CN215825340U - 一种自动化取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机械手技术领域中一种自动化取料机械手，设置驱动缸体，驱动缸体的端部设置有承载块，承载块上开设有条形通孔，条形通孔内活动连接有移动杆，驱动缸体的输出端与移动杆相连接，通过驱动缸体的伸缩端伸缩带动移动杆在条形通孔内移动，移动杆的两端分别转动连接连接副组件，连接副组件的端部转动连接有夹爪，移动杆在条形通孔内上移过程中，连接副组件分别带动位于两侧的夹爪呈向外张开趋势，移动杆在条形通孔内下移过程中，连接副组件分别带动位于两侧的夹爪呈向内抓牢趋势，由驱动缸体工作，使夹爪能够进行放开及夹紧的动作，驱动缸体结构简单，以直线伸缩的驱动方式工作，机械手整体易于维修及维护，有效降低机械手成本。

Description

一种自动化取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体领域为一种自动化取料机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的机械手，如液压驱动式机械手通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，驱动系统组成较为复杂，导致驱动系统出现问题时也不易维修及维护，为此提出一种自动化取料机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化取料机械手，以解决背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化取料机械手，包括驱动缸体，所述驱动缸体的端部设置有承载块，所述承载块上开设有条形通孔，所述条形通孔内活动连接有移动杆，所述驱动缸体的输出端与所述移动杆相连接，通过所述驱动缸体的伸缩端伸缩带动所述移动杆在所述条形通孔内移动，所述移动杆的两端分别转动连接连接副组件，所述连接副组件的端部转动连接有夹爪，所述移动杆在所述条形通孔内上移过程中，所述连接副组件分别带动位于两侧的所述夹爪呈向外张开趋势，所述移动杆在所述条形通孔内下移过程中，所述连接副组件分别带动位于两侧的所述夹爪呈向内抓牢趋势，由此所述驱动缸体工作，即可实现对所述夹爪的驱动，使所述夹爪能够进行放开及夹紧的动作，所述驱动缸体结构简单，以直线伸缩的驱动方式工作，机械手整体易于维修及维护，有效降低机械手成本。

优选的，所述连接副组件包括主连接杆，所述主连接杆的两端分别与所述移动杆的端部和所述夹爪的端部转动连接，所述承载块的下端面固定连接有依托块，所述主连接杆与所述依托块之间设置有第一副连接杆，所述第一副连接杆的两端分别与所述主连接杆的中部和所述依托块的外壁转动连接，所述夹爪与所述依托块之间设置有第二副连接杆，所述第二副连接杆的两端分别与夹爪和所述依托块的外壁转动连接，所述移动杆在所述条形通孔内上移过程中，所述主连接杆转动，带动所述夹爪相对向外转动，两个副连接杆顺势辅助所述夹爪向外转动，带动位于两侧的所述夹爪呈向外张开趋势，所述移动杆在所述条形通孔内下移过程中，所述主连接杆转动，带动所述夹爪相对向内转动，两个副连接杆顺势辅助所述夹爪向内转动，带动位于两侧的所述夹爪呈向内抓牢趋势，从而实现所述夹爪的张开及夹紧。

优选的，所述夹爪为匚形框体结构，所述夹爪与所述主连接杆和所述第二副连接杆的转动连接点为匚形框体中的横杆两端部，所述主连接杆及所述第二副连接杆分别为两个助力支点，助力所述夹爪转动实现张开及夹紧动作。

