CN108189060A - 抓取器以及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取器，其包括：抓取器本体、旋转轴、弹性连接件和传动机构。旋转轴转动连接于抓取器本体内，旋转轴的一端设置有用于容纳圆柱形吊具的容纳腔，旋转轴的周向还设置有与容纳腔连通的多个旋转轴孔，每个旋转轴孔内均设置有挤压球，抓取器本体的内壁还设置有与多个旋转轴孔数量相等的多个活动孔，旋转轴可旋转至多个旋转轴孔与多个活动孔一一对应连通。旋转轴远离容纳腔的一端通过弹性连接件转动连接于抓取器本体，且弹性连接件处于压缩或自然伸缩状态，传动机构设置于抓取器本体内。通过采用纯机械式结构来实现对吊具的抓取和释放。该抓取器具有响应速度快、动作可靠、兼容通用性好的特点，夹持动作简单。

Description

抓取器以及工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种抓取器以及工业机器人。

背景技术

目前工业机器人配套使用的抓取器主要是吸附式与夹持式两种。吸附式抓取器主要是借助电磁力或者空气吸盘的吸引力来夹紧搬运工件，对于吸附式抓取器，夹紧动力源主要是负压吸力或者电磁力，这种力较易受周围环境如介质、空气压力、温度等影响，作用效果极不稳定，同时动作传递过渡时间长，对于一些要求精度高、速度响应快的场合，显然不适用；而夹持式的抓取器则是由气缸或电机提供动力源，通过机构的运动来夹紧工件实现搬运。但夹持式抓取器的动力源是电机或气缸，一般需要配备控制系统，会增加整个机器人控制系统的复杂度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抓取器，其环境适应力强，纯机械式操作简单快捷。

本发明的另一目的在于提供一种工业机器人，其机械手连接有上述抓取器。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明提供的一种抓取器，其包括：抓取器本体、旋转轴、弹性连接件和传动机构。旋转轴转动连接于抓取器本体内，旋转轴的一端设置有用于容纳圆柱形吊具的容纳腔，旋转轴的周向还设置有与容纳腔连通的多个旋转轴孔，每个旋转轴孔内均设置有挤压球，抓取器本体的内壁还设置有与多个旋转轴孔数量相等的多个活动孔，旋转轴可旋转至多个旋转轴孔与多个活动孔一一对应连通。旋转轴远离容纳腔的一端通过弹性连接件转动连接于抓取器本体，且弹性连接件处于压缩或自然伸缩状态。传动机构设置于抓取器本体内。

旋转轴具有第一状态和第二状态，当旋转轴处于第一状态时，多个旋转轴孔与多个活动孔一一对应连通，且每个挤压球可完全容纳于对应的旋转轴孔和活动孔共同形成的空间内；当圆柱形吊具在多容纳腔内撞击旋转轴时，弹性连接件压缩，旋转轴在传动机构的作用下同时转动，第一状态下的多个挤压球从活动孔中被挤压出形成挤压夹住圆柱形吊具的第二状态；当被夹住的圆柱形吊具再次碰撞旋转轴，弹性连接件压缩，旋转轴在传动机构的作用下同时转动，并在弹簧压缩件的作用下回复至第一状态。

在本发明的较佳实施例中，上述传动机构包括上轴向波形齿环、下轴向波形齿环和拨件，上轴向波形齿环和下轴向波形齿环套设于旋转轴上，且上轴向波形齿环和下轴向波形齿环均固定连接于抓取器本体，上轴向波形齿环与下轴向波形齿环的齿相对设置，且上轴向波形齿环的齿和下轴向波形齿环的齿交错设置，拨件固定连接于旋转轴，且拨件位于上轴向波形齿环和下轴向波形齿环之间，拨件能在旋转轴上下移动下与上轴向波形齿环的齿或下轴向波形齿环的齿接触，且旋转轴处于第一状态或第二状态时，拨件均与下轴向波形齿环的任意一个齿的齿根处于同一竖直方向。需要说明的是，轴向波形齿环是沿旋转轴轴向设置的齿环，其具有波形齿，即每个波形齿均具有一个相对于水平方向倾斜的齿面。

