CN213646403U - 一种搬运及焊接一体化机械手 - Google Patents

Abstract

一种搬运及焊接一体化机械手，涉及车身焊接技术领域，包括机械手底座、设置在所述机械手底座上的机械手本体、以及设置在所述机械手本体上焊枪本体，所述焊枪本体的一侧设有用于对焊接工件形成夹紧搬运的搬运机构，所述搬运机构包括设置在所述焊枪一侧的主体框架、以及设置在所述主体框架远离所述焊枪本体一侧的若干个夹紧组件，所述夹紧组件的数量以及排布结构与所述焊接工件的结构相对应，本实用新型结构简单紧凑，实现了焊接机器人同时具备搬运工能的效果，提高了搬运效率、利用率高、生产成本低，实用性高。

Description

一种搬运及焊接一体化机械手

技术领域

本实用新型涉及车身焊接技术领域，具体涉及一种搬运及焊接一体化机械手。

背景技术

目前，汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时能避免大量的工伤事故。工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。特别是焊接机器人的广泛应用极大地提高了焊接效率及焊接质量，改善了工人的劳动环境。然而，目前的车身焊接行业内将车身板件从上一工序搬运至下一工序的方式，目前现有方式主要采用两种方式：一是通过采用机器人带动搬运抓手将板件从上一工序抓取搬运至下一工序，然后再进行拼装焊接，二是通过人工取出，搬抬到下一工序焊接，该方式存在以下缺点：采用人工搬运效率低，劳动成本高；批量生产时，长期搬运，易对人造成身体伤害；人工搬运已不能满足现代自动化生产的需求；采用专用机器人搬运，可实现自动化，但对空间要求较大；专用机器人搬运，机器人的利用率低，生产成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中的车身焊接机器人不具备搬运功能，通过人工搬运已经不能满足现代化生产的需求，采用机器人搬运对空间利用率大，机器人的利用率低，生产成本高的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：

一种搬运及焊接一体化机械手，包括机械手底座、设置在所述机械手底座上的机械手本体、以及设置在所述机械手本体上焊枪本体，所述焊枪本体的一侧设有用于对焊接工件形成夹紧搬运的搬运机构，所述搬运机构包括设置在所述焊枪一侧的主体框架、以及设置在所述主体框架远离所述焊枪本体一侧的若干个夹紧组件，所述夹紧组件的数量以及排布结构与所述焊接工件的结构相对应。

进一步的，所述夹紧组件包括与所述主体框架固定连接的支架，所述支架的一侧延伸设有固定片，所述固定片的一侧与夹紧气缸一侧铰接，所述夹紧气缸输出轴与第一夹爪一端铰接，所述第一夹爪的中部与所述支架顶部铰接，所述支架上设有与所述第一夹爪相对应的第二夹爪，所述夹紧气缸驱动所述第一夹爪旋转与所述第二夹爪之间形成夹紧和松开动作。

进一步的，每一所述夹紧组件上设有用于检测工件是否到位的传感器，每一所述夹紧组件上设有用于定位工件的所述夹紧气缸动作的气动控制阀。

进一步的，所述焊枪本体包括装载框、设置在装载框一侧的两个焊枪、以及设置在所述装载框内的用于控制所述焊枪开合工作的焊枪气缸。

进一步的，还包括设置在机械手本体前侧的工件焊接平台，所述焊接平台上设有若干个用于支撑和夹紧固定焊接工件的焊接夹具。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提出了一种搬运及焊接一体化机械手，其通过在机械手本体上设置焊枪本体，同时在焊枪本体一侧设置有搬运机构，在对焊接工件焊接完成之后，可通过所述搬运机构直接对焊接工件形成夹紧进行搬运至下一工序的工位上，进行下一工序，通过设置搬运机构为主体框架以及设置在主体框架上的若干个夹紧组件，夹紧组件的数量以及摆放的结构可根据不同的焊接工件的结构进行相对应设置，进行夹紧之后，通过所述机械手本体对其进行搬运，本实用新型结构简单紧凑，实现了焊接机器人同时具备搬运工能的效果，提高了搬运效率、利用率高、生产成本低，实用性高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的焊枪与搬运机构装配结构示意图；

图3为本实用新型焊枪的结构示意图；

图4为本实用新型夹紧组件的结构示意图；

图5为本实用新型支架的结构示意图；

图6为本实用新型夹紧组件的结构示意图。

图中：1.机械手本体、2.机械手底座、3.焊枪本体、31.装载框、 32.焊枪、33.焊接气缸、4.搬运机构、41.主体框架、42.夹紧组件、 421.支架、422.固定片、423.夹紧气缸、424.第一夹爪、425.第二夹爪、43.定位组件、44.传感器、45.气动控制阀、5.焊接工件、6.焊接平台、7.焊接夹具。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-6所示，一种搬运及焊接一体化机械手，包括机械手底座 2、设置在所述机械手底座2上的机械手本体1、以及设置在所述机械手本体1上焊枪本体3，所述焊枪本体3的一侧设有用于对焊接工件5形成夹紧搬运的搬运机构4，所述搬运机构4包括设置在所述焊枪本体3一侧的主体框架41、以及设置在所述主体框架41远离所述焊枪本体3一侧的若干个夹紧组件42，所述夹紧组件42的数量以及排布结构与所述焊接工件5的结构相对应。

