架、16摆动伺服电机及减速机、17喷枪、18下轴承座、19挡板、20机座、21滚珠丝杠固定筒、22滚珠花键轴支架、23输调漆系统、24智能控制系统、25框架上横梁、26上线性模组滚珠丝杠、27下线性滑轨滑块连接件、28锥齿轮传动箱、29移动柔性联轴器、30左移动限位开关、31右移动限位开关、32上升位限位开关、33下降位限位开关、34滚珠螺母滑块座、35导向滑轨滑块、36丝杆螺母、37导向滑轨、38导向滑轨座、39连接座、40左右移动导向轨座、41上线性模组滑块、42下线性滑轨滑块。 

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型具体实施方式进行示例性描述。 

图1-3示出了在框架内平面驱动的本实用新型喷涂机器人。其中左右升降伺服电机1置于左右机身4的框架顶部。升降伺服电机1下端依次连接升降柔性联 轴器2、上轴承座3和升降滚珠丝杠5，升降滚珠丝杠5上端连接在上轴承座3上，下端连接在下轴承座18上。左右机身4分别呈H形框架结构，其升降柔性联轴器2、上轴承座3、升降滚珠丝杠5和下轴承座18分别置于机身4的H形框架内。上支撑板8和下支撑板12左右两端滚珠螺母滑块座34分别套接于升降滚珠丝杠5上。 

上述升降伺服电机1、升降柔性联轴器2、上轴承座3、机身4、升降滚珠丝杠5、滚珠螺母滑块座34和下轴承座18构成了本实用新型喷涂机器人上下升降驱动装置，升降伺服电机1带动升降柔性联轴器2转动，升降柔性联轴器2带动固定在上下轴承座3、18之间的升降滚珠丝杠5转动，升降滚珠丝杠5通过滚珠螺母滑块座34带动上支撑板8和下支撑板12的同步上下升降运动。 

如图4-5所示，在左右机身4的H形框架结构高度方向内固定有导向滑轨座38，导向滑轨座38上设置有导向滑轨37。所述的滚珠螺母滑块座34包括导向滑轨滑块35、丝杆螺母36、连接座39。通过连接座39将滑轨滑块35、丝杆螺母36连接成一体，滑轨滑块35在导向滑轨37上自由滑动，丝杆螺母36在升降滚珠丝杠5驱动作用下升降运动，连接座39还将与支撑板8或下支撑板12连接在一起。 

左右机身4分别通过挡板19固定在机座20上，机座20既可以固定在地面上。也可以在其机座20底部安装滚轮，可滚动地连接铁轨上，可以采用伺服电机和线性模块驱动机座20沿铁轨移动(图中未示出)。左右机身4上端通过框架上横梁25连接起来，即左右机身4、上横梁25和机座20构成平面框架结构，本实用新型喷涂机器人在该平面框架结构内上下左右移动。从而能确保本实用新型喷涂机器人移动的位置度、平行度、稳定度。本实用新型不会出现串联式机器人悬臂梁挠度问题及振动不稳定的问题。 

在平面框架结构中，设置有上支撑板8和下支撑板12，上支撑板8和下支撑板12的左右两端分别通过连接座39固定在滚珠螺母滑块座34上，滚珠螺母滑块座34通过丝杆螺母36套接在升降滚珠丝杠5上，和滚珠螺母滑块座34通过滑轨滑块35在导向滑轨37上自由滑动。 

上线性模组7固定在上支撑板8上，上线性模组7又包括上线性模组滚珠丝杠26、上线性模组滑轨和上线性模组滑块41，上线性模组滑块41设置有滚珠丝 杆轴承，该滚珠丝杆轴承套接在上线性模组滚珠丝杠26上，上线性模组滑块41在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动。横向移动伺服电机6、锥齿轮传动箱28和移动柔性联轴器29依次设置在上支撑板8的右上端，横向移动伺服电机6驱动锥齿轮传动箱28，带动移动柔性联轴器29，驱动上线性模组滚珠丝杠26正反方向旋转，从而带动上线性模组滑块41左右移动。下线性滑轨包括左右移动导向轨13和下线性滑轨滑块42，下线性滑轨组通过左右移动导向轨座40与下支撑板12固定相连，下线性滑轨滑块42可滑动地固定在左右移动导向轨13上。 

