CN219902192U - 一种便于检修的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种便于检修的机器人抓手，包括抓取组件，所述抓取组件包括套筒和抓手，所述套筒的内侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括电机和丝杆，所述套筒的内侧安装有推动组件，所述推动组件包括活塞和连杆，所述套筒的一端安装有快速拆装组件，所述快速拆装组件包括楔块和夹套，所述楔块和夹套上安装有防松组件，该便于检修的机器人抓手能够快速地通过夹套将楔块进行挤压卡紧，同时利用楔块的固定在机器人的安装位上，并能够快速地拆卸，方便进行检修工作并提高工作效率，夹套只能够向将机器人抓手固定的更加牢固的方向上进行移动，从而避免机器人抓手出现松动的状况，保障固定牢固度，提高工作安全，适用于机器人进行抓取物品使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人抓手设备技术领域，具体为一种便于检修的机器人抓手。
背景技术
机器人抓手是机器人上用于物品抓取机构，被广泛用于物料、制造、服务等行业的产品移动和搬运工作中，专利申请号为CN201921699426.5的实用新型专利，公开了一种多功能机器人抓手，通过设计机器人抓手通过一个气缸作为动力对四个机器人抓手同时做功，从而结构简单，节约了设备的使用成本，通过设计四个机器人抓手并且在机器人抓手与物体的接触面经过滚花处理，进而实现了仿真人手效果和增大摩擦力的作用，进而能对不同的物体进行加紧从而实现了多功能的效果同时抓紧的稳定性能强并且通过一个气缸作为动力对四个机器人抓手做功，从而解决了夹爪都是单一的在手指气缸的驱动端装配上定位夹具或者使用多组气缸安装定位夹具从而实现夹爪的作用，从而这种结构使用性能差，结构复杂，不能对不同的物件进行加紧，进而功能单一的问题，使用性能更强，更适宜大范围推广使用，根据其公开的技术方案来看，现有的机器人抓手设备在使用时，一方面，当进行检修工作时，往往需要逐一的进行旋拧螺栓的而从机器人上拆卸下来，降低检修工作时的拆卸和安全效率，不方便快速间隙使用，另一方面，当安装在机器人上进行工作时，往往容易因震动、拉力等因素导致固定螺栓出现松动的状况，不利于保障机器人抓手的工作安全。
所以，如何设计一种便于检修的机器人抓手，成为我们当前要解决的问题。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种便于检修的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题,本实用新型设计合理，使用时较为方便，适用于机器人进行抓取物品使用。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于检修的机器人抓手，包括机器人抓手本体，所述机器人抓手本体包括抓取组件，所述抓取组件包括套筒和抓手，所述套筒的内侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括电机和丝杆，所述套筒的内侧安装有推动组件，所述推动组件包括活塞和连杆，所述套筒的一端安装有快速拆装组件，所述快速拆装组件包括楔块和夹套，所述楔块和夹套上安装有防松组件，所述防松组件包括单向卡槽和卡销。
进一步的，所述抓手的中部通过转轴安装在套筒的另一端的内侧，所述抓手的一端穿过套筒并延伸至套筒的外侧，所述电机通过螺栓安装在套筒的内壁上。
进一步的，所述活塞卡在套筒的内壁上，所述丝杆的一端通过联轴器安装在电机上，所述丝杆的另一端穿过活塞并延伸至活塞的一侧。
进一步的，所述连杆的一端通过转轴与活塞的一侧连接，所述连杆的另一端通过转轴与抓手的另一端连接，所述丝杆上开设有外螺纹，所述活塞的内侧开设有内螺纹，所述内螺纹与外螺纹相配合。
