CN202780284U - 一种焊装车身机舱侧板机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种焊装车身机舱侧板机器人抓手。它包括顶架，所述顶架一端设有机器人手臂安装部，另一端设有夹紧装置，所述夹紧装置包括夹紧气缸和与所述夹紧气缸相配的用于夹持车身机舱侧板的夹持爪机构，所述夹持爪机构连接在顶架上，所述夹紧气缸的柱塞杆与所述夹持爪机构活动连接，夹持爪机构上设有感应车身机舱侧板的感应开关。本实用新型提升了自动化程度和生产效率，实现了整线的无人化生产要求，并解决传统抓手抓取不稳定及比较容易损伤工件。大大提高了焊装线的柔性及自动化程度，精确控制了节拍。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车制造焊装部件领域，尤其涉及汽车工业焊装生产过程中的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手。
背景技术
申请号为201110426433.X的中国专利公开了一种用于机器人的焊装抓持装置，包括与机器人六轴端头相接的连接板，在连接板的一侧安装有焊枪机构，在连接板的另一侧安装有抓持机构，所述的焊枪机构是通过螺栓和焊枪机构上的支架与连接板固定连接的，所述的抓持机构是通过螺栓和抓持机构上的安装座与连接板固定连接的。但是这种机器人抓手结构较复杂，并且不适合于焊装车身机舱侧板时使用。
发明内容
本实用新型主要是提供一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，具有质量小、拆装方便、适合机器人作业，并 大大节省现场空间及投资成本，并解决传统抓手抓取不稳定及比较容易损伤工件，即提升了自动化程度和生产效率，又能减少工位劳动强度，使员工操作更加方便。
本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：它包括顶架，所述顶架一端设有机器人手臂安装部，另一端设有夹紧装置，所述夹紧装置包括夹紧气缸和与所述夹紧气缸相配的用于夹持车身机舱侧板的夹持爪机构，所述夹持爪机构连接在顶架上，所述夹紧气缸的柱塞杆与所述夹持爪机构活动连接，夹持爪机构上设有感应车身机舱侧板的感应开关。本实用新型可通过机器人手臂安装部与机器人手臂相连，本实用新型通过气缸驱动夹紧机构，用于托持住被抓工件，通过夹紧气缸和夹持爪能够快速定位并夹持住车身机舱侧板，达到快速准确稳定地抓取工件的效果，而且不会损伤工件，本实用新型的通过感应开关还可判断工件是否到了夹持位。
作为优选，所述夹持爪机构包括夹持架体和设置在所述夹持架体上的夹持爪，所述夹持爪包括夹紧定位器和定位销定位器，所述夹紧定位器包括若干限位支撑块、以及用于托住所述车身机舱侧板背面的托臂块，所述定位销定位器包括与所述车身机舱侧板上设置的销孔相配的定位销。本实用新型通过夹紧定位器和定位销定位器配合夹紧车身机舱侧板。
作为优选，所述限位支撑块包括可与所述车身机舱侧板板面接触的板面限位支撑块、以及可与所述车身机舱侧板侧面接触的侧面限位支撑块。本实用新型的板面限位支撑块、侧面限位支撑块可与所述车身机舱侧板外形相配，板面限位支撑块可限制车身机舱侧板向上运动，侧面限位支撑块与定位销配合可限制车身机舱侧板向左右和前后运动。
作为优选，所述板面限位支撑块的长度小于所述侧面限位支撑块的长度。
作为优选，所述托臂块呈钩状，所述托臂块设置在所述夹持架体的中部。本实用新型的托臂块可穿过车身机舱侧板中部的开孔，托持住车身机舱侧板的背面。
作为优选，所述夹紧气缸的缸体铰接在所述夹持架体上，所述夹紧气缸的柱塞杆与所述托臂块相连。本实用新型的夹紧气缸控制托臂块托持或松开车身机舱侧板。
作为优选，所述感应开关设置在所述夹持架体上。
本实用新型带来的有益效果是，本实用新型提升了自动化程度和生产效率，实现了整线的无人化生产要求，并解决传统抓手抓取不稳定及比较容易损伤工件。 大大提高了焊装线的柔性及自动化程度，精确控制了工作节拍。
附图说明
附图1是本实用新型的一种正视结构示意图；
附图2是本实用新型的一种立体结构示意图；
附图3是本实用新型夹持车身机舱侧板的一种结构示意图。
标号说明：1、顶架；2、机器人手臂安装部；3、夹紧气缸；4、夹持架体；5、板面限位支撑块；6、侧面限位支撑块；7、托臂块；8、感应开关；9、车身机舱侧板；10、定位销。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。
