CN210335982U - 机械手 - Google Patents
机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210335982U CN210335982U CN201920539990.4U CN201920539990U CN210335982U CN 210335982 U CN210335982 U CN 210335982U CN 201920539990 U CN201920539990 U CN 201920539990U CN 210335982 U CN210335982 U CN 210335982U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gripper
- paw
- connecting sleeve
- finger
- claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 38
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 12
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 12
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 12
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 12
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 9
- 235000017166 Bambusa arundinacea Nutrition 0.000 description 6
- 235000017491 Bambusa tulda Nutrition 0.000 description 6
- 241001330002 Bambuseae Species 0.000 description 6
- 235000015334 Phyllostachys viridis Nutrition 0.000 description 6
- 239000011425 bamboo Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械手，涉及自动机械领域。该机械手包括安装筒、连接套筒、支撑架、第一手爪、第二手爪、推拉杆、液压马达和液压缸，安装筒的一端与连接套筒的一端可转动地对接，液压马达位于安装筒内，液压马达的转轴与连接套筒同轴连接，支撑架位于连接套筒另一端的端面上，第一手爪和第二手爪分别与支撑架转动连接，第一手爪上和第二手爪上均设置有转杆，转杆具有插孔，液压缸的缸体同轴布置在连接套筒内，推拉杆的中部与液压缸的活塞杆垂直连接，推拉杆的两端分别位于第一手爪上的转杆的插孔和第二手爪上的转杆的插孔中，通过一个液压缸控制第一手爪和第二手爪的开合，手爪为交叉结构且手爪设有导向滚轮，确保机械手能稳定抓取工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动机械领域，特别涉及一种机械手。
背景技术
随着科技的进步，机器人开始取代人力而应用于人类的生产活动中，以提升人类生活的便利性及工作效率。
机械手是目前应用较广的一种机械设备，可以用于工件的抓取。为了便于抓取工件，机械手需要有较高的自由度，同时又要避免机械手的手爪松动导致抓取不牢。
实用新型内容
本实用新型实施例提供了一种机械手，能够提高机械手的自由度，并确保能稳定抓取工件。所述技术方案如下：
本实用新型实施例提供了一种机械手，包括安装筒、连接套筒、支撑架、第一手爪、第二手爪、推拉杆、液压马达和液压缸，所述安装筒的一端与所述连接套筒的一端可转动地对接，所述安装筒与所述连接套筒同轴，所述液压马达位于所述安装筒内，所述液压马达的转轴与所述连接套筒同轴连接，所述支撑架位于所述连接套筒另一端的端面上，所述第一手爪和所述第二手爪分别与所述支撑架转动连接，所述第一手爪的转动轴线和所述第二手爪的转动轴线平行，所述第一手爪上和所述第二手爪上均设置有转杆，所述转杆的轴线平行于所述第一手爪的转动轴线，所述转杆具有垂直于所述转杆的轴线的插孔，所述第一手爪上的转杆和所述第二手爪上的转杆均位于所述第一手爪的转动轴线和所述第二手爪的转动轴线之间，所述液压缸的缸体同轴布置在所述连接套筒内，所述推拉杆的中部与所述液压缸的活塞杆垂直连接，所述推拉杆的两端分别位于所述第一手爪上的转杆的插孔和所述第二手爪上的转杆的插孔中。