在本发明的较佳实施例中，上述旋转轴孔和活动孔的数量均为四个，且沿旋转轴的轴线的周向均匀分布，旋转轴向上运动至拨件位于上轴向波形齿环的齿根处时，旋转轴旋转45度。

在本发明的较佳实施例中，上述旋转轴上设置有垂直于旋转轴的轴线的连接孔，拨件为设置于连接孔内的杆件。

在本发明的较佳实施例中，上述连接孔为贯穿旋转轴的通孔，拨件设置于通孔中，且拨件的两端分别从连接孔的两端伸出。

在本发明的较佳实施例中，上述旋转轴孔为向上倾斜的倾斜孔，旋转轴孔靠近旋转轴轴线的一端的高度高于旋转轴孔另一端的高度。

在本发明的较佳实施例中，上述抓取器本体包括筒体外壳和连接罩，筒体外壳的一端与连接罩可拆卸式连接，弹性连接件远离旋转轴的一端固定连接于连接罩的内壁。

在本发明的较佳实施例中，上述每个活动孔靠近旋转轴的的一端所对应的边缘与抓取器本体的内壁之间为弧面过渡。

在本发明的较佳实施例中，上述抓取器本体对应挤压球上下位移区域的内部预埋有应力传感器，应力传感器连接有从抓取器本体中引出的用于与中央处理单元连接的信号线。

本发明还涉及一种工业机器人，其包括机器人本体和上述任一项的抓取器，抓取器连接于机器人本体的机械手。

本发明实施例的有益效果是：通过采用纯机械式结构来实现对吊具的抓取和释放。该抓取器具有响应速度快、动作可靠、兼容通用性好的特点，夹持动作简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例的抓取器的结构示意图；

图2为本发明实施例的抓取器的剖面结构示意图；

图3为本发明实施例的抓取器的旋转轴处于第一状态的剖面结构示意图；

图4为本发明实施例的抓取器的旋转轴处于第二状态的剖面结构示意图；

图5为本发明实施例中的圆柱形吊具的结构示意图。

图中：10-抓取器；100-抓取器本体；101-活动孔；110-筒体外壳；111-活动孔封堵件；112-第一连接孔；120-连接罩；121-机械手连接孔；122-第二连接孔；200-旋转轴；201-容纳腔；202-旋转轴孔；210-挤压球；220-限位块；230-应力传感器；300-弹性连接件；400-传动机构；410-上轴向波形齿环；420-下轴向波形齿环；430-拨件；440-齿环固定件；500-圆柱形吊具；501-卡槽；510-圆锥头。

具体实施方式

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

参见附图1，本发明实施例提供的一种抓取器10，其包括：抓取器本体100、旋转轴200、弹性连接件300和传动机构400。

抓取器本体100是整个抓取器10的支撑结构，其包括筒体外壳110和连接罩120，筒体外壳110的整体结构为圆柱形状，其顶端设置沿其外壁向外延伸的连接凸缘，筒体外壳110设置有旋转腔，且所述旋转腔沿筒体外壳110的轴线从一段延伸至另一段，旋转腔的轴线与筒体外壳110的轴线重合。连接罩120为圆柱状，其一端开口，另一端封闭。筒体外壳110的一端与连接罩120开口的一端可拆卸式连接，进而便于旋转轴200和弹性连接件300等内部结构的安装。

本实施例中，筒体外壳110顶端的连接凸缘上设置有第一连接孔112，连接罩120开口一端设置有与第一连接孔112配合的第二连接孔122，其中，第一连接孔112的数量和第二连接孔122的数量相等，具体地，本实施例中，第一连接孔112为阶梯孔，其数量为4个，且在连接凸缘上均匀分布。第一连接孔112和第二连接孔122均为螺纹连接孔，进而筒体外壳110和连接罩120通过第一连接孔112和第二连接孔122连接在一起。当然，其他实施例中，第一连接孔112和第二连接孔122的数量可以根据需要设置为3个，5个，6个等。筒体外壳110和连接罩120也可以通过销轴等进行连接。

连接罩120远离筒体外壳110的端部设置有机械手连接孔121，通过机械手连接孔121，可以将抓取器10很好地与工业机器人的机械手连接在一起，使得工业机器人能够对抓取器10进行操作。本实施例中机械手连接孔121为螺纹连接孔，其数量为四个，当然其他实施例中，机械手连接孔121也可以为销孔，其数量也可以根据实际需求进行调节。