实施例：本实施例的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手如图1、2 、3所示，包括弯臂状的顶架1，顶架1一端安装有机器人手臂安装部2，另一端安装有夹紧装置。
夹紧装置包括夹紧气缸3和与夹紧气缸3相配的用于夹持车身机舱侧板9的夹持爪机构夹持爪机构包括夹持架体4和安装在夹持架体4上的夹持爪，夹持爪包括夹紧定位器和定位销定位器。
夹紧定位器包括多个限位支撑块、以及用于托住车身机舱侧板9背面的托臂块7，限位支撑块包括可与车身机舱侧板9板面接触的板面限位支撑块5、以及可与车身机舱侧板9侧面接触的侧面限位支撑块6，其中板面限位支撑块5的长度小于侧面限位支撑块6的长度，托臂块7呈钩状，托臂块7设置在所述夹持架体4的中部。
定位销定位器包括与车身机舱侧板9上制有的销孔相配的定位销10，夹持爪机构连接在顶架1上，夹紧气缸3的缸体铰接在夹持架体4上，夹紧气缸3的柱塞杆与托臂块7通过曲柄连杆相连，夹持架体4上还安装有感应车身机舱侧板9的感应开关8。
工作时，白车身经过辊床输送并在顶盖上件工位定位后，根据车型识别结果，机器人手臂插入机器人手臂安装部2，机器人手臂安装部2也可称为机器人接口，定位销10插入车身机舱侧板9上的销孔中，感应开关8在感应零件到位后，夹紧机构夹紧车身机舱侧板9，然后进入自动焊接工序，机器人抓取焊枪对顶盖进行点焊，这样大大提高了焊装线的柔性及自动化程度，并精确控制了节拍。
以上仅就本实用新型较佳的实施例作了说明，但不能理解为是对本实用新型保护范围的限制。本实用新型不仅局限于以上实施例，其具体结构或形状允许有变化。总之，本实用新型的保护范围应包括那些对应本领域普通技术人员来说显而易见的变换或者替代以及改型。
Claims (7)
1.一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，其特征在于，包括顶架（1），所述顶架（1）一端设有机器人手臂安装部（2），另一端设有夹紧装置，所述夹紧装置包括夹紧气缸（3）和与所述夹紧气缸（3）相配的用于夹持车身机舱侧板（9）的夹持爪机构，所述夹持爪机构连接在顶架（1）上，所述夹紧气缸（3）的柱塞杆与所述夹持爪机构活动连接，夹持爪机构上设有感应车身机舱侧板（9）的感应开关（8）。
2.根据权利要求1所述的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，其特征在于，所述夹持爪机构包括夹持架体（4）和设置在所述夹持架体（4）上的夹持爪，所述夹持爪包括夹紧定位器和定位销定位器，所述夹紧定位器包括若干限位支撑块、以及用于托住所述车身机舱侧板（9）背面的托臂块（7），所述定位销定位器包括与所述车身机舱侧板（9）上设置的销孔相配的定位销（10）。
3.根据权利要求2所述的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，其特征在于，所述限位支撑块包括可与所述车身机舱侧板（9）板面接触的板面限位支撑块（5）、以及可与所述车身机舱侧板（9）侧面接触的侧面限位支撑块（6）。
4.根据权利要求3所述的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，其特征在于，所述板面限位支撑块（5）的长度小于所述侧面限位支撑块（6）的长度。
5.根据权利要求2或3或4所述的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，其特征在于，所述托臂块（7）呈钩状，所述托臂块（7）设置在所述夹持架体（4）的中部。
6.根据权利要求5所述的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，其特征在于，所述夹紧气缸（3）的缸体铰接在所述夹持架体（4）上，所述夹紧气缸（3）的柱塞杆与所述托臂块（7）相连。
7.根据权利要求2或3或4所述的一种焊装车身机舱侧板机器人抓手，其特征在于，所述感应开关（8）设置在所述夹持架体（4）上。
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