上线性模组滑块连接件9和下线性滑轨滑块连接件27分别与本实用新型喷涂机器人机械臂相连，上线性模组滑块连接件9和下线性滑轨滑块连接件27又分别与上线性模组滑块41和下线性滑轨滑块42相连，上线性模组滑块41被上线性模组滚珠丝杠26驱动，下线性滑轨滑块42在左右移动导向轨13上随动滑动。上线性模组滚珠丝杠26正反方向旋转带动机械臂左右移动。本实用新型喷涂机器人机械臂通过上线性模组滑块连接件9和下线性滑轨滑块连接件27，设置在上支撑板8和下支撑板12之间。上支撑板8和下支撑板12通过滚珠螺母滑块座34由升降滚珠丝杠5带动同步上下升降运动。 

横向移动伺服电机6驱动本实用新型喷涂机器人机械臂左右移动，升降伺服电机1驱动本实用新型喷涂机器人机械臂上下升降，因此本实用新型喷涂机器人机械臂在平面框架结构中可进行上下左右复合运动，构成了本实用新型喷涂机器人行走驱动装置。 

在平面框架结构内，在下支撑板12左右两端分别设置有左移动限位开关30和右移动限位开关31，在机身4的H形框架内两端分别设置上升位限位开关32和下降位限位开关33，从而限定了本实用新型喷涂机器人行走驱动机构行走活动范围。 

将整个平面框架结构的底部安装滚轮，可滑动地连接在铁轨上，通过伺服电机和滚珠丝杠驱动机座20沿铁轨移动，从而构成本实用新型喷涂机器人整体移动。 

输调漆系统23和智能控制系统24分别通过管路和电缆与相应的驱动装置相连。 

虽然上面已经详细地描述本实用新型具体实施方式，但并非穷尽实现本实用新型的所有实施方式，上述具体实施方式仅仅是示例性描述，本领域技术人员在本实用新型的具体实施方式描述基础上，通过增减、修改、替换方式变换成许多的不同实施方式来。 

如图1所示，左右升降伺服电机1置于左右机身4的框架顶部。通过变换，可以将左右升降伺服电机1置于左右机身4下方的挡板19上。 

为了解决左右升降伺服电机1同步驱动问题，可以将左右升降伺服电机1合二为一，通过传动轴分别同步驱动左右升降滚珠丝杠5。 

该合二为一升降伺服电机也可以置于机座20上。还可以将该合二为一升降伺服电机置于中间位置，或其中一侧位置上。 

上支撑板8上固定有上线性模组7，上线性模组7又包括上线性模组滚珠丝杠26和上线性模组滑块9，上线性模组滑块9设置有滚珠轴承。通过变换，上线性模组7变换成梯形丝杆驱动的线性模组、同步带驱动的线性模组或系统组合的线性模组。 

下线性滑轨包括左右移动导向轨13和下线性滑轨滑块连接件27，下支撑板12与下线性滑轨组固定相连，下线性滑轨滑块连接件27可滑动地固定在左右移动导向轨13上。通过变换，将左右移动导向轨13变换成滑动光杆，下线性滑轨滑块连接件27套接于该滑动光杆上。 

通过变换，可以将横向移动伺服电机6、锥齿轮传动箱28和移动柔性联轴器29依次设置在上支撑板8的左上端上；设置在下支撑板12左上端上；设置在下支撑板12右上端上。 

也可以将此滑动光杆设置在上支撑板8上，而上线性组滚珠丝杠26设置在下支撑板12上。 

升降驱动装置安装在平面框架里，它通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠上螺母做上下运动，从而带动左右移动装置做上下升降运动；左右移动装置通过伺服电机带动线性模组滑块做左右运动，来带动机器人机械臂左右移动；本实用新型伺服电机均能对上下升降运动和左右移动单独进行操作，也可以将上述两种运动合成起来，故障易于排除，易于程序调控，安全可靠，就能使喷涂机器人在平面框架内完成平面复合行走运动，即能完成各种工件的自动喷涂任务。 

智能控制系统24控制所有伺服电机动作带动对应元件实现本实用新型机器人的上下升降、左右平移并保持喷涂方向始终垂直于工作面。输调漆系统23控制喷枪的喷涂、喷速、喷涂时间、颜色。所述输调漆系统和智能控制系统均按放在喷漆室外部，它包括一系列的集成，用于该机器人的喷漆与控制。 

本实用新型智能控制系统24和输调漆系统23分别通过电缆和管路与相应的驱动装置相连。由于本实用新型机器人运动范围确定，各驱动装置位置角度确定，从而能有效避免管路和电缆缠绕。 

由于本实用新型平面框架结构确保了整个驱动机架的强度和刚度，因而确保了喷涂机器人在平面框架结构内移动稳定性和平顺性。 

由于本实用新型喷涂机器人由伺服电机和滚珠丝杆带动滚珠螺母滑块座34上下移动或带动上线性模组滑块41左右移动，将伺服电机转动转换成滑块直线运动，由于滚珠丝杆驱动方式能确保滑块非常高的定位精度。 