本实施例中，筒体外壳110和连接罩120均由钢质材料制成，以满足抓取器10所需要的材料强度，当然，其他实施例中也可以根据需要采用高强度的有机材料、铸铁、合金等其他材质。

需要说明的是，其他实施方式中，抓取器本体100也可以是一体式结构，筒体外壳110和连接罩120也可以采用焊接等连接形式连接在一起。

参见图1和图2，本实施例中，旋转轴200转动连接于抓取器本体100内，旋转轴200的一端通过弹性连接件300转动连接于抓取器本体100，本实施例中，旋转轴200靠近连接罩120的一端固定连接于弹性连接件300，弹性连接件300远离旋转轴200的一端与连接罩120的内壁进行接触，旋转轴200的旋转可以带动弹性连接件300在连接罩120旋转。旋转轴200可以在弹性连接件300伸缩过程中，发生轴向的位移，同时也可以在轴向位移的过程中相对于抓取器本体100转动。当然，其他实施例中，也可以是弹性连接件300的一端与旋转轴200的端部转动连接，另一端与连接罩120的内壁固定连接；或弹性连接件300的一端与旋转轴200的端部固定连接，另一端与连接罩120的内壁转动连接。

本实施例中，弹性连接件300为弹簧，弹性连接件300在抓取器本体100内始终处于压缩或自然伸缩状态。当然，其他实施例中，弹性连接件300也可以为弹片或者橡胶等具有较大形变和回复能力的弹性材料制成的弹性件。

旋转轴200远离弹性连接件300的一端设置的容纳腔201，其形状与圆柱形吊具500的端部形状匹配。旋转轴200的周向还设置有与容纳腔201连通的多个旋转轴孔202，每个旋转轴孔202内均设置有挤压球210，抓取器本体100的内壁还设置有与多个旋转轴孔202数量相等的多个活动孔101，旋转轴200可旋转至多个旋转轴孔202与多个活动孔101一一对应连通。

参见图3，当多个旋转轴孔202与多个活动孔101一一对应连通的时候，挤压球210完全容纳于对应的旋转轴孔202和活动孔101共同形成的空间内，挤压球210不对处于容纳腔201内的圆柱形吊具500产生挤压作用。参见图4，当旋转轴200转动使得挤压球210从活动孔101中运动到与筒体外壳110的旋转腔的内壁接触时，挤压球210对容纳腔201内的圆柱形吊具500产生挤压力，从而可以对圆柱形吊具500进行夹取。当旋转轴200再次活动至多个旋转轴孔202与多个活动孔101一一对应连通的时候，挤压球210不对圆柱形吊具500产生挤压，达到对圆柱形吊具500进行释放操作。本实施例中，活动孔101为贯穿筒体外壳110侧壁的通孔，活动孔101的一端通过活动孔封堵件111进行封堵，从而便于将挤压球210装入活动孔101内。

本实施例中，挤压球210为钢球，其他实施例中，挤压球210也可以为合金或者具有一定弹性的有机材质制成的球体。

再次参见图1和图2，本实施例中，传动机构400包括上轴向波形齿环410、下轴向波形齿环420和拨件430，上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420套设于旋转轴200上，且上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420均固定连接于抓取器本体100的筒体外壳110上，上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420上都设置有连接孔，连接孔分布在上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420的外侧面上，上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420通过齿环固定件440连接于筒体外壳110。

本实施例中，上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420上均设置有四个连接孔，均匀分布在上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420的周向，齿环固定件440为螺钉，从而使得上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420能够非常稳固地与筒体外壳110进行固定。当然，其他实施例中，也可以将连接孔的数量设置为3个，5个或8个等，齿环固定件440也可以为销钉等其他连接件。

进一步地，上轴向波形齿环410与下轴向波形齿环420的齿相对设置，且上轴向波形齿环410的齿和下轴向波形齿环420的齿交错设置，拨件430固定连接于旋转轴200，且拨件430位于上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420之间，拨件430能在旋转轴200上下移动下与上轴向波形齿环410的齿或下轴向波形齿环420的齿接触。当旋转轴200在外力作用下，压缩弹性连接件300，使得拨件430与上轴向波形齿环410的齿面接触，使得拨件430沿着齿面向上运动，进而驱动旋转轴200在向上运动的过程中同时发生旋转。

