CN203527458U - 一种六坐标多功能装卸机械手 - Google Patents
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Abstract
一种六坐标多功能装卸机械手是由装夹头、摆架、Z轴升降座、旋转座、Y轴导向座、X轴导向座组成；装夹头装配在摆架上侧，摆架通过升降斜楔与Z轴升降座连接，Z轴升降座装配在旋转座上，旋转座装配在Y轴导向座的滑块上，主轴导向座装配在X轴导向座上；本实用新型通过伺服电机的作用分别实现装夹头的摆动和旋转运动、及Z轴升降座的升降和旋转座的旋转；并且通过直线油缸分别实现X、Y坐标轴的直线移动和工件的装卸运动；即通过摆动及旋转实现工件的翻转和旋转，通过X、Y、Z三个直线运动及旋转座的旋转运动实现工件在空间位置上的移动，其动作连续，精度稳定可靠。
Description
技术领域
本实用新型属于汽车轮辋加工的辅助工具，具体涉及的是一种六坐标多功能装卸机械手。
背景技术
汽车轮辋加工过程的流水线搬运大多数采用人工装卸，或者采用通用机械手机械手进行操作，虽然适用范围广，通用型强，但成本过于高昂，又或者采用过于专用的配套设施，而导致无法适用于规格多样的产品的装卸及搬运需求。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种操作简单，实用可靠的以液压动力驱动的六坐标多功能装卸机械手。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种六坐标多功能装卸机械手，是由装夹头、摆架、Z轴升降座、旋转座、Y轴导向座、X轴导向座组成；所述装夹头装配在摆架上侧，摆架通过升降斜楔与Z轴升降座连接，Z轴升降座装配在旋转座上，旋转座装配在Y轴导向座的滑块上，主轴导向座装配在X轴导向座上。
所述装夹头包括可旋转的主轴、设于主轴尾部的伸缩油缸、与主轴连接并驱动主轴旋转的锥齿轮。
所述摆架包括底座、设在装夹头两端的支架、与支架连接安装的左侧边伺服电机和右侧边伺服电机、与各支架相连接安装的左行星减速机和右行星减速机；所述左侧边伺服电机经由左行星减速机与锥齿轮传动二级减速后驱动主轴旋转；右伺服电机经由右行星减速机与圆柱齿轮齿圈传动二级减速后驱动装夹头摆动工作，底座的下方设有Z轴升降座的升降斜楔，与Z轴升降座连接并可滑移。
所述Z轴升降座包括丝杆、锥齿轮、Z轴底座、升降斜楔、与锥齿轮连接传动的行星齿轮减速机及伺服电机；所述升降斜楔设在摆架底座的下方，升降斜楔与Z轴底座连接并可滑移，伺服电机驱动行星齿轮减速机与锥齿轮二级减速传动；丝杆与升降斜楔连接安装，通过丝杆的作用促使升降斜楔作水平直线运动后带动Z轴升降座作Z轴方向的升降。
所述旋转座包括圆柱齿轮、行星齿轮减速机及伺服电机，通过伺服电机经由行星齿轮减速机与圆柱齿轮传动二级减速后驱动，可实现Z轴升降座的旋转。
所述Y轴导向座包括滑块及Y直线油缸；Y直线油缸可实现Y轴方向的位移。
所述X轴导向座包括滑块和X直线油缸；X直线油缸可实现X轴方向的位移。
本实用新型的有益效果体现在于：与现有技术相比，本实用新型通过伺服电机的作用分别实现装夹头的摆动和旋转运动、及Z轴升降座的升降和旋转座的旋转；并且通过直线油缸分别实现X、Y坐标轴的直线移动和工件的装卸运动；即通过摆动及旋转实现工件的翻转和旋转，通过X、Y、Z三个直线运动及旋转座的旋转运动实现工件在空间位置上的移动，其动作连续，精度稳定可靠等特点。
附图说明
下面结合附图对本实用新型进行详细的说明。
图1为本实用新型主视截面结构示意图。
图2为本实用新型侧视截面结构示意图。
图3为本实用新型立体结构示意图。
下列是图中各标识的具体名称：1装夹头、2摆架、3 Z轴升降座、4旋转座、5 Y轴导向座、6 X轴导向座；101连接头、102主轴、103伸缩油缸、104锥齿轮；201左侧边伺服电机、202左行星减速机、203支架、204底座、205锥齿轮、206圆柱齿轮齿圈、207圆柱齿轮齿圈、208圆柱齿轮齿圈、209支架、210右行星减速机、211右侧边伺服电机；301丝杆、302锥齿轮、303锥齿轮、304 Z轴底座、305升降斜楔、306行星齿轮减速机、307伺服电机；401圆柱齿轮、402圆柱齿轮、403行星齿轮减速机、404伺服电机；501滑块、502 Y直线油缸；601滑块、602 X直线油缸。
具体实施方式
如图1所示，一种六坐标多功能装卸机械手，是由装夹头1、摆架2、Z轴升降座3、旋转座4、Y轴导向座5、X轴导向座6组成；所述装夹头1装配在摆架2上侧，摆架2通过升降斜楔与Z轴升降座3连接，Z轴升降座装配在旋转座上，旋转座装配在Y轴导向座的滑块上，主轴导向座装配在X轴导向座上。
