CN215848305U - 一种机械手抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手抓取机构，包括：提升气缸、设置于提升气缸下方的用于抓取治具的抓取机构及设置于提升气缸两侧的下压机构，抓取机构包括设置于提升气缸下方的固定块、薄型气缸、两块中板、治具靠板及四个夹爪，固定块通过四根安装杆与治具靠板相连接，薄型气缸设置于固定块下方，夹爪设置于治具靠板的下方且通过连杆与中板相连接，两块中板设置于薄型气缸上且在薄型气缸的驱动下带动四个夹爪抓取治具，下压机构中的弹簧贯穿治具靠板且在下压机构下降时与治具的表面弹性接触。本实用新型的机械手抓取机构，通过薄型气缸驱动四个夹爪抓取治具，提高了搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度。

Description

一种机械手抓取机构

技术领域

本实用新型涉及PCB生产加工与制造的技术领域，特别是涉及一种机械手抓取机构。

背景技术

现有技术中对治具进行搬移时，一般是人工将排列好的治具搬移到分料机构，当治具数量较多，人工搬移需要花费大量时间，降低了搬移效率；同时人工搬运不利于搬移工序与其他装置的结合，不利于整个设备的自动化加工生产。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机械手抓取机构，通过薄型气缸驱动四个夹爪抓取治具，提高了搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种机械手抓取机构，包括：提升气缸、设置于提升气缸下方的用于抓取治具的抓取机构及设置于提升气缸两侧的下压机构，所述抓取机构包括设置于提升气缸下方的固定块、薄型气缸、两块中板、治具靠板及四个夹爪，所述固定块通过四根安装杆与治具靠板相连接，所述薄型气缸设置于固定块下方，所述夹爪设置于治具靠板的下方且通过连杆与所述中板相连接，两块中板设置于所述薄型气缸上且在薄型气缸的驱动下带动四个夹爪抓取治具，所述下压机构中的弹簧贯穿所述治具靠板且在下压机构下降时与治具的表面弹性接触。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述中板的一端设置于薄型气缸的滑台上，另一端上开设有腰型槽。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述治具靠板的两端具有“V”型开口，所述“V”型开口的下表面沿着“V”型开口的两条边上设置有“V”型导向槽，所述“V”型导向槽上设置有直线导轨，所述夹爪设置于直线导轨上，所述夹爪与连杆的下端相连接，所述连杆的上端滑动设置于所述腰型槽内。

在本实用新型一个较佳实施例中，每个所述“V”型导向槽的两条边上均设置有直线导轨，四个夹爪分别设置于直线导轨上且在所述薄型气缸的驱动下可从四个方向夹持冶具。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述下压机构包括通过气缸安装板与提升气缸相连接的滑台气缸及与滑台气缸相连接的导向板，所述导向板的两端设置有直线轴承，所述弹簧的上端设置于直线轴承内。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述夹爪上设置有距离传感器。

本实用新型的有益效果是：本实用的机械手抓取机构，通过薄型气缸驱动四个夹爪抓取治具，可适用于各种形状类型的治具零件，方便快捷，通用性高，提高了抓取搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本实用新型的一种机械手抓取机构的结构示意图；

图2是本实用新型的一种机械手抓取机构的侧视图；

图3是本实用新型中抓取机构的结构示意图；

图4是本实用新型中抓取机构的俯视图；

图5是本实用新型中下压机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型一种机械手抓取机构，包括：提升气缸1、设置于提升气缸下方的用于抓取治具的抓取机构2及设置于提升气缸两侧的下压机构3，所述抓取机构2包括设置于提升气缸下方的固定块21、薄型气缸22、两块中板23、治具靠板24及四个夹爪25，固定块通过四根安装杆26与治具靠板相连接，薄型气缸设置于固定块下方，四个夹爪设置于治具靠板的下方且通过连杆27与中板相连接，两块中板设置于薄型气缸的滑块上且在薄型气缸的驱动下带动四个夹爪运动以抓取治具，所述下压机构中的弹簧35的下端贯穿治具靠板且在下压机构下降运动时与治具的表面弹性接触，在抓取机构靠近治具时提供缓冲，防止损伤治具。