进一步的，所述楔块的一端通过转轴安装在套筒的一端的内壁上，所述楔块的一端的宽度小于楔块的另一端的宽度，所述楔块的内侧开设有卡纹。
进一步的，所述夹套套设在楔块的另一端的外边侧，所述夹套通过弹簧一与套筒的一端连接。
进一步的，所述单向卡槽开设在楔块的外侧，所述套筒的内侧开设有滑槽。
进一步的，所述卡销的一端卡在夹套的外侧，所述卡销的另一端穿过滑槽并卡在单向卡槽的内侧，所述卡销的一端通过弹簧二与滑槽的内壁连接。
有益效果：1.该便于检修的机器人抓手能够在进行检修工作时，快速地通过夹套将楔块进行挤压卡紧，同时利用楔块的固定在机器人的安装位上，并能够快速地对进行拆卸，有效地提高检修工作所需的拆卸和安全的速率，方便进行检修工作并提高工作效率。
2.该便于检修的机器人抓手能够在使用时，有效地利用卡销对夹套进行单向固定，使得夹套只能够向将机器人抓手固定的更加牢固的方向上进行移动，从而有效地避免机器人抓手在使用时出现松动的状况，保障固定牢固度，提高其工作安全。
3.该便于检修的机器人抓手设计合理，使用时较为高效方便，适用于机器人进行抓取物品使用。
附图说明
图1为本实用新型一种便于检修的机器人抓手的结构示意图；
图2为本实用新型一种便于检修的机器人抓手的剖视图；
图3为本实用新型一种便于检修的机器人抓手的夹套的剖视图；
图中：1、套筒；2、抓手；3、电机；4、丝杆；5、活塞；6、连杆；7、楔块；8、夹套；9、弹簧一；10、单向卡槽；11、滑槽；12、卡销；13、弹簧二。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种便于检修的机器人抓手，包括机器人抓手本体，所述机器人抓手本体包括抓取组件，所述抓取组件包括套筒1和抓手2，所述套筒1的内侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括电机3和丝杆4，所述套筒1的内侧安装有推动组件，所述推动组件包括活塞5和连杆6，所述套筒1的一端安装有快速拆装组件，所述快速拆装组件包括楔块7和夹套8，所述楔块7和夹套8上安装有防松组件，所述防松组件包括单向卡槽10和卡销12，所述抓手2的中部通过转轴安装在套筒1的另一端的内侧，所述抓手2的一端穿过套筒1并延伸至套筒1的外侧，所述电机3通过螺栓安装在套筒1的内壁上，所述活塞5卡在套筒1的内壁上，所述丝杆4的一端通过联轴器安装在电机3上，所述丝杆4的另一端穿过活塞5并延伸至活塞5的一侧，所述连杆6的一端通过转轴与活塞5的一侧连接，所述连杆6的另一端通过转轴与抓手2的另一端连接，所述丝杆4上开设有外螺纹，所述活塞5的内侧开设有内螺纹，所述内螺纹与外螺纹相配合，在工作时，将电机3与机器人连接，通过机器人控制电机3的正反转动，进而通过丝杆4带动活塞5在套筒1的内侧左右移动，活塞5通过连杆6带动抓手2的另一端进行转动，从而使得抓手2进行抓取和松放工作，方便进行物品的搬运、移动等工作。
本实施例，所述楔块7的一端通过转轴安装在套筒1的一端的内壁上，所述楔块7的一端的宽度小于楔块7的另一端的宽度，所述楔块7的内侧开设有卡纹，所述夹套8套设在楔块7的另一端的外边侧，所述夹套8通过弹簧一9与套筒1的一端连接，所述单向卡槽10开设在楔块7的外侧，所述套筒1的内侧开设有滑槽11，所述卡销12一端卡在夹套8的外侧，所述卡销12的另一端穿过滑槽11并卡在单向卡槽10的内侧，所述卡销12的一端通过弹簧二13与滑槽11的内壁连接，当安装时，先将夹套8挤压弹簧一9向套筒1处移动，使得楔块7的左端能够向外转动，将楔块卡7在机器人的安装位上，松开夹套8，弹簧一9推动夹套8，夹套8利用楔块7的斜度，产生向内远大于弹簧一9推动夹套8的夹紧力，进而使得楔块7卡紧在机器人的安装位上，同时卡销12在弹簧二13的拉力向卡在单向卡槽10的内侧，避免夹套8在使用时因震动或受到外力而向右移动，使得夹套8只能够向将机器人抓手固定的更加牢固的方向上进行移动，从而有效地避免机器人抓手在使用时出现松动的状况，保障固定牢固度，提高其工作安全，当需要对机器人抓手进行检修时，先将卡销12向外拉出，再将夹套8向右推动，即可完成拆卸，有效地提高检修工作所需的拆卸和安全的速率，方便进行检修工作并提高工作效率。