由于本实用新型上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动，从而大大改善了滚珠丝杠的受力状况，即滚珠丝杠主要起驱动滑块移动作用，而上线性模组滑轨承担着悬挂作用，从而大大减轻的伺服电机驱动力。 

由于本实用新型升降驱动装置安装在平面框架里，它通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠上螺母做上下运动，从而带动滚珠螺母滑块座34沿滑轨上下升降，从而大大改善了滚珠丝杠的受力状况，从而减轻的伺服电机驱动力。 

由于本实用新型升降移动和左右移动由不同伺服电机驱动，从将机器人复杂行走运动简单化，确保移动精确控制到位。 

本实用新型喷涂机器人在平面框架结构内上下左右移动。该平面框架结构确保本实用新型喷涂机器人移动的位置度、平行度、稳定度。不会出现串联式机器人悬臂梁挠度问题及振动不稳定的问题。 

本实用新型喷涂机器人的伺服电机均外置，从而便于安装、拆卸及维护方便。 

本实用新型喷涂机器人上下升降、左右移动分别由不同伺服电机控制驱动，因此具有柔性高，结构简单，性能可靠。 

本实用新型伺服电机均能对机器人行走驱动机构上下升降、左右移动单独进行操作，也可以将上述两种的运动合成起来，故障易于排除，易于程序调控，安全可靠，就能使机器人行走驱动机构在平面框架内复合运动，即能完成机器人行 走功能。 

本实用新型喷涂机器人行走驱动装置不仅仅用于涂装生产线上，而且可以广泛用于焊接、组装、搬运等机器人行走驱动装置中。 

Claims (10)

1.一种机器人行走驱动装置，其特征在于包括平面框架内驱动装置，所述平面框架内驱动装置包括升降驱动装置和左右水平驱动装置，所述左右水平驱动装置由伺服电机带动线性模组滑块做左右水平运动，喷涂机器人机械臂随线性模组滑块作左右水平运动；所述升降驱动装置通过伺服电机带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠带动滚珠螺母滑块座作升降运动，从而带动所述左右水平驱动装置作上下升降运动。

2.根据权利要求1所述的机器人行走驱动装置，还包括喷涂机器人整体移动装置，喷涂机器人整体移动装置包括在整个平面框架结构的底部安装滚轮，滑动地连接在铁轨上，由伺服电机和线性模组驱动机座沿铁轨移动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人行走驱动装置，所述升降驱动装置还包括导向滑轨座，所述滚珠螺母滑块座在导向滑轨座上滑动。

4.根据权利要求1或2所述的机器人行走驱动装置，所述左右水平驱动装置还包括上支撑板、下支撑板、上线性模组、上线性模组滑块、上线性模组滑块连接件、下线性滑轨、下线性滑轨滑块、下线性滑轨滑块连接件、横向移动伺服电机，喷涂机器人机械臂分别与所述的上线性模组滑块连接件和所述的下线性滑轨滑块连接件固定相连，所述的上线性模组滑块连接件和所述的下线性滑轨滑块连接件又分别与所述的上线性模组滑块和所述的下线性滑轨滑块相连，所述的横向移动伺服电机驱动所述的上线性模组带动喷涂机器人机械臂左右水平移动。

5.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述上线性模组包括上线性模组滚珠丝杠、上线性模组滑轨和上线性模组滑块，所述上线性模组滑块设置有上线性模组滚珠丝杆轴承，该滚珠丝杆轴承套接在上线性模组滚珠丝杠上，所述上线性模组滑块在滚珠丝杆驱动下沿上线性模组滑轨左右滑动。

6.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述下线性滑轨包括左右移动导向轨和下线性滑轨滑块，下线性滑轨滑块可滑动地固定在左右移动导向轨上。

7.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述上线性模组包括梯形丝杆驱动的线性模组、同步带驱动的线性模组或系统组合的线性模组。

8.根据权利要求4所述的机器人行走驱动装置，所述下线性滑轨包括滑动光杆 和滑块，其中所述滑动光杆穿过所述滑块。

9.根据权利要求1所述的机器人行走驱动装置，其特征在于所述平面框架内驱动装置包括左右机身、上横梁和机座、所述左右机身上端通过框架上横梁连接起来，下端固定在机座上，所述平面框架内驱动装置内分别设置有左移动限位开关和右移动限位开关，上升位限位开关和下降位限位开关。

10.根据权利要求1所述的机器人行走驱动装置，其特征在于所述喷涂机器人上下升降分别由外置的不同伺服电机控制驱动、左右水平移动由一个外置的伺服电机控制驱动。 

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