CN211517511U - 一种机器人用对称气动针刺夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人用对称气动针刺夹爪，其具体结构包括有上壳体、缸体、下壳体、活塞体、气嘴Ⅰ、气嘴Ⅱ和并列设置在下壳体上的气滑动针刺组件Ⅰ6和气滑动针刺组件Ⅱ。所述气嘴Ⅰ和气嘴Ⅱ分别连接在缸体上设置有气孔Ⅰ、气孔Ⅱ内，活塞体设置在缸体中。所述活塞体的下端与气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ通过齿轮连接，齿轮设置在下壳体内。具体的，所述气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ结构相同均由滑动块、拾取针和包覆壳构成，拾取针设置在滑动块上，滑动块由包覆壳包覆在下壳体内。

Description

一种机器人用对称气动针刺夹爪

技术领域

一种机器人用对称气动针刺夹爪，涉及工业机器人自动化领域，特别涉及一种工业机器人用机械手末端拾取装置。

背景技术

目前，机器人或机械手以应用到轻工业与重工业的各个领域，然在进入纺织、服装、皮革等非金属软织物领域时，机器人或机械手末端对非金属软织物的拾取出现了一个亟待克服的问题。现阶段机器人或机械手末端拾取工具通用设置为吸盘、夹爪、指夹气缸等，但这些拾取工具拾取非金属软织物时效果非常差，吸盘对非金属软织物拾取效果几乎为零，夹爪、指夹气缸在拾取非金属软织物时会对织物的经纬线产生拉扯力从而影响对织物的拾取效果，有时还会对拾取的非金属软织物造成损坏。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人用对称气动针刺夹爪，其利用若干根拾取针在气缸活塞和齿轮的驱动下两组交叉刺入非金属软织物中，来完成对软织物的拾取。

本实用新型一种机器人用对称气动针刺夹爪，其具体结构包括有上壳体、缸体、下壳体、活塞体、气嘴Ⅰ、气嘴Ⅱ和并列设置在下壳体上的气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ。所述气嘴Ⅰ和气嘴Ⅱ分别连接在缸体上设置有气孔Ⅰ、气孔Ⅱ内，活塞体设置在缸体中。所述活塞体的下端与气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ通过齿轮连接，齿轮设置在下壳体内。

具体的，所述气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ结构相同均由滑动块、拾取针和包覆壳构成，拾取针设置在滑动块上，滑动块由包覆壳包覆在下壳体内。

具体的，所述活塞体的下端左右两侧对称制有螺牙,滑动块上端面制有齿条，所述活塞体上的螺牙与滑动块上的齿条通过齿轮啮合以实现活塞体与气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ三者的连接。

优选的，所述针刺夹爪还包括有限位组件，限位组件由限位管和调节螺环构成，调节螺环通过螺纹旋接在限位管的外径面上。

优选的，所述针刺夹爪还包括有设置在下壳体下端的底板,底板上设置有针孔。

本实用新型一种机器人用对称气动针刺夹爪其有益的效果是，拾取针可轻松刺入织物中对织物的内部结构损伤较小，当拾取针离开织物时织物的经纬线可迅速恢复原状。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人用对称气动针刺夹爪整体三维轴侧图

图2为本实用新型一种机器人用对称气动针刺夹爪三维分解轴侧图

图3为本实用新型一种机器人用对称气动针刺夹爪纵剖面图(一)

图4为本实用新型一种机器人用对称气动针刺夹爪纵剖面图(二)

具体实施方式

本实用新型一种机器人用对称气动针刺夹爪，其具体结构如图1图2所示，包括有上壳体1、缸体2、下壳体3、活塞体4、气嘴Ⅰ5a、气嘴Ⅱ5b和并列设置在下壳体3上的气滑动针刺组件Ⅰ6a和气滑动针刺组件Ⅱ6b。所述气嘴Ⅰ5a和气嘴Ⅱ5b 分别连接在缸体2上设置有气孔Ⅰ7a、气孔Ⅱ7b内，活塞体4设置在缸体2中。所述活塞体4的下端与气滑动针刺组件Ⅰ6a和气滑动针刺组件Ⅱ6b通过齿轮8连接，齿轮8设置在下壳体3内。

具体的图2图3图4所示，所述气滑动针刺组件Ⅰ6a和气滑动针刺组件Ⅱ6b结构相同均由滑动块a、拾取针b和包覆壳c构成，拾取针b设置在滑动块A上，滑动块B由包覆壳C包覆在下壳体3内。