可选地，所述第一手爪包括手指安装块和手指，所述手指安装块与所述支撑架连接，所述手指位于所述手指安装块上，所述第二手爪的结构与所述第一手爪的结构相同。
可选地，所述第一手爪的手指与所述第二手爪的手指在所述转杆的轴线的延伸方向上交替间隔分布。
可选地，所述手指安装块上具有用于与被夹持物体接触的橡胶板，所述第一手爪上的所述橡胶板与所述第二手爪上的所述橡胶板相对布置。
可选地，所述橡胶板具有夹持面，所述夹持面为圆柱凹面。
可选地，每根所述手指上具有多个滚轮，每个所述滚轮的转动轴线与所述第一手爪的转动轴线平行。
可选地，所述多个滚轮包括金属滚轮和橡胶滚轮，所述金属滚轮位于所述手指的远离所述手指安装块的一端，所述橡胶滚轮位于所述金属滚轮和所述手指安装块之间。
可选地，所述连接套筒的筒壁上具有窗口，所述窗口处连接有可拆卸盖板。
可选地，还包括连接板，所述连接板呈圆形，所述连接套筒的一端具有法兰，所述法兰与所述连接板同轴连接，所述连接板与所述液压马达的转轴连接。
可选地，所述液压马达上、第一手爪和第二手爪均设置有角度传感器。
本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：通过设置安装筒和连接套筒，将安装筒与连接套筒同轴连接，液压马达位于安装筒内，液压马达的转轴与连接套筒同轴连接，使得可以通过液压马达驱动连接套筒转动，从而控制机械手进行回转，提高机械手的自由度，使机械手更灵活。通过在连接套筒上设置支撑架，将第一手爪和第二手爪转动连接在支撑架上，第一手爪和第二手爪可以用于抓取工件。通过在第一手爪和第二手爪上分别设置转杆，转杆上具有插孔，并在连接套筒中布置液压缸，液压缸的活塞杆与推拉杆的中部连接，推拉杆的两端分别插在第一手爪的转杆的插孔和第二手爪的转杆的插孔中，在液压缸伸长时，推拉杆推动转杆，使第一手爪和第二手爪转动张开，可以松开工件，在液压缸缩短时，推拉杆拉动转杆，使第一手爪和第二手爪转动合拢，可以抓紧工件，通过一个液压缸控制第一手爪和第二手爪的开合，第一手爪和第二手爪不容易松动，确保机械手能稳定抓取工件。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例提供的一种机械手的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的一种机械手的截面图；
图3是本实用新型实施例提供的一种机械手的截面图；
图4是本实用新型实施例提供的一种机械手的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。
图1是本实用新型实施例提供的一种机械手的结构示意图。图2是本实用新型实施例提供的一种机械手的截面图。结合图1和图2，该机械手包括安装筒10、连接套筒20、支撑架30、第一手爪41、第二手爪42、推拉杆44、液压马达11和液压缸21。
安装筒10的一端与连接套筒20的一端可转动地对接，安装筒10与连接套筒20同轴。液压马达11位于安装筒10内，液压马达11的转轴与连接套筒20同轴连接，支撑架30位于连接套筒20另一端的端面上。
第一手爪41和第二手爪42分别与支撑架30转动连接，第一手爪41的转动轴线和第二手爪42的转动轴线平行。第一手爪41上和第二手爪42上均设置有转杆43，转杆43的轴线平行于第一手爪41的转动轴线，转杆43具有垂直于转杆43的轴线的插孔43a。第一手爪41上的转杆43和第二手爪42上的转杆43均位于第一手爪41的转动轴线和第二手爪42的转动轴线之间。
液压缸21的缸体同轴布置在连接套筒20内，推拉杆44的中部与液压缸21的活塞杆垂直连接，推拉杆44的两端分别位于第一手爪41上的转杆43的插孔43a和第二手爪42上的转杆43的插孔43a中。
通过设置安装筒和连接套筒，将安装筒与连接套筒同轴连接，液压马达位于安装筒内，液压马达的转轴与连接套筒同轴连接，使得可以通过液压马达驱动连接套筒转动，从而控制机械手进行回转，提高机械手的自由度，使机械手更灵活。通过在连接套筒上设置支撑架，将第一手爪和第二手爪转动连接在支撑架上，第一手爪和第二手爪可以用于抓取工件。通过在第一手爪和第二手爪上分别设置转杆，转杆上具有插孔，并在连接套筒中布置液压缸，液压缸的活塞杆与推拉杆的中部连接，推拉杆的两端分别插在第一手爪的转杆的插孔和第二手爪的转杆的插孔中，在液压缸伸长时，推拉杆推动转杆，使第一手爪和第二手爪转动张开，可以松开工件，在液压缸缩短时，推拉杆拉动转杆，使第一手爪和第二手爪转动合拢，可以抓紧工件，通过一个液压缸控制第一手爪和第二手爪的开合，第一手爪和第二手爪不容易松动，确保机械手能稳定抓取工件。
