CN214724329U - 一种抓取筒体的机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取筒体的机器人手爪，包括铰链板、夹爪和动力源，铰链板的内侧设置有与被抓取工件直径相同的圆弧形状的定位槽；夹爪的一端为运动部、另一端为夹持部，夹持部的内侧为圆弧形状，夹持部的内侧设置有夹板；铰链板的两端分别铰接一个夹爪，定位槽和两个夹板形成三点夹持，动力源驱动两个夹爪的运动部进行开合运动，夹持部实现抱紧和张开状态。抓取筒体的机器人手爪利用定位槽和两个夹板形成的三点夹持系统夹持工件，夹持的稳定高，适用于夹持大尺寸工件；通过调节运动部的开合角大小，适应抓取不同直径的工件，尺寸调整方便；机器人手抓安装在机器人上，自动抓取工件，省时省力，适用于大批量生产，生产效率高、成本低。

Description

一种抓取筒体的机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及车轮筒体搬运技术领域，特别是指一种抓取筒体的机器人手爪。

背景技术

车轮轮辋的制作利用筒体，筒体是由钢板圈制成圆柱状，对接缝焊接成为筒体，经过成型工序后制作成轮辋。

现有的筒体搬运靠叉车或抓钩吊运，叉车运输容易磕碰损坏，效率低；用人工搬运每次夹取都需人工手动搬运，由于工件尺寸偏大，重量大，人工夹取效率低，工人手动操作，劳动强度大，不适应大批量生产，生产成本高，不易实现自动化生产线。

实用新型内容

本实用新型提供了一种抓取筒体的机器人手爪，现有的筒体运输具有以下问题，人工运输效率低，劳动强度大；叉车或抓钩运输，容易磕碰损坏，效率低，不适应大批量生产，生产成本高，不易实现自动化生产线。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例提供如下方案：

本发明实施例提供一种抓取筒体的机器人手爪，包括：

铰链板，所述铰链板的内侧设置有与被抓取工件直径相同的圆弧形状的定位槽；

夹爪，所述夹爪的一端为运动部、另一端为夹持部，所述夹持部的内侧为圆弧形状，所述夹持部的内侧远离所述运动部的位置上设置有夹板；

所述铰链板的两端分别铰接一个夹爪，所述定位槽和两个所述夹板形成三点夹持，动力源驱动两个所述夹爪的运动部进行开合运动，所述夹持部实现抱紧和张开状态。

优选地，所述机器人手抓还包括固定板，所述固定板上安装有动力源，动力源通过传动装置驱动所述夹爪的运动部开合运动。

优选地，所述夹板的内侧为与被抓取工件直径相同的圆弧形状。

优选地，所述机器人手还包括盖板，两个所述盖板分别安装在所述固定板的两端，两个所述盖板与所述固定板形成U形结构；

所述铰链板安装在所述盖板上。

优选地，所述传动装置包括推板，所述推板的两端分别铰接接板的一端，连接板的另一端铰接夹爪的运动部，动力源驱动所述推板伸缩运动，所述运动部实现开合运动。

优选地，所述传动装置还包括接杆，所述接杆与动力源的输出装置连接，且所述接杆的长度可调节。

优选地，两个所述盖板的一端安装有固定盘，所述固定盘上设置有与机器人连接的安装孔。

优选地，所述动力源为液压缸、气缸、油缸、电推杆具有推力的动力装置。

优选地，所述接杆与动力源的输出装置螺纹连接，且螺纹旋合长度可调整。

优选地，所述夹爪和所述夹板分别具有一定的宽度。

本实用新型的上述方案至少包括以下有益效果：

本实用新型的上述方案，抓取筒体的机器人手爪利用定位槽和两个夹板形成的三点夹持系统夹持工件，夹持的稳定高，适用于夹持大尺寸工件；通过调节夹爪的运动部的开合角大小，即可适应抓取不同直径的工件，尺寸调整方便；机器人手抓安装在机器人上，可实现自动抓取工件，节省工人的大量体力，适用于大批量生产，生产效率高生产成本低。

附图说明

图1为本实用新型的抓取筒体的机器人手爪的结构示意图；

图2为本实用新型的抓取筒体的机器人手爪去掉盖板后的结构示意图；

图3为本实用新型的抓取筒体的机器人手爪去掉盖板后的主视图；

图4为本实用新型的抓取筒体的机器人手爪去掉盖板后的左视图。

附图标记：

1、固定盘；2、动力源；3、固定板；4、接杆；5、推板；6、连接板；7、铰链板；8、夹爪；9、夹板；10、盖板。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1～图4所示的，本实施例提供了一种抓取筒体的机器人手爪，包括铰链板7、夹爪8和动力源2，铰链板7的内侧设置有与被抓取工件直径相同的圆弧形状的定位槽；夹爪8的一端为运动部、另一端为夹持部，夹持部的内侧为圆弧形状，夹持部的内侧远离运动部的位置上设置有夹板9；铰链板7的两端分别铰接一个夹爪8，具体地，铰链板7的两端上分别设有通孔，在夹爪8上的运动部与夹持部的交接处设有通孔，铰链板7的通孔与夹爪8的同康通过转轴连接，实现铰链板7与夹爪8的铰接；定位槽和两个夹板9形成三点夹持，动力源2驱动两个夹爪8的运动部进行开合运动，夹持部实现抱紧和张开状态。本实施例的抓取筒体的机器人手爪利用定位槽和两个夹板 9形成的三点夹持系统夹持工件，夹板9的增大夹持工件的包络夹紧面积，夹持的稳定高，适用于夹持大尺寸工件；通过调节夹爪8的运动部的开合角的大小，即可适应抓取不同直径的工件，尺寸调整方便；机器人手抓安装在机器人上，可实现自动抓取工件，节省工人的大量体力，适用于大批量生产，生产效率高生产成本低。