优选的，两个所述夹爪且相对的一侧壁上固定连接有夹片，所述夹片上设置有防滑纹，所述夹片的设置进一步增加所述夹爪的夹紧能力，使其对工件的夹持更加稳固。

优选的，所述驱动缸体为气体驱动，所述驱动缸体的内部设置活塞，所述活塞上连接输出杆的一端，所述输出杆的另一端与所述移动杆的中部固定连接，由气体进入所述驱动缸体内，压动所述活塞移动，带动所述输出杆移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：设置驱动缸体，驱动缸体的端部设置有承载块，承载块上开设有条形通孔，条形通孔内活动连接有移动杆，驱动缸体的输出端与移动杆相连接，通过驱动缸体的伸缩端伸缩带动移动杆在条形通孔内移动，移动杆的两端分别转动连接连接副组件，连接副组件的端部转动连接有夹爪，移动杆在条形通孔内上移过程中，连接副组件分别带动位于两侧的夹爪呈向外张开趋势，移动杆在条形通孔内下移过程中，连接副组件分别带动位于两侧的夹爪呈向内抓牢趋势，由此驱动缸体工作，即可实现对夹爪的驱动，使夹爪能够进行放开及夹紧的动作，驱动缸体结构简单，以直线伸缩的驱动方式工作，机械手整体易于维修及维护，有效降低机械手成本。

附图说明

图1为本实用新型主体结构主视图；

图2为本实用新型主体结构局部剖视图；

图3为本实用新型驱动缸体、承载块和依托块结构示意图。

图中：1、驱动缸体；2、承载块；3、条形通孔；4、移动杆；5、连接副组件；501、主连接杆；502、第一副连接杆；503、第二副连接杆；6、夹爪；7、依托块；8、夹片；9、活塞；10、输出杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

关于方向的描述(上、下、左、右、前、后)，是以说明书附图图1所示的结构为参考所进行的描述，但本实用新型的实际使用方向并不限于此。

实施例：

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种自动化取料机械手，包括驱动缸体1，所述驱动缸体1的端部设置有承载块2，所述承载块2上开设有条形通孔3，所述条形通孔3内活动连接有移动杆4，所述驱动缸体1的输出端与所述移动杆4相连接，通过所述驱动缸体1的伸缩端伸缩带动所述移动杆4在所述条形通孔3内移动，所述移动杆4的两端分别转动连接连接副组件5，所述连接副组件5的端部转动连接有夹爪6，所述移动杆4在所述条形通孔3内上移过程中，所述连接副组件5分别带动位于两侧的所述夹爪6呈向外张开趋势，所述移动杆4在所述条形通孔3内下移过程中，所述连接副组件5分别带动位于两侧的所述夹爪6呈向内抓牢趋势，由此所述驱动缸体1工作，即可实现对所述夹爪6的驱动，使所述夹爪6能够进行放开及夹紧的动作，所述驱动缸体1结构简单，以直线伸缩的驱动方式工作，机械手整体易于维修及维护，有效降低机械手成本。

具体而言，所述连接副组件5包括主连接杆501，所述主连接杆501的两端分别与所述移动杆4的端部和所述夹爪6的端部转动连接，所述承载块2的下端面固定连接有依托块7，所述主连接杆501与所述依托块7之间设置有第一副连接杆502，所述第一副连接杆502的两端分别与所述主连接杆501的中部和所述依托块7的外壁转动连接，所述夹爪6与所述依托块7之间设置有第二副连接杆503，所述第二副连接杆503的两端分别与夹爪6和所述依托块7的外壁转动连接，所述移动杆4在所述条形通孔3内上移过程中，所述主连接杆501转动，带动所述夹爪6相对向外转动，两个副连接杆顺势辅助所述夹爪6向外转动，带动位于两侧的所述夹爪6呈向外张开趋势，所述移动杆4在所述条形通孔3内下移过程中，所述主连接杆501转动，带动所述夹爪6相对向内转动，两个副连接杆顺势辅助所述夹爪6向内转动，带动位于两侧的所述夹爪6呈向内抓牢趋势，从而实现所述夹爪6的张开及夹紧。

具体而言，所述夹爪6为匚形框体结构，所述夹爪6与所述主连接杆501和所述第二副连接杆503的转动连接点为匚形框体中的横杆两端部，所述主连接杆501及所述第二副连接杆503分别为两个助力支点，助力所述夹爪6转动实现张开及夹紧动作。