可选地，连接套筒20的筒壁上可以具有窗口20a，窗口20a处连接有可拆卸盖板201。在需要对液压缸21进行维护时，可以将可拆卸盖板201拆除，从窗口20a处对液压缸21进行维护，便于机械手的使用。
如图1所示，该机械手还可以包括连接板202，连接板202呈圆形，连接套筒20的一端具有法兰203，法兰203与连接板202同轴连接，连接板202与液压马达11的转轴连接。通过连接板202连接液压马达11和连接套筒20，结构简单，而且在需要拆卸连接套筒20时，可以直接断开连接板202与法兰203的连接，方便机械手的拆装，便于维修。
如图1所示，安装筒10的侧壁上开有孔，以方便液压马达11的油口的连接。如图2所示，连接套筒20的侧壁上开有孔，以方便液压缸21的油口的连接。液压缸21能够自锁，使第一手爪41和第二手爪42能够停止在任意位置，确保机械手能稳定抓取工件。
可选地，液压马达11上、第一手爪41和第二手爪42均可以设置有角度传感器60。液压马达11上的角度传感器60可以检测液压马达11转动的角度，可以便于获知和控制连接套筒20相对安装筒10转动的角度。第一手爪41和第二手爪42上的角度传感器则可以检测第一手爪41和第二手爪42张开的角度，从而便于控制第一手爪41和第二手爪42的开合，使机械手能够更稳定地抓取工件。
如图2所示，安装筒10的一端具有端盖101，端盖101上可以具有保护罩61，液压马达11上的角度传感器60位于保护罩61中，保护罩61可以对角度传感器60提供保护，避免角度传感器60损坏，使角度传感器60工作稳定。
如图1所示，第一手爪41可以包括手指安装块411和手指412。手指安装块411与支撑架30连接，手指412位于手指安装块411上，第二手爪42的结构与第一手爪41的结构相同。通过设置手指安装块411可以方便第一手爪41和第二手爪42与支撑架30的连接。
可选地，手指安装块411与支撑架30可以通过销轴71连接。
如图1所示，手指安装块411上可以具有用于与被夹持物体接触的橡胶板413，第一手爪41上的橡胶板413与第二手爪42上的橡胶板413相对布置。橡胶板413可以增大机械手与工件之间的摩擦力，避免工件松动，可以更稳定地抓取工件。
如图1所示，橡胶板413具有夹持面413a，夹持面413a可以为圆柱凹面。在抓取圆柱形工件时，夹持面413a可以贴合在工件的表面，使工件更稳定，避免工件松动。
示例性地，橡胶板413可以粘贴在手指安装块411上，或者也可以通过螺钉固定在手指安装块411上。
图3是本实用新型实施例提供的一种机械手的截面图。如图3所示，支撑架30可以包括支撑板31和耳板32，支撑板31上具有通孔，液压缸21的活塞杆位于通孔中。第一手爪41和第二手爪42可以通过耳板32连接在支撑架30上。
图4是本实用新型实施例提供的一种机械手的结构示意图。如图4所示，第一手爪41的手指412与第二手爪42的手指412在转杆43的轴线的延伸方向上可以交替间隔分布。交替间隔分布的手指412在抓取圆柱形工件时，工件更稳定，不容易松动，而且在第一手爪41和第二手爪42相对合拢时，手指412不会形成干涉，可以方便抓取直径较小的圆柱形工件。
可选地，每根手指412上可以具有多个滚轮50，每个滚轮50的转动轴线与第一手爪41的转动轴线平行。这样在抓取圆柱形工件时，滚轮50可以对工件进行导向，在第一手爪41和第二手爪42合拢的过程中，滚轮50滚筒，工件会运动至与橡胶板413相贴，有利于更稳定地抓取工件。滚轮50可以通过销轴503安装在手指412上。
参见图2，多个滚轮50可以包括金属滚轮501和橡胶滚轮502。金属滚轮501位于手指412的远离手指安装块411的一端，橡胶滚轮502位于金属滚轮501和手指安装块411之间。在手指412的指尖部位，即手指412的远离手指安装块411的一端，设置金属滚轮501，既可以起到对工件的导向作用，又可以避免手指412触碰到地面、墙壁等时损坏手指412。橡胶滚轮502相比于金属滚轮501可以具有更大的摩擦力，且质地较软，可以避免圆柱工件沿工件的轴向滑动，同时避免压坏工件的表面。