该便于检修的机器人抓手通过外接电源为所用用电设备提供电能，安装时，先将夹套8挤压弹簧一9向套筒1处移动，使得楔块7的左端能够向外转动，将楔块卡7在机器人的安装位上，松开夹套8，弹簧一9推动夹套8，夹套8利用楔块7的斜度，产生向内远大于弹簧一9推动夹套8的夹紧力，进而使得楔块7卡紧在机器人的安装位上，同时卡销12在弹簧二13的拉力向卡在单向卡槽10的内侧，避免夹套8在使用时因震动或受到外力而向右移动，使得夹套8只能够向将机器人抓手固定的更加牢固的方向上进行移动，从而有效地避免机器人抓手在使用时出现松动的状况，保障固定牢固度，提高其工作安全，当需要对机器人抓手进行检修时，先将卡销12向外拉出，再将夹套8向右推动，即可完成拆卸，有效地提高检修工作所需的拆卸和安全的速率，方便进行检修工作并提高工作效率，工作时，将电机3与机器人连接，通过机器人控制电机3的正反转动，进而通过丝杆4带动活塞5在套筒1的内侧左右移动，活塞5通过连杆6带动抓手2的另一端进行转动，从而使得抓手2进行抓取和松放工作，方便进行物品的搬运、移动等工作。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (8)
1.一种便于检修的机器人抓手，包括机器人抓手本体，所述机器人抓手本体包括抓取组件，所述抓取组件包括套筒(1)和抓手(2)，所述套筒(1)的内侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括电机(3)和丝杆(4)，所述套筒(1)的内侧安装有推动组件，所述推动组件包括活塞(5)和连杆(6)，其特征在于：所述套筒(1)的一端安装有快速拆装组件，所述快速拆装组件包括楔块(7)和夹套(8)，所述楔块(7)和夹套(8)上安装有防松组件，所述防松组件包括单向卡槽(10)和卡销(12)。
2.根据权利要求1所述的一种便于检修的机器人抓手，其特征在于：所述抓手(2)的中部通过转轴安装在套筒(1)的另一端的内侧，所述抓手(2)的一端穿过套筒(1)并延伸至套筒(1)的外侧，所述电机(3)通过螺栓安装在套筒(1)的内壁上。
3.根据权利要求2所述的一种便于检修的机器人抓手，其特征在于：所述活塞(5)卡在套筒(1)的内壁上，所述丝杆(4)的一端通过联轴器安装在电机(3)上，所述丝杆(4)的另一端穿过活塞(5)并延伸至活塞(5)的一侧。
4.根据权利要求3所述的一种便于检修的机器人抓手，其特征在于：所述连杆(6)的一端通过转轴与活塞(5)的一侧连接，所述连杆(6)的另一端通过转轴与抓手(2)的另一端连接，所述丝杆(4)上开设有外螺纹，所述活塞(5)的内侧开设有内螺纹，所述内螺纹与外螺纹相配合。
5.根据权利要求4所述的一种便于检修的机器人抓手，其特征在于：所述楔块(7)的一端通过转轴安装在套筒(1)的一端的内壁上，所述楔块(7)的一端的宽度小于楔块(7)的另一端的宽度，所述楔块(7)的内侧开设有卡纹。
6.根据权利要求5所述的一种便于检修的机器人抓手，其特征在于：所述夹套(8)套设在楔块(7)的另一端的外边侧，所述夹套(8)通过弹簧一(9)与套筒(1)的一端连接。
7.根据权利要求6所述的一种便于检修的机器人抓手，其特征在于：所述单向卡槽(10)开设在楔块(7)的外侧，所述套筒(1)的内侧开设有滑槽(11)。
8.根据权利要求7所述的一种便于检修的机器人抓手，其特征在于：所述卡销(12)一端卡在夹套(8)的外侧，所述卡销(12)的另一端穿过滑槽(11)并卡在单向卡槽(10)的内侧，所述卡销(12)的一端通过弹簧二(13)与滑槽(11)的内壁连接。
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