CN113524163A - 一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，包括底柱，其特征在于：底柱的上端转动连接有第一支臂，底柱的前端固定有底架，底架的内部转动连接有第一液压缸，且第一液压缸的另一端与第一支臂转动连接，第一支臂的上端转动连接有第二支臂，第二支臂与第一支臂连接处的外端安装有第一电机，第一电机的一侧安装有控制器，第二支臂远离第一支臂的一端转动连接有第三支臂，第三支臂与第二支臂连接处的外端安装有第二电机，底柱的底端转动连接有壳体，壳体的内部转动连接有蜗轮，蜗轮的一侧啮合连接有蜗杆，解决了大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，完成一个工作任务往往需要进行很多步骤的问题。

Description

一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人。

背景技术

随着科技的发展，自动化机械已经发展到相当成熟阶段，能够大大降低劳动强度，工业机器人作为自动化机械中十分重要的组成部分，它随着自动化机械的发展也有了很大的发展，并且应用越来越广泛。虽然目前市场上的工业机器人种类数量都十分繁多，但是大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，完成一个工作任务往往需要进行很多步骤，不仅使用麻烦，耗费了时间增加了时间成本，而且降低了工作效率，且现有的机械手在夹持物体的时候，容易夹持不稳；针对目前的机器人使用过程中所暴露的问题，有必要对机器人进行结构上的改进与优化。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，具有灵活调节机械臂和稳定夹持物体的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，包括底柱，其特征在于：所述底柱的上端转动连接有第一支臂，所述底柱的前端固定有底架，所述底架的内部转动连接有第一液压缸，且第一液压缸的另一端与第一支臂转动连接，所述第一支臂的上端转动连接有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂连接处的外端安装有第一电机，所述第一电机的一侧安装有控制器，所述第二支臂远离第一支臂的一端转动连接有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂连接处的外端安装有第二电机，所述底柱的底端转动连接有壳体，所述壳体的内部转动连接有蜗轮，所述蜗轮的一侧啮合连接有蜗杆，所述壳体的底端安装有底座，所述第三支臂的下端安装有主架。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架的内部滑动连接有主杆，所述主杆的下端固定有第一齿条，所述第一齿条的下端连接有第一爪夹，所述第一爪夹。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架的下端固定有架体，所述第一齿条的两端啮合连接有齿轮，所述架体两端内部滑动连接有支杆，所述支杆的下端固定有第二齿条，且第二齿条与齿轮啮合连接，所述第二齿条的下端连接有第二爪夹。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架的上端安装有电动推杆，且电动推杆与主杆相连接。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述齿轮与架体转动连接。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述第二爪夹为斜面结构。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架下端的一侧安装有双目视觉。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述壳体的一端安装有液压马达，且液压马达与蜗杆相连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过安装液压马达在蜗轮和蜗杆的配合下带动底柱转动，有益于实现大功率回转，通过安装液压缸带动支臂转动，有益于灵活调节机械臂，解决了大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，完成一个工作任务往往需要进行很多步骤，不仅使用麻烦，耗费了时间增加了时间成本，而且降低了工作效率的问题，通过安装三面夹紧紧固的机械手，有益于稳定夹持物体，解决了现有的机械手在夹持物体的时候，容易夹持不稳的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明工业机器人的结构示意图；

图2为本发明机械手结构示意图；

图3为本发明机械手内部结构示意图；

图4为本发明机械手平面结构示意图；

图5为本发明底座内部结构示意图；

图中：1、底柱；2、第一支臂；3、底架；4、第一液压缸；5、第二支臂；6、第一电机；7、控制器；8、第三支臂；9、壳体；10、蜗轮；11、蜗杆；12、液压马达；13、底座；14、主架；15、主杆；16、第一齿条；17、第一爪夹；18、架体；19、齿轮；20、支杆；21、第二齿条；22、第二爪夹；23、电动推杆；24、第二电机；25、双目视觉。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-5，本发明提供以下技术方案：底柱1的上端转动连接有第一支臂2，底柱1的前端固定有底架3，底架3的内部转动连接有第一液压缸4，且第一液压缸4的另一端与第一支臂2转动连接，第一支臂2的上端转动连接有第二支臂5，第二支臂5与第一支臂2连接处的外端安装有第一电机6，第一电机6的一侧安装有控制器7，第二支臂5远离第一支臂2的一端转动连接有第三支臂8，第三支臂8与第二支臂5连接处的外端安装有第二电机24，底柱1的底端转动连接有壳体9，壳体9的内部转动连接有蜗轮10，蜗轮10的一侧啮合连接有蜗杆11，壳体9的底端安装有底座13，第三支臂8的下端安装有主架14，本实施方案中，通过第一液压缸4伸缩带动第一支臂2转动，通过第一液压缸4实现有着较大的提升作用力，通过第一电机6配合控制器7进行算法控制第二支臂5转动，通过第二电机24控制第三支臂8转动，从而使第三支臂8通过主架14带动两端的第二爪夹22移动。