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机械手，其特征在于，包括安装筒(10)、连接套筒(20)、支撑架(30)、第一手爪(41)、第二手爪(42)、推拉杆(44)、液压马达(11)和液压缸(21)，所述安装筒(10)的一端与所述连接套筒(20)的一端可转动地对接，所述安装筒(10)与所述连接套筒(20)同轴，所述液压马达(11)位于所述安装筒(10)内，所述液压马达(11)的转轴与所述连接套筒(20)同轴连接，所述支撑架(30)位于所述连接套筒(20)另一端的端面上，所述第一手爪(41)和所述第二手爪(42)分别与所述支撑架(30)转动连接，所述第一手爪(41)的转动轴线和所述第二手爪(42)的转动轴线平行，所述第一手爪(41)上和所述第二手爪(42)上均设置有转杆(43)，所述转杆(43)的轴线平行于所述第一手爪(41)的转动轴线，所述转杆(43)具有垂直于所述转杆(43)的轴线的插孔(43a)，所述第一手爪(41)上的转杆(43)和所述第二手爪(42)上的转杆(43)均位于所述第一手爪(41)的转动轴线和所述第二手爪(42)的转动轴线之间，所述液压缸(21)的缸体同轴布置在所述连接套筒(20)内，所述推拉杆(44)的中部与所述液压缸(21)的活塞杆垂直连接，所述推拉杆(44)的两端分别位于所述第一手爪(41)上的转杆(43)的插孔(43a)和所述第二手爪(42)上的转杆(43)的插孔(43a)中。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一手爪(41)包括手指安装块(411)和手指(412)，所述手指安装块(411)与所述支撑架(30)连接，所述手指(412)位于所述手指安装块(411)上，所述第二手爪(42)的结构与所述第一手爪(41)的结构相同。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一手爪(41)的手指(412)与所述第二手爪(42)的手指(412)在所述转杆(43)的轴线的延伸方向上交替间隔分布。
4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述手指安装块(411)上具有用于与被夹持物体接触的橡胶板(413)，所述第一手爪(41)上的所述橡胶板(413)与所述第二手爪(42)上的所述橡胶板(413)相对布置。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述橡胶板(413)具有夹持面(413a)，所述夹持面(413a)为圆柱凹面。
6.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，每根所述手指(412)上具有多个滚轮(50)，每个所述滚轮(50)的转动轴线与所述第一手爪(41)的转动轴线平行。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述多个滚轮(50)包括金属滚轮(501)和橡胶滚轮(502)，所述金属滚轮(501)位于所述手指(412)的远离所述手指安装块(411)的一端，所述橡胶滚轮(502)位于所述金属滚轮(501)和所述手指安装块(411)之间。
8.根据权利要求1～6任一项所述的机械手，其特征在于，所述连接套筒(20)的筒壁上具有窗口(20a)，所述窗口(20a)处连接有可拆卸盖板(201)。
9.根据权利要求1～6任一项所述的机械手，其特征在于，还包括连接板(202)，所述连接板(202)呈圆形，所述连接套筒(20)的一端具有法兰(203)，所述法兰(203)与所述连接板(202)同轴连接，所述连接板(202)与所述液压马达(11)的转轴连接。
10.根据权利要求1～6任一项所述的机械手，其特征在于，所述液压马达(11)上、第一手爪(41)和第二手爪(42)均设置有角度传感器(60)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920539990.4U CN210335982U (zh) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920539990.4U CN210335982U (zh) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210335982U true CN210335982U (zh) | 2020-04-17 |
Family
ID=70180214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920539990.4U Expired - Fee Related CN210335982U (zh) | 2019-04-19 | 2019-04-19 | 机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210335982U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113634702A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-12 | 徐州达一重锻科技有限公司 | 一种对中效果好的夹紧装置 |