本实施例的机器人手抓还包括固定板3、盖板10和固定盘1，两个盖板10分别安装在固定板3的两端，两个盖板10与固定板3形成 U形结构。两个盖板10的一端安装有固定盘1，具体地，使用两排螺栓将固定盘1的两端分别贯穿固定在两个盖板10的端面上；固定盘1上设置有与机器人连接的安装孔，具体地，安装孔为螺纹孔，的螺纹孔与机器人的连接回转发兰相配；铰链板7安装在盖板10上，具体地，铰链板7的两侧分别可拆卸连接盖板10。固定板3、盖板 10、固定盘1和铰链板7形成一端开口的方形腔体。

本实施例的动力源2安装在固定板3上，动力源2通过传动装置驱动夹爪8的运动部开合运动。动力源2为液压缸、气缸、油缸、电推杆等具有推力的动力装置。

本实施例的夹爪8和夹板9分别具有一定的宽度，夹板9的内侧为与被抓取工件直径相同的圆弧形状，定位槽和两个夹板9形成三点夹持。具体地，夹爪8内侧为非规格圆弧面。

如图2～图3所示的，本实施例的传动装置包括推板5，推板5 的两端分别铰接接板的一端；具体地，推板5两端对称设有等径的通孔，连接板6的一端具有通孔，连接板6的通孔与推板5的通孔通过销轴铰接，实现连接板6与推板5的铰接。连接板6的另一端铰接夹爪8的运动部；具体地，连接板6的另一端上具有通孔，夹爪8的运动部上具有通孔，连接板6的通孔与运动部的通孔通过销轴连接，实现连接板6与夹爪8的铰接。动力源2驱动推板5伸缩运动，运动部实现开合运动；具体地，推板5上安装有接杆4，动力源2推动接杆 4，实现推动推板5伸缩运动。接杆4的一端与动力源2的输出装置连接，接杆4的另一端紧固定在推板5的位于中间位置的螺纹孔内，且接杆4的长度可调节，具体地，接杆4的与动力源2的输出装置螺纹连接，且螺纹旋合长度可调整。例如，动力源2采用油缸，接杆4 螺纹旋拧在油缸的活塞杆内且旋拧深度可调，调整旋拧深度，改变了推板5的原始位置，从而调整了两个夹爪8的开口，改变了原始开口大小。

本实施例的抓取筒体的机器人手爪用于安装在机器人末端，动力源2提供动力，成为具有动力的自动化筒体搬运抓具，对被搬运的筒体进行自动夹紧定心夹紧，夹紧牢固不松动；夹紧工件后，机器人完成搬运。

本实用新型的抓取筒体的机器人手爪的工作过程如下：

启动动力源2，动力源2的输出装置收缩，通过接杆4拉动推板 5收缩，两个夹爪8的运动部张开，即两个运动部上远离夹持部的一端之间的距离增大，使得两个夹持部合拢，两个夹板9的夹持部包络工件，将工件靠紧在铰链板7的定位槽上，实现三点夹持工件。反之，启动动力源2，动力源2的输出装置伸出，通过接杆4推动推板5伸出，两个夹爪8的运动部合拢，使得两个夹持部张开，松开工件。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，包括：

铰链板，所述铰链板的内侧设置有与被抓取工件直径相同的圆弧形状的定位槽；

夹爪，所述夹爪的一端为运动部、另一端为夹持部，所述夹持部的内侧为圆弧形状，所述夹持部的内侧远离所述运动部的位置上设置有夹板；

所述铰链板的两端分别铰接一个夹爪，所述定位槽和两个所述夹板形成三点夹持，动力源驱动两个所述夹爪的运动部进行开合运动，所述夹持部实现抱紧和张开状态。

2.根据权利要求1所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述机器人手抓还包括固定板，所述固定板上安装有动力源，动力源通过传动装置驱动所述夹爪的运动部开合运动。

3.根据权利要求1所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述夹板的内侧为与被抓取工件直径相同的圆弧形状。

4.根据权利要求2所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述机器人手还包括盖板，两个所述盖板分别安装在所述固定板的两端，两个所述盖板与所述固定板形成U形结构；

所述铰链板安装在所述盖板上。

5.根据权利要求4所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述传动装置包括推板，所述推板的两端分别铰接接板的一端，连接板的另一端铰接夹爪的运动部，动力源驱动所述推板伸缩运动，所述运动部实现开合运动。

6.根据权利要求4所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述传动装置还包括接杆，所述接杆与动力源的输出装置连接，且所述接杆的长度可调节。

7.根据权利要求4所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，两个所述盖板的一端安装有固定盘，所述固定盘上设置有与机器人连接的安装孔。

8.根据权利要求5所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述动力源为液压缸、气缸、油缸、电推杆具有推力的动力装置。

9.根据权利要求6所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述接杆与动力源的输出装置螺纹连接，且螺纹旋合长度可调整。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的抓取筒体的机器人手爪，其特征在于，所述夹爪和所述夹板分别具有一定的宽度。

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