CN220741192U - 一种机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械抓手，属于机械手技术领域。包括支撑梁，所述支撑梁的一端或两端安装抓件机构，所述抓件机构包括底板、对夹缸、夹爪连杆组件和夹指，所述底板与所述支撑梁连接，多个所述对夹缸沿所述底板的周向均匀分布，每台所述对夹缸的活塞杆上均铰接有所述夹爪连杆组件，每个所述对夹缸的一侧均设有所述夹指，通过所述夹爪连杆组件与所述活塞杆相连的结构实现对工件的夹持和释放。本实用新型的机械抓手每端的抓件机构均设有多个对夹缸，能够将行走马达稳定的抓取、下线搬运；且能够同时下线搬运两款行走马达，节约成本，生产效率高。

Description

一种机械抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手，属于机械手技术领域。

背景技术

行走马达与车轮或履带驱动轮直接连接，起到实现轮子的正转或反转的功能，行走马达一般都非常重，装配完成后的行走马达的总重量一般在600kg～900kg范围内。

行走马达在生产线上装配完成后的下线方式主要是在生产线末端配备桁吊，通过人工来吊取装配好的行走马达，这种下线方式操作十分的不便，而且还需要将行走马达翻转一下放到托盘上，靠人工十分的危险和费力。现有的机械手往往都是单夹爪三爪气缸，这种类型的气缸目前最大型号都达不到抓取此类重量的工件的条件，此类重量的工件在装配完成后使用三爪气缸抓取下线，会存在抓取工件的过程中工件掉落或者根本抓取不起来工件的情况。另外，现有的行走马达下线方式每次只能单独下线一台行走马达，生产效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新的技术方案以改善或解决如上所述的现有技术中存在的技术问题。

本实用新型提供的技术方案如下：一种机械抓手，包括支撑梁，所述支撑梁的一端或两端安装抓件机构，所述抓件机构包括底板、对夹缸、夹爪连杆组件和夹指，所述底板与所述支撑梁连接，多个所述对夹缸沿所述底板的周向均匀分布，每台所述对夹缸的活塞杆上均铰接有所述夹爪连杆组件，每个所述对夹缸的一侧均设有所述夹指。

本实用新型提供的技术方案，与现有技术相比，具有以下有益效果：本实用新型的机械抓手的抓件机构均设有多个对夹缸，能够将行走马达稳定的抓取、下线搬运；当支撑梁的两端均安装有抓件机构时，还能够同时下线搬运两款行走马达，节约成本，生产效率高。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，其中一套所述抓件机构还包括限位套环，所述限位套环设置在多个所述对夹缸环绕形成的夹紧空间内，且所述限位套环通过多个限位支撑柱安装在所述底板上。

采用上述进一步方案的有益效果是，限位套环起到固定工件的作用，防止工件晃动。

进一步的，所述夹爪连杆组件包括连接块、夹爪和连杆，所述连接块固定在所述对夹缸的缸体上，所述夹爪的一端与所述对夹缸的活塞杆铰接，所述连杆的一端与所述连接块铰接，所述连杆的另一端铰接在所述夹爪的中间位置。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过所述夹爪连杆组件与活塞杆相连的结构实现对工件的夹持和释放，当活塞杆向前伸出时，夹爪闭合，当活塞杆向后缩回时，夹爪张开。

进一步的，所述夹指的夹持端还设有支撑垫块。

采用上述进一步方案的有益效果是，支撑垫块能防止工件被夹伤。

进一步的，还包括法兰盘，所述法兰盘安装在所述支撑梁的中部位置，所述法兰盘用于与机器人连接。

进一步的，还包括相机支架，所述相机支架安装在所述支撑梁上。

采用上述进一步方案的有益效果是，相机支架上安装拍摄机构，用于识别工件的位置及角度，与夹爪配合准确抓取工件。

进一步的，还包括光源支架，所述光源支架安装在所述支撑梁上。

进一步的，所述对夹缸通过支撑座安装在所述底板上，所述支撑座包括多根支柱和底座，所述底座通过多根所述支柱支撑在所述底板上，所述对夹缸的缸体底部安装在所述底座上。

进一步的，所述对夹缸为气动对夹缸、电动对夹缸或液压对夹缸。

进一步的，所述底板的中间部分为圆板，圆板的边缘向外凸出形成多个支撑台，所述对夹缸设置在所述支撑台上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的机械抓手的立体结构示意图；