具体的，主架14的内部滑动连接有主杆15，主杆15的下端固定有第一齿条16，第一齿条16的下端连接有第一爪夹17，第一爪夹17，本实施例中当主杆15滑动时通过第一齿条16带动第一爪夹17移动。

具体的，主架14的下端固定有架体18，第一齿条16的两端啮合连接有齿轮19，架体18两端内部滑动连接有支杆20，支杆20的下端固定有第二齿条21，且第二齿条21与齿轮19啮合连接，第二齿条21的下端连接有第二爪夹22，本实施例中当第二齿条21移动时带动支杆20沿着架体18内部滑动，同时带动第二爪夹22移动。

具体的，主架14的上端安装有电动推杆23，且电动推杆23与主杆15相连接，本实施例中通过电动推杆23的伸缩带动主杆15沿着主架14内部滑动。

具体的，齿轮19与架体18转动连接，本实施例中通过齿轮19使第一齿条16移动时同时带动两端的第二齿条21移动，从而使两端的第二爪夹22可以张开和夹紧。

具体的，第二爪夹22为斜面结构，本实施例中使两端的第二爪夹22配合第一爪夹17夹紧物体。

具体的，所述主架14下端的一侧安装有双目视觉25，本实施例中通过图像识别智能控制。

具体的，壳体9的一端安装有液压马达12，且液压马达12与蜗杆11相连接，本实施例中通过液压马达12的输出端带动蜗杆11转动，蜗杆11通过蜗轮10带动底柱1转动，通过增设液压马达12实现大功率回转。

本实施例中液压马达为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，其型号为：OM5-400。

本实施例中液压缸为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，其型号为：SJYG70/45。

本实施例中电动推杆为已经公开的广泛运用于日常生活的已知技术，其型号为：HTA1500。

本发明的工作原理及使用流程：首先通过液压马达12的输出端带动蜗杆11转动，蜗杆11通过蜗轮10带动底柱1转动，然后通过第一液压缸4伸缩带动第一支臂2转动，通过第一电机6配合控制器7进行算法控制第二支臂5转动，通过第二电机24控制第三支臂8转动，从而使第三支臂8通过主架14带动两端的第二爪夹22移动，最后通过电动推杆23的伸缩带动主杆15沿着主架14内部滑动，当主杆15滑动时通过第一齿条16带动第一爪夹17移动，同时第一齿条16带动两端齿轮19转动，齿轮19带动两端的第二齿条21移动，当第二齿条21移动时带动支杆20沿着架体18内部滑动，同时带动第二爪夹22移动，从而使两端的第二爪夹22配合第一爪夹17夹紧物体。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，包括底柱(1)，其特征在于：所述底柱(1)的上端转动连接有第一支臂(2)，所述底柱(1)的前端固定有底架(3)，所述底架(3)的内部转动连接有第一液压缸(4)，且第一液压缸(4)的另一端与第一支臂(2)转动连接，所述第一支臂(2)的上端转动连接有第二支臂(5)，所述第二支臂(5)与第一支臂(2)连接处的外端安装有第一电机(6)，所述第一电机(6)的一侧安装有控制器(7)，所述第二支臂(5)远离第一支臂(2)的一端转动连接有第三支臂(8)，所述第三支臂(8)与第二支臂(5)连接处的外端安装有第二电机(24)，所述底柱(1)的底端转动连接有壳体(9)，所述壳体(9)的内部转动连接有蜗轮(10)，所述蜗轮(10)的一侧啮合连接有蜗杆(11)，所述壳体(9)的底端安装有底座(13)，所述第三支臂(8)的下端安装有主架(14)。

2.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)的内部滑动连接有主杆(15)，所述主杆(15)的下端固定有第一齿条(16)，所述第一齿条(16)的下端连接有第一爪夹(17)，所述第一爪夹(17)。

3.根据权利要求2所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)的下端固定有架体(18)，所述第一齿条(16)的两端啮合连接有齿轮(19)，所述架体(18)两端内部滑动连接有支杆(20)，所述支杆(20)的下端固定有第二齿条(21)，且第二齿条(21)与齿轮(19)啮合连接，所述第二齿条(21)的下端连接有第二爪夹(22)。

4.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)的上端安装有电动推杆(23)，且电动推杆(23)与主杆(15)相连接。

5.根据权利要求3所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述齿轮(19)与架体(18)转动连接。

6.根据权利要求3所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述第二爪夹(22)为斜面结构。

7.根据权利要求3所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)下端的一侧安装有双目视觉(25)。

8.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述壳体(9)的一端安装有液压马达(12)，且液压马达(12)与蜗杆(11)相连接。

Images