旋转轴200具有第一状态和第二状态，当旋转轴200处于第一状态时，多个旋转轴孔202与多个活动孔101一一对应连通，且每个挤压球210可完全容纳于对应的旋转轴孔202和活动孔101共同形成的空间内，此时挤压球210不会对容纳腔201内的圆柱形吊具500进行挤压。当圆柱形吊具500在多容纳腔201内撞击旋转轴200时，弹性连接件300压缩，旋转轴200在碰撞的外力下向上移动，使得拨件430移动到与上轴向波形齿环410的斜齿面接触，并沿着斜齿面继续向上运动，进而使得旋转轴200向上运动的过程中同时发生旋转，第一状态下的多个挤压球210从活动孔101中被挤压出运动到与筒体外壳110的旋转腔的内壁接触，拨件430运动至上轴向波形齿环410的齿根后，再弹性连接件300的弹性回复力的作用下，旋转轴200运动到初始高度，形成挤压夹住圆柱形吊具500的第二状态。当被夹住的圆柱形吊具500再次碰撞旋转轴200，弹性连接件300压缩，旋转轴200带动拨件430又向上运动，再次沿着上轴向波形齿环410的斜齿面向上运动，使旋转轴200发生旋转，当拨件430运动到上轴向波形齿环410的齿根后，再次在弹簧连接件300的作用下回复至多个旋转轴孔202与多个活动孔101一一对应连通的第一状态。

上述原理功能的实现通过设计上轴向波形齿环410合适的齿数和齿面的长度来达到。并且本实施例中，旋转轴200处于第一状态或第二状态时，拨件430均与下轴向波形齿环420的任意一个齿的齿根处于同一竖直方向。从而使得在弹性连接件300的作用下旋转轴200回复到初始高度时，拨件430不会与下轴向波形齿环420的齿面作用，避免回复时旋转轴200发生旋转。

进一步地，再次参见图1，旋转轴200上设置有垂直于旋转轴200的轴线的连接孔，拨件430为设置于连接孔内的杆件，且该杆件为圆柱形。通过圆柱形的拨件430，使得其与齿面接触时，能够具有较小的摩擦力，能够很好地沿齿面运动，并且使得旋转轴200旋转。当然，其他实施例中，拨件430也可以为六棱柱，八棱柱等其他可以实现旋转轴200旋转的其他杆件，拨件430也可以是焊接在旋转轴200表面上的杆件。

进一步地，本实施例中，连接孔为贯穿旋转轴200的通孔，拨件430设置于通孔中，且拨件430的两端分别从连接孔的两端伸出。从而拨件430的两端在旋转轴200的运动过程中可以分别与上轴向波形齿环410相对的两个齿面进行作用，使得受力更加均匀，提高抓取器10的使用寿命。

进一步地，本实施例中，旋转轴孔202和活动孔101的数量均为四个，且沿旋转轴200的轴线的周向均匀分布，旋转轴200向上运动至拨件430位于上轴向波形齿环410的齿根处时，旋转轴200旋转45度。因此，当旋转轴200带动拨件430第一次运动到上轴向波形齿环410的齿根处时旋转轴200旋转45度旋转至夹紧圆柱形吊具500的状态，如图4所示。当旋转轴200带动拨件430第二次运动到上轴向波形齿环410的齿根处时，旋转轴200回复到初始位置，如图3所示。

需要说明的是，筒体外壳110的活动孔101的数量与旋转轴孔202的数量与上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420的齿数之间有一定比例关系。因此，改变上轴向波形齿环410和下轴向波形齿环420的齿数，以及活动孔101的数量与旋转轴孔202的数量同样可以实现抓取功能。

进一步地，参见图3和图4，本实施例中，抓取器本体100的筒体外壳110对应挤压球210上下位移区域的内部预埋有应力传感器230，应力传感器230连接有从抓取器本体100中引出的用于与中央处理单元连接的信号线。应力传感器230的数量为4个分别均匀布置在周向，多个应力传感器230同时感应到应力时，中央处理单元便可判断出吊具已被抓取，若数个应力传感器230同时没有感应到挤压应力时，中央处理单元便可判断出吊具未被抓取或已被释放。当然，其他实施例中，也可以用光电传感器来代替应力传感器230，只是光电传感器需要安装在活动孔101的内部。