| CN114084663A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-02-25 | 洛阳万基金属钠有限公司 | 一种金属钠棒抓取机构 |
| CN117428815A (zh) * | 2023-12-21 | 2024-01-23 | 浙江大学 | 一种面向重载应用的二自由度紧凑型液压手爪 |
-
2019
- 2019-04-19 CN CN201920539990.4U patent/CN210335982U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113634702A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-11-12 | 徐州达一重锻科技有限公司 | 一种对中效果好的夹紧装置 |
| CN114084663A (zh) * | 2021-11-12 | 2022-02-25 | 洛阳万基金属钠有限公司 | 一种金属钠棒抓取机构 |
| CN114084663B (zh) * | 2021-11-12 | 2024-04-02 | 洛阳万基金属钠有限公司 | 一种金属钠棒抓取机构 |
| CN117428815A (zh) * | 2023-12-21 | 2024-01-23 | 浙江大学 | 一种面向重载应用的二自由度紧凑型液压手爪 |
| CN117428815B (zh) * | 2023-12-21 | 2024-04-05 | 浙江大学 | 一种面向重载应用的二自由度紧凑型液压手爪 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210335982U (zh) | 机械手 | |
| CN113370245B (zh) | 一种可自动弯曲回位的机械臂夹持器 | |
| CA2690398A1 (en) | Methods and apparatus for joint disassembly | |
| CN210148088U (zh) | 一种双工位机械手 | |
| CN111015708B (zh) | 一种适用于抓取多种零件的机械手爪 | |
| CN108372512B (zh) | 一种机械手臂上可智能自动控制的旋转抓取装置 | |
| CN210650677U (zh) | 一种机械手臂 | |
| KR100894733B1 (ko) | 기계부품의 탈부착장치 | |
| CN210312463U (zh) | 一种圆管抓手 | |
| CN210335806U (zh) | 一种新型汽车排气系统吊挂拆解工具 | |
| CN209936957U (zh) | 一种六轴机器人手臂的抓手 | |
| CN210452800U (zh) | 一种旋转关节灵活式智能物流分拣机器人 | |
| CN103831836B (zh) | 变构型多抓取状态机械手爪 | |
| CN214724329U (zh) | 一种抓取筒体的机器人手爪 | |
| CN215358179U (zh) | 一种卸杆钳 | |
| CN215968854U (zh) | 一种机器人的夹紧装置 | |
| CN212071989U (zh) | 一种具有同轴视觉定位功能的机械抓手 | |
| CN214686600U (zh) | 一种用于输运管材的机械手 | |
| CN218533479U (zh) | 机器人外挂式螺栓旋转装置 | |
| CN215471150U (zh) | 一种机械零部件抓取机械手 | |
| CN218403334U (zh) | 一种碳素电极头吊具 | |
| CN212558359U (zh) | 一种机械臂取放料夹爪 | |
| CN220645878U (zh) | 一种便于调节的液压动力钳 | |
| CN221291353U (zh) | 一种机械夹爪 | |
| CN217552425U (zh) | 用于抓取圆筒形物件的夹爪机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200417 |