图2为本实用新型的机械抓手上的夹爪连杆组件部分的结构示意图；

图3为FTM07A行走马达的结构示意图；

图4为FTM22VC行走马达的结构示意图；

图5为本实用新型的机械抓手抓取FTM07A行走马达和FTM07A行走马达的立体结构示意图；

图中，1、支撑梁；2、底板；201、圆板；202、支撑台；3、对夹缸；4、夹爪连杆组件；401、连接块；402、夹爪；403、连杆；5、夹指；501、支撑垫块；6、限位套环；7、限位支撑柱；8、法兰盘；9、支撑座；901、支柱；902、底座；10、相机支架；11、光源支架；12、FTM07A行走马达；1201、第一减速壳体；1202、第一马达壳体；1203、第一后法兰；1204、第一法兰座；13、FTM22VC行走马达；1301、第二减速壳体；1302、第二马达壳体；1303、第二后法兰；1304、第二法兰座。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1和图2所示，一种机械抓手，包括支撑梁1，所述支撑梁1的一端或两端安装抓件机构，所述抓件机构包括底板2、对夹缸3、夹爪连杆组件4和夹指5，所述底板2与所述支撑梁1连接，多个所述对夹缸3环绕所述底板2均匀分布，每台所述对夹缸3的活塞杆上均铰接有所述夹爪连杆组件4，每个所述对夹缸3的一侧均设有所述夹指5，通过所述夹爪连杆组件4与所述活塞杆相连的结构实现对工件的夹持和释放。

另外，在本实施例中，

其中一套所述抓件机构还包括限位套环6，所述限位套环6设置在多个所述对夹缸3环绕形成的夹紧空间内，且所述限位套环6通过多个限位支撑柱7安装在所述底板2上，限位套环6起到固定工件的作用，防止工件晃动。在本实用新型的实施例中，对所述对夹缸3的数量不进行限制，所述对夹缸3可以为三个、四个或六个，只要能够提供足够的夹持力将工件稳固的夹持住均在本实用新型的保护范围内。目前在大部分的行走马达的生产车间，生产两种型号的行走马达的线体的末端靠的很近，在其中一套所述抓件机构上设置限位套环6，使得机械抓手可以同时抓取两种不同型号的行走马达，实现了两种不同型号的行走马达同时下线的效果。

所述夹爪连杆组件4包括连接块401、夹爪402和连杆403，所述连接块401固定在所述对夹缸3的缸体上，所述夹爪402的一端与所述对夹缸3的活塞杆铰接，所述连杆403的一端与所述连接块401铰接，所述连杆403的另一端铰接在所述夹爪402的中间位置。通过所述夹爪连杆组件4与活塞杆相连的结构实现对工件的夹持和释放，当活塞杆向前伸出时，夹爪402的夹紧端朝向夹指5移动，工件外型的边缘被夹紧在夹指5与夹爪402之间，当活塞杆向后缩回时，夹爪402的夹紧端背向夹指5张开将工件释放。

所述夹指5的夹持端还设有支撑垫块501，支撑垫块501能防止工件被夹伤。

所述机械抓手还包括法兰盘8，所述法兰盘8安装在所述支撑梁1的中部位置，所述法兰盘8用于与机器人连接。

所述机械抓手还包括相机支架10和光源支架11，所述相机支架10安装在所述支撑梁1上，所述光源支架11安装在所述支撑梁1上。相机支架10上安装拍摄机构，光源支架11上安装光源，拍摄机构用于识别工件的位置及角度，与夹爪402配合准确抓取工件。

所述对夹缸3通过支撑座9安装在所述底板2上，所述支撑座9包括多根支柱901和底座902，所述底座902通过多根所述支柱901支撑在所述底板2上，所述对夹缸3的缸体底部安装在所述底座902上。

本实用新型的实施例对所述对夹缸3的类型不进行限定，所述对夹缸3可以为气动对夹缸3、电动对夹缸3或液压对夹缸3。当所述对夹缸3采用启动对夹缸3时，其工作原理是利用气压控制夹爪402的开合，实现对工件的夹持和释放。