需要说明的是，其他实施例中，旋转轴孔202为向上倾斜的倾斜孔，旋转轴孔202靠近旋转轴200轴线的一端的高度高于旋转轴孔202另一端的高度。从而使得挤压球210在自身的重力的作用下向活动孔101的方向活动，进而使得抓取器10在未抓取圆柱形吊具500的情况下，在横向移动的过程中，挤压球210不容易从旋转轴孔202中脱落。

进一步地，本实施例中，每个活动孔101靠近旋转轴200的的一端所对应的边缘与抓取器本体100的筒体外壳110的旋转腔对应的内壁之间为弧面过渡。进而使得挤压球210能够很好地从活动孔101中被挤压出去，也能够从筒体外壳110的内壁上很好地被挤压进活动孔101内。

进一步地，参见附图5，本实施例中，圆柱形吊具500为刚性材质，其整体形状为圆柱状，且其具有圆锥头510，便于撞击旋转轴200，圆锥头510底部的直径大于圆柱形吊具500主体的直径，使得其圆锥头510与其主体之间形成卡槽501，当挤压球210挤压住圆柱形吊具500时，挤压球210刚好挤压在卡槽501处，进而圆柱形吊具500吊住物品时，能够使得圆锥头510能够挂在挤压球210上，使得抓取器10能够承受更大的重量。其他实施例中，圆柱形吊具500的形状可以是多样的，只有其能够使得其与容纳腔201接触的部分为圆柱形状，使得抓取器10能够对圆柱形吊具500进行上述抓取操作。在一些实例中，抓取器10也可以包括上述的圆柱形吊具500。

本实施例还涉及一种工业机器人，其包括机器人本体和上述抓取器10，抓取器10连接于机器人本体的机械手。

具体地，本实施例的抓取器10的使用方法和原理为：

抓取动作：当圆柱形吊具500准备完毕后，圆锥头510向上。抓取器10通过与机械手末端执行器连接，抓取开始后，抓取器10在机械手的带动下旋转轴200的容纳腔201对准圆柱形吊具500的圆锥头510，使得圆锥头510在容纳腔201内与旋转轴200发生碰撞，在碰撞力作用下，旋转轴200向上运动压缩弹簧，并且带动拨件430向上运动触碰到上轴向波形齿环410的齿的齿面，随着向上运动的深入，拨件430不仅沿齿面滑动到齿根，在圆周方向上也存在角度的旋转，拨件430旋转一个轮齿所对应的角度便会带动旋转轴200旋转同样的角度，旋转轴200的旋转会导致挤压球210被筒体外壳110的实体部分挤压到旋转轴孔202中并与筒体外壳110的内壁接触，如图4所示，挤压球210被挤压后会夹紧圆柱形吊具500。

释放动作：当圆柱形吊具500的吊装物品被抓取由机械手吊装到目标位置后，机械手下降放置圆柱形吊具500时，在下降碰撞力的作用下，旋转轴200同样向上运动压缩弹簧，带动拨件430向上运动触碰到上轴向波形齿环410，随着向上运动的深入，机构运动同抓取过程一样，旋转轴200的旋转会导致筒体外壳110的实体部分不再与挤压球210接触，此时旋转轴200的旋转轴孔202又对准活动孔101，挤压球210又具有较大的活动空间，从而挤压球210不再挤压圆柱形吊具500，如图3所示，圆柱形吊具500便被抓取器10释放。

综上所述，本发明实施例的抓取器10采用纯机械刚性结构、响应速度快，避免现有技术中抓取动力源使用气缸作用带来的动作迟滞、作用力不稳定、易受周围环境影响；也避免了现有技术中使用电磁铁、电机所带来的控制系统相对复杂的缺点；本发明实施例动作完成后，通过应力传感器230的信号可以判断抓取或释放动作是否完成，可以使中央处理单元即时获得抓取器10的工作状态，方便机械手下一步动作进程，并且可以与机械手控制系统进行兼容；此外，本发明实施例的抓取器10上料简单，只需旋转轴200的容纳腔201与吊具的圆锥头510碰撞，由于是机械手操作，因此充分利用机械手重复定位精度高的特点。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，上面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行了清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和表示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以上对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (10)