具体而言，两个所述夹爪6且相对的一侧壁上固定连接有夹片8，所述夹片8上设置有防滑纹，所述夹片8的设置进一步增加所述夹爪6的夹紧能力，使其对工件的夹持更加稳固。

具体而言，所述驱动缸体1为气体驱动，所述驱动缸体1的内部设置活塞9，所述活塞9上连接输出杆10的一端，所述输出杆10的另一端与所述移动杆4的中部固定连接，由气体进入所述驱动缸体1内，压动所述活塞9移动，带动所述输出杆10移动。

工作原理：设置驱动缸体1，驱动缸体1的端部设置有承载块2，承载块2上开设有条形通孔3，条形通孔3内活动连接有移动杆4，驱动缸体1的输出端与移动杆4相连接，通过驱动缸体1的伸缩端伸缩带动移动杆4在条形通孔3内移动，移动杆4的两端分别转动连接连接副组件5，连接副组件5的端部转动连接有夹爪6，移动杆4在条形通孔3内上移过程中，连接副组件5分别带动位于两侧的夹爪6呈向外张开趋势，移动杆4在条形通孔3内下移过程中，连接副组件5分别带动位于两侧的夹爪6呈向内抓牢趋势，由此驱动缸体1工作，即可实现对夹爪6的驱动，使夹爪6能够进行放开及夹紧的动作，驱动缸体1结构简单，以直线伸缩的驱动方式工作，机械手整体易于维修及维护，有效降低机械手成本。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书和附图的记载均可以进行订制。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种自动化取料机械手，其特征在于：包括驱动缸体(1)，所述驱动缸体(1)的端部设置有承载块(2)，所述承载块(2)上开设有条形通孔(3)，所述条形通孔(3)内活动连接有移动杆(4)，所述驱动缸体(1)的输出端与所述移动杆(4)相连接，通过所述驱动缸体(1)的伸缩端伸缩带动所述移动杆(4)在所述条形通孔(3)内移动，所述移动杆(4)的两端分别转动连接连接副组件(5)，所述连接副组件(5)的端部转动连接有夹爪(6)，所述移动杆(4)在所述条形通孔(3)内上移过程中，所述连接副组件(5)分别带动位于两侧的所述夹爪(6)呈向外张开趋势，所述移动杆(4)在所述条形通孔(3)内下移过程中，所述连接副组件(5)分别带动位于两侧的所述夹爪(6)呈向内抓牢趋势。

2.根据权利要求1所述的一种自动化取料机械手，其特征在于：所述连接副组件(5)包括主连接杆(501)，所述主连接杆(501)的两端分别与所述移动杆(4)的端部和所述夹爪(6)的端部转动连接，所述承载块(2)的下端面固定连接有依托块(7)，所述主连接杆(501)与所述依托块(7)之间设置有第一副连接杆(502)，所述第一副连接杆(502)的两端分别与所述主连接杆(501)的中部和所述依托块(7)的外壁转动连接，所述夹爪(6)与所述依托块(7)之间设置有第二副连接杆(503)，所述第二副连接杆(503)的两端分别与夹爪(6)和所述依托块(7)的外壁转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动化取料机械手，其特征在于：所述夹爪(6)为匚形框体结构，所述夹爪(6)与所述主连接杆(501)和所述第二副连接杆(503)的转动连接点为匚形框体中的横杆两端部。

4.根据权利要求3所述的一种自动化取料机械手，其特征在于：两个所述夹爪(6)且相对的一侧壁上固定连接有夹片(8)，所述夹片(8)上设置有防滑纹。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种自动化取料机械手，其特征在于：所述驱动缸体(1)为气体驱动，所述驱动缸体(1)的内部设置活塞(9)，所述活塞(9)上连接输出杆(10)的一端，所述输出杆(10)的另一端与所述移动杆(4)的中部固定连接。

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