CN220922451U - 一种机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械领域，公开了一种机械手爪，包括滑杆框，所述滑杆框内部固定设置有两个滑杆，两个所述滑杆一侧滑动设置有第一移动板，两个所述滑杆远离第一移动板一侧滑动设置有第二移动板，所述滑杆框前端下侧固定设置有两个连接块。本实用新型中，第一液压缸与第二液压缸带动第一液压伸缩杆与第二液压伸缩杆伸缩从而控制第一移动板与第二移动板在两个滑杆上相夹，并且在滑杆上滑动，使用两个液压缸当做动力系统，使此装置更加的高效稳定，并且不容易损坏，可控制夹持力。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种机械手爪。
背景技术
机器人的手部是最重要的执行机构，机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指手爪，目前机械手部手爪的驱动方式有液压式、气动式、电动式、机械式、拉绳等，当机械手爪有多个手指时就需要多个原动件进行驱动，造成多手指机械手爪机构复杂、控制精度低、体积大等问题。
现有的一些机械手爪，无法智能调节抓持的力度，不够高效稳定，对脆弱物体进行夹持时力度过大容易造成物体损坏，并且不能够快速更换夹持块，防滑性能较差。因此，本领域技术人员提供了一种机械手爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械手爪，第一液压缸与第二液压缸带动第一液压伸缩杆与第二液压伸缩杆伸缩从而控制第一移动板与第二移动板在两个滑杆上相夹，并且在滑杆上滑动，使用两个液压缸当做动力系统，使此装置更加的高效稳定，并且不容易损坏，可控制夹持力。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
一种机械手爪，包括滑杆框，所述滑杆框内部固定设置有两个滑杆，两个所述滑杆一侧滑动设置有第一移动板，所述滑杆远离第一移动板一侧滑动设置有第二移动板，所述滑杆框前端下侧固定设置有两个连接块；
所述第一移动板上固定设置有第一液压缸，所述第一液压缸输出端固定设置有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆远离第一液压缸一侧与第二移动板固定连接，所述第二移动板上固定设置有第二液压缸，所述第二液压缸