1.一种抓取器，其特征在于，其包括：

抓取器本体；

旋转轴；所述旋转轴转动连接于所述抓取器本体内，所述旋转轴的一端设置有用于容纳圆柱形吊具的容纳腔，所述旋转轴的周向还设置有与所述容纳腔连通的多个旋转轴孔，每个所述旋转轴孔内均设置有挤压球，所述抓取器本体的内壁还设置有与多个所述旋转轴孔数量相等的多个活动孔，所述旋转轴可旋转至多个所述旋转轴孔与多个所述活动孔一一对应连通；

弹性连接件；所述旋转轴远离所述容纳腔的一端通过所述弹性连接件转动连接于所述抓取器本体，且所述弹性连接件处于压缩或自然伸缩状态；

传动机构，所述传动机构设置于所述抓取器本体内；

所述旋转轴具有第一状态和第二状态，当所述旋转轴处于第一状态时，多个所述旋转轴孔与多个所述活动孔一一对应连通，且每个所述挤压球可完全容纳于对应的所述旋转轴孔和所述活动孔共同形成的空间内；当所述圆柱形吊具在多容纳腔内撞击所述旋转轴时，所述弹性连接件压缩，所述旋转轴在所述传动机构的作用下同时转动，所述第一状态下的多个所述挤压球从所述活动孔中被挤压出形成挤压夹住所述圆柱形吊具的第二状态；当被夹住的所述圆柱形吊具再次碰撞所述旋转轴，所述弹性连接件压缩，所述旋转轴在所述传动机构的作用下同时转动，并在所述弹簧压缩件的作用下回复至所述第一状态。

2.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述传动机构包括上轴向波形齿环、下轴向波形齿环和拨件，所述上轴向波形齿环和所述下轴向波形齿环套设于所述旋转轴上，且所述上轴向波形齿环和所述下轴向波形齿环均固定连接于所述抓取器本体，所述上轴向波形齿环与所述下轴向波形齿环的齿相对设置，且所述上轴向波形齿环的齿和所述下轴向波形齿环的齿交错设置，所述拨件固定连接于所述旋转轴，且所述拨件位于所述上轴向波形齿环和所述下轴向波形齿环之间，所述拨件能在所述旋转轴上下移动下与所述上轴向波形齿环的齿或所述下轴向波形齿环的齿接触，且所述旋转轴处于所述第一状态或所述第二状态时，所述拨件均与所述下轴向波形齿环的任意一个齿的齿根处于同一竖直方向。

3.根据权利要求2所述的抓取器，其特征在于，所述旋转轴孔和所述活动孔的数量均为四个，且沿所述旋转轴的轴线的周向均匀分布，所述旋转轴向上运动至所述拨件位于所述上轴向波形齿环的齿根处时，所述旋转轴旋转45度。

4.根据权利要求2所述的抓取器，其特征在于，所述旋转轴上设置有垂直于所述旋转轴的轴线的连接孔，所述拨件为设置于所述连接孔内的杆件。

5.根据权利要求4所述的抓取器，其特征在于，所述连接孔为贯穿所述旋转轴的通孔，所述拨件设置于所述通孔中，且所述拨件的两端分别从所述连接孔的两端伸出。

6.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述旋转轴孔为向上倾斜的倾斜孔，所述旋转轴孔靠近所述旋转轴轴线的一端的高度高于所述旋转轴孔另一端的高度。

7.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述抓取器本体包括筒体外壳和连接罩，所述筒体外壳的一端与所述连接罩可拆卸式连接，所述弹性连接件远离所述旋转轴的一端固定连接于所述连接罩的内壁。

8.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，每个所述活动孔靠近所述旋转轴的的一端所对应的边缘与所述抓取器本体的内壁之间为弧面过渡。

9.根据权利要求1所述的抓取器，其特征在于，所述抓取器本体对应所述挤压球上下位移区域的内部预埋有应力传感器，所述应力传感器连接有从所述抓取器本体中引出的用于与中央处理单元连接的信号线。

10.一种工业机器人，其特征在于，其包括机器人本体和如权利要求1～9任意一项所述的抓取器，所述抓取器连接于所述机器人本体的机械手。