请参阅图4，中板的一端固定于薄型气缸的滑台上，另一端上开设有腰型槽231，所述治具靠板的两端具有“V”型开口241，所述“V”型开口的下表面沿着“V”型开口的两条边上设置有“V”型导向槽242，在“V”型导向槽的两条边上均设置有直线导轨243，所述夹爪设置于直线导轨上，夹爪与连杆27的下端相连接，每两个连杆的上端设置于一个腰型槽内且可在腰型槽内往返滑动，四个夹爪分别设置于直线导轨上且在薄型气缸的驱动下可从四个方向夹持冶具，在工作的过程中，提升气缸将抓取机构移动到治具位置，抓取机构上的薄型气缸向内收缩带动中板向内相对运动，直线导轨限制了夹爪的运动方向，夹爪上的连杆在腰型槽内向中心位置相对运动，从而带动四个夹爪做收紧运动，达到抓紧治具的目的，可适用于各种形状类型的治具零件，方便快捷，通用性高。

请参阅图5，所述下压机构3包括通过气缸安装板31与提升气缸相连接的滑台气缸32及与滑台气缸相连接的导向板33，所述导向板的两端设置有直线轴承34，所述弹簧35的上端设置于直线轴承内，弹簧的下端在下压机构下降运动时与治具的表面弹性接触，提供缓冲力。

具体的，所述夹爪上设置有距离传感器4，在工作的过程中，提升气缸将抓取机构上升移动到治具抓取位置，下压机构的滑台气缸伸出带动弹簧下压为治具的抓取提供缓冲力，抓取机构上的薄型气缸在不抓取治具时打开，在需要抓取治具时，薄型气缸关闭回缩，带动四个夹爪做收紧运动以抓取治具。

本实用新型一种机械手抓取机构的有益效果是：本实用的机械手抓取机构，通过薄型气缸驱动四个夹爪抓取治具，可适用于各种形状类型的治具零件，方便快捷，通用性高，提高了搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种机械手抓取机构，其特征在于，包括：提升气缸、设置于提升气缸下方的用于抓取治具的抓取机构及设置于提升气缸两侧的下压机构，所述抓取机构包括设置于提升气缸下方的固定块、薄型气缸、两块中板、治具靠板及四个夹爪，所述固定块通过四根安装杆与治具靠板相连接，所述薄型气缸设置于固定块下方，所述夹爪设置于治具靠板的下方且通过连杆与所述中板相连接，两块中板设置于所述薄型气缸上且在薄型气缸的驱动下带动四个夹爪抓取治具，所述下压机构中的弹簧贯穿所述治具靠板且在下压机构下降时与治具的表面弹性接触。

2.根据权利要求1所述的一种机械手抓取机构，其特征在于，所述中板的一端设置于薄型气缸的滑台上，另一端上开设有腰型槽。

3.根据权利要求2所述的一种机械手抓取机构，其特征在于，所述治具靠板的两端具有“V”型开口，所述“V”型开口的下表面沿着“V”型开口的两条边上设置有“V”型导向槽，所述“V”型导向槽上设置有直线导轨，所述夹爪设置于直线导轨上，所述夹爪与连杆的下端相连接，所述连杆的上端滑动设置于所述腰型槽内。

4.根据权利要求3所述的一种机械手抓取机构，其特征在于，每个所述“V”型导向槽的两条边上均设置有直线导轨，四个夹爪分别设置于直线导轨上且在所述薄型气缸的驱动下可从四个方向夹持冶具。

5.根据权利要求1所述的一种机械手抓取机构，其特征在于，所述下压机构包括通过气缸安装板与提升气缸相连接的滑台气缸及与滑台气缸相连接的导向板，所述导向板的两端设置有直线轴承，所述弹簧的上端设置于直线轴承内。

6.根据权利要求1所述的一种机械手抓取机构，其特征在于，所述夹爪上设置有距离传感器。

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