具体的图2图3图4所示，所述活塞体4的下端左右两侧对称制有螺牙4a,滑动块a上端面制有螺牙Aa，所述活塞体4上的螺牙4a与滑动块a上的螺牙Aa通过齿轮8啮合以实现活塞体4与气滑动针刺组件Ⅰ6a和气滑动针刺组件Ⅱ6b三者的连接。

为避免下壳体3与被拾取物之间的摩擦，增加下壳体3的使用寿命，图2所示本实用新型所述的一种机器人用对称气动针刺夹爪还设置有底板10，所述底板10 设置在下壳体3的底面上，底板5上设置有针孔10a。所述气滑动针刺组件Ⅰ6a和气滑动针刺组件Ⅱ6b的拾取针b可从针孔10a中穿出。

为控制活塞体4在缸体2的的运动距离与优化拾取针b从底板10针孔10a中穿出长度。本实用新型所述的一种机器人用对称气动针刺夹爪还包括有限位组件(9)。

具体的图2图3图4所示，所述针刺夹爪限位组件9由限位管9a和调节螺环9b构成。调节螺环9b通过螺纹旋接在限位管9a的外径面上。通过旋转调节螺环9b可调节限位管9a深入缸体2的深浅位置，从而控制活塞体4的运动距离调节拾取针b从底板 10针孔10a中穿出长度。

本实用新型所述的一种机器人用对称气动针刺夹爪其工作原理与步骤如下所述；

a)参考图1—图3所示，当压缩气体经气嘴Ⅱ5b和气孔Ⅱ7b进入缸体2中，压缩气体驱动活塞体4向上运动，活塞体4下端制有的螺牙4a带动齿轮8旋转，齿轮8通过啮合滑动块a上的螺牙Aa而带动气滑动针刺组件Ⅰ6a和气滑动针刺组件Ⅱ6b向内下方运动，拾取针b由底板5上设置的针孔10a穿出。拾取针穿入被拾取的非金属软织物的纤维中后将其拾取。

b)参考图1—图4所示，当压缩气体经气嘴Ⅱ5a和气孔Ⅱ7a进入缸体2中的同时，步骤a进入缸体2的压缩气体由气嘴Ⅱ5b和气孔Ⅱ7b排出。压缩气体驱动活塞体4向下运动，活塞体4下端制有的螺牙4a带动齿轮8旋转，齿轮8通过啮合滑动块a上的螺牙Aa 而带动气滑动针刺组件Ⅰ6a和气滑动针刺组件Ⅱ6b向外上方运动，拾取针b由底板5上设置的针孔10a收回到下壳体3。被拾取非金属软织物与针刺夹爪分离。

c)参考图3图4所示,顺时针旋转调节螺环9b驱动限位管9a向上运动，限位管9a下端深入缸体2的距离变短，活塞体4向上运动的距离加长，拾取针b由底板5上针孔10a穿出的长度随之变长。反之变短。

以上是本实用新型实施例所提供的一种机器人用对称气动针刺夹爪的详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制，凡依本实用新型设计思想所做的任何改变都在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人用对称气动针刺夹爪，其特征在于，所述针刺夹爪包括有上壳体、缸体、下壳体、活塞体、气嘴Ⅰ、气嘴Ⅱ和并列设置在下壳体上的气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ；

所述气嘴Ⅰ和气嘴Ⅱ分别连接在缸体上设置有气孔Ⅰ、气孔Ⅱ内，活塞体设置在缸体中；

所述活塞体的下端与气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ通过齿轮连接，齿轮设置在下壳体内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用对称气动针刺夹爪，其特征在于，所述气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ结构相同均由滑动块、拾取针和包覆壳构成；

拾取针设置在滑动块上，滑动块由包覆壳包覆在下壳体内。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用对称气动针刺夹爪，其特征在于，所述活塞体的下端左右两侧对称制有螺牙,滑动块上端面制有齿条；

所述活塞体上的螺牙与滑动块上的齿条通过齿轮啮合以实现活塞体与气滑动针刺组件Ⅰ和气滑动针刺组件Ⅱ三者的连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用对称气动针刺夹爪，其特征在于，所述针刺夹爪还包括有限位组件，限位组件由限位管和调节螺环构成；调节螺环通过螺纹旋接在限位管的外径面上。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用对称气动针刺夹爪，其特征在于，所述针刺夹爪还包括有设置在下壳体下端的底板,底板上设置有针孔。

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