本实用新型提出了一种搬运及焊接一体化机械手，其通过在机械手本体1上设置焊枪本体3，同时在焊枪本体3一侧设置有搬运机构 4，在对焊接工件5焊接完成之后，可通过所述搬运机构直接对焊接工件形成夹紧进行搬运至下一工序的工位上，进行下一工序，通过设置搬运机构为主体框架41以及设置在主体框架41上的若干个夹紧组件，夹紧组件的数量以及摆放的结构可根据不同的焊接工件5的结构进行相对应设置，进行夹紧之后，通过所述机械手本体1对其进行搬运，本实用新型结构简单紧凑，实现了焊接机器人同时具备搬运工能的效果，提高了搬运效率、利用率高、生产成本低，实用性高。

具体的，如图所示，所述夹紧组件42包括与所述主体框架41固定连接的支架421，所述支架421的一侧延伸设有固定片422，所述固定片422的一侧与夹紧气缸423一侧铰接，所述夹紧气缸423输出轴与第一夹爪424一端铰接，所述第一夹爪424的中部与所述支架421顶部铰接，所述支架421上设有与所述第一夹爪424相对应的第二夹爪425，所述夹紧气缸423驱动所述第一夹爪424旋转与所述第二夹爪425之间形成夹紧和松开动作。

具体的，如图所示，每一所述夹紧组件42上设有用于检测工件是否到位的传感器44，每一所述夹紧组件42上设有用于定位工件的的定位组件43，定位组件是取板件上的精度孔，然后使用圆销及菱销配合定位，保证抓放的精度要求。

具体的，如图所示，所述支架421上设有用于统一控制每一所述夹紧气缸423动作的气动控制阀45。

具体的，如图所示，所述焊枪本体3包括装载框31、设置在装载框31一侧的两个焊枪32、以及设置在所述装载框31内的用于控制所述焊枪32开合工作的焊枪气缸33。

具体的，如图所示，还包括设置在机械手本体1前侧的工件焊接平台6，所述焊接平台6上设有若干个用于支撑和夹紧固定焊接工件 5的焊接夹具7。

本实用新型的工作过程为：本工序焊接完成后，抓手收到可抓取信号，抓手到达抓件位置，传感器感应到工件，气缸动作夹紧，机器人抓起板件离开干涉外至下一工序夹具放件，放件完成回到原位，等待下一次焊接。

与现有技术相比，本产品具有以下优点：

1.自动化程序程度高，无需人工操作；

2.机器人利用率高，降低生产成本；

3.工作效率高，提高生产线的生产效率；

4.整个生产工艺简化，生产流程稳定；

5.整体设备的占地面积，节省空间。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种搬运及焊接一体化机械手，包括机械手底座(2)、设置在所述机械手底座(2)上的机械手本体(1)、以及设置在所述机械手本体(1)上焊枪本体(3)，其特征在于：所述焊枪本体(3)的一侧设有用于对焊接工件(5)形成夹紧搬运的搬运机构(4)，所述搬运机构(4)包括设置在所述焊枪本体(3)一侧的主体框架(41)、以及设置在所述主体框架(41)远离所述焊枪本体(3)一侧的若干个夹紧组件(42)，所述夹紧组件(42)的数量以及排布结构与所述焊接工件(5)的结构相对应。

2.根据权利要求1所述的一种搬运及焊接一体化机械手，其特征在于：所述夹紧组件(42)包括与所述主体框架(41)固定连接的支架(421)，所述支架(421)的一侧延伸设有固定片(422)，所述固定片(422)的一侧与夹紧气缸(423)一侧铰接，所述夹紧气缸(423)输出轴与第一夹爪(424)一端铰接，所述第一夹爪(424)的中部与所述支架(421)顶部铰接，所述支架(421)上设有与所述第一夹爪(424)相对应的第二夹爪(425)，所述夹紧气缸(423)驱动所述第一夹爪(424)旋转与所述第二夹爪(425)之间形成夹紧和松开动作。

3.根据权利要求2所述的一种搬运及焊接一体化机械手，其特征在于：每一所述夹紧组件(42)上设有用于检测工件是否到位的传感器(44)，每一所述夹紧组件(42)上设有用于定位工件的定位组件(43)。

4.根据权利要求3所述的一种搬运及焊接一体化机械手，其特征在于：所述支架(421)上设有用于统一控制每一所述夹紧气缸(423)动作的气动控制阀(45)。

5.根据权利要求1所述的一种搬运及焊接一体化机械手，其特征在于：所述焊枪本体(3)包括装载框(31)、设置在装载框(31)一侧的两个焊枪(32)、以及设置在所述装载框(31)内的用于控制所述焊枪(32)开合工作的焊枪气缸(33)。

6.根据权利要求1所述的一种搬运及焊接一体化机械手，其特征在于：还包括设置在机械手本体(1)前侧的工件焊接平台(6)，所述焊接平台(6)上设有若干个用于支撑和夹紧固定焊接工件(5)的焊接夹具(7)。

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