所述底板2的中间部分为圆板201，圆板201的边缘向外凸出形成多个支撑台202，所述对夹缸3设置在所述支撑台202上。

如图3所示为烟台艾迪压夜科技有限公司生产的型号为FTM07A的行走马达，包括第一减速壳体1201、第一马达壳体1202和第一后法兰1203，所述第一减速机壳体上还设有第一法兰座1204；如图4所示为烟台艾迪压夜科技有限公司生产的型号为FTM22VC的行走马达，包括第二减速壳体1301、第二马达壳体1302和第二后法兰1303，所述第二减速机壳体上还设有第二法兰座1304。

利用本实用新型的机械抓手夹持型号为FTM07A和FTM22VC的行走马达的方法如下：

如图5所示，所述支撑梁1左端的抓件机构夹持FTM07A行走马达12，将行走马达的第一后法兰1203端伸入对夹缸3围成的夹持空间内，当活塞杆向前伸出时，所以夹爪402夹紧在第一法兰座1204的平面侧，夹指5夹紧在第一马达壳体1202外形的边缘上；所述支撑梁1右端的抓件机构夹持FTM22VC行走马达13，将行走马达的第二减速机壳体端伸入限位套环6内，且夹爪402夹紧在第二法兰座1304的一侧面，夹指5夹紧在第二法兰座1304的另一侧面，所述限位套环6起到固定行走法兰的作用，防止行走法兰晃动。

型号为FTM07A的行走马达的第一法兰座1204的一侧为平面，另一侧凹凸不平，所以夹爪402夹紧在法兰座的平面侧，夹指5夹紧在第一马达壳体1202外形的边缘上；型号为FTM22VC的行走马达第二法兰座1304的两侧均为平面，因此在夹持时夹爪402夹紧在法兰座的一侧面，夹指5夹紧在法兰座的另一侧面即可。

本实用新型的机械抓手每端的抓件机构均设有多个对夹缸3，能够将行走马达稳定的抓取、下线搬运；且能够同时下线搬运两款行走马达，节约成本，生产效率高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械抓手，包括支撑梁(1)，其特征在于，所述支撑梁(1)的一端或两端安装抓件机构，所述抓件机构包括底板(2)、对夹缸(3)、夹爪连杆组件(4)和夹指(5)，所述底板(2)与所述支撑梁(1)连接，多个所述对夹缸(3)沿所述底板(2)的周向均匀分布，每台所述对夹缸(3)的活塞杆上均铰接有所述夹爪连杆组件(4)，每个所述对夹缸(3)的一侧均设有所述夹指(5)。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，其中一套所述抓件机构还包括限位套环(6)，所述限位套环(6)设置在多个所述对夹缸(3)环绕形成的夹紧空间内，且所述限位套环(6)通过多个限位支撑柱(7)安装在所述底板(2)上。

3.根据权利要求1或2所述的机械抓手，其特征在于，所述夹爪连杆组件(4)包括连接块(401)、夹爪(402)和连杆(403)，所述连接块(401)固定在所述对夹缸(3)的缸体上，所述夹爪(402)的一端与所述对夹缸(3)的活塞杆铰接，所述连杆(403)的一端与所述连接块(401)铰接，所述连杆(403)的另一端铰接在所述夹爪(402)的中间位置。

4.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述夹指(5)的夹持端还设有支撑垫块(501)。

5.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括法兰盘(8)，所述法兰盘(8)安装在所述支撑梁(1)的中部位置，所述法兰盘(8)用于与机器人连接。

6.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括相机支架(10)，所述相机支架(10)安装在所述支撑梁(1)上。

7.根据权利要求6所述的机械抓手，其特征在于，还包括光源支架(11)，所述光源支架(11)安装在所述支撑梁(1)上。

8.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述对夹缸(3)通过支撑座(9)安装在所述底板(2)上，所述支撑座(9)包括多根支柱(901)和底座(902)，所述底座(902)通过多根所述支柱(901)支撑在所述底板(2)上，所述对夹缸(3)的缸体底部安装在所述底座(902)上。

9.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述对夹缸(3)为气动对夹缸(3)、电动对夹缸(3)或液压对夹缸(3)。

10.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述底板(2)的中间部分为圆板(201)，圆板(201)的边缘向外凸出形成多个支撑台(202)，所述对夹缸(3)设置在所述支撑台(202)上。