所述装夹头1包括可旋转的主轴102、设于主轴102尾部的伸缩油缸103、与主轴102连接并驱动主轴102旋转的锥齿轮104；装夹头1的夹动力由尾部设置的伸缩油缸103提供，旋转主轴102由左侧边伺服电机201经左行星减速机202与锥齿轮（104、205）传动二级减速后驱动。
所述摆架2包括底座204、设在装夹头1两端的支架（203、209）、与支架（203、209）连接安装的左侧边伺服电机201和右侧边伺服电机211、与各支架（203、209）相连接安装的左行星减速机202和右行星减速机210；所述左侧边伺服电机201经由左行星减速机202与锥齿轮205传动二级减速后驱动主轴102旋转；右侧边伺服电机211经由右行星减速机210与圆柱齿轮齿圈（206、207、208）传动二级减速后驱动装夹头1摆动工作，底座204的下方设有Z轴升降座的升降斜楔，与Z轴升降座连接并可滑移。
所述Z轴升降座3包括丝杆301、锥齿轮（302、303）、Z轴底座304、升降斜楔305、与锥齿轮（302、303）连接传动的行星齿轮减速机306及伺服电机307；所述升降斜楔305设在摆架底座的下方，升降斜楔305与Z轴底座304连接并可滑移，伺服电机307驱动行星齿轮减速机306与锥齿轮（302、303）二级减速传动；丝杆301与升降斜楔305连接安装，通过丝杆301的作用促使升降斜楔305作水平直线运动后带动Z轴升降座3作Z轴方向的升降。
所述旋转座4包括圆柱齿轮（401、402）、行星齿轮减速机403及伺服电机404，通过伺服电机404经由行星齿轮减速机403与圆柱齿轮（401、402）传动二级减速后驱动，可实现Z轴升降座的旋转。
所述Y轴导向座5包括滑块501及Y直线油缸502；Y直线油缸可实现Y轴方向的位移；所述旋转座4装配于Y轴导向座5的滑块501上，通过Y直线油缸502的作用可实现Y轴方向的位移。
所述X轴导向座6包括滑块601和X直线油缸602；X直线油缸602可实现X轴方向的位移；所述Y轴导向座5装配于X轴导向座6的滑块601上，通过X轴直线油缸601作用，可实现整体在X轴方向的位移。
本实用新型的X轴导向座和Y轴导向座的滑块进给是采用直线油缸驱动提高设备的持续精度，各个伺服电机和X、Y直线油缸的相互作用，实现装夹工件、上下料或搬动的工作；该装卸机械手可穿插于几道重要工序之间，实现流水线局部自动化或配置于所有工序之间，实现流水线全自动，操作灵活方便。
Claims (7)
1.一种六坐标多功能装卸机械手，其特征在于：是由装夹头、摆架、Z轴升降座、旋转座、Y轴导向座、X轴导向座组成；所述装夹头装配在摆架上侧，摆架通过升降斜楔与Z轴升降座连接，Z轴升降座装配在旋转座上，旋转座装配在Y轴导向座的滑块上，主轴导向座装配在X轴导向座上。
2.根据权利要求1所述的一种六坐标多功能装卸机械手，其特征在于：装夹头包括可旋转的主轴、设于主轴尾部的伸缩油缸、与主轴连接并驱动主轴旋转的锥齿轮。
3.根据权利要求1所述的一种六坐标多功能装卸机械手，其特征在于：摆架包括底座、设在装夹头两端的支架、与支架连接安装的左侧边伺服电机和右侧边伺服电机、与各支架相连接安装的左行星减速机和右行星减速机；所述左侧边伺服电机经由左行星减速机与锥齿轮传动二级减速后驱动主轴旋转；右伺服电机经由右行星减速机与圆柱齿轮齿圈传动二级减速后驱动装夹头摆动工作，底座的下方设有Z轴升降座的升降斜楔，与Z轴升降座连接并可滑移。
4.根据权利要求1所述的一种六坐标多功能装卸机械手，其特征在于：Z轴升降座包括丝杆、锥齿轮、Z轴底座、升降斜楔、与锥齿轮连接传动的行星齿轮减速机及伺服电机；所述升降斜楔设在摆架底座的下方，升降斜楔与Z轴底座连接并可滑移，伺服电机驱动行星齿轮减速机与锥齿轮二级减速传动；丝杆与升降斜楔连接安装，通过丝杆的作用促使升降斜楔作水平直线运动后带动Z轴升降座作Z轴方向的升降。
5.根据权利要求1所述的一种六坐标多功能装卸机械手，其特征在于：旋转座包括圆柱齿轮、行星齿轮减速机及伺服电机，通过伺服电机经由行星齿轮减速机与圆柱齿轮传动二级减速后驱动，可实现Z轴升降座的旋转。
6.根据权利要求1所述的一种六坐标多功能装卸机械手，其特征在于：Y轴导向座包括滑块及Y直线油缸；Y直线油缸可实现Y轴方向的位移。
7.根据权利要求1所述的一种六坐标多功能装卸机械手，其特征在于：X轴导向座包括滑块和X直线油缸；X直线油缸可实现X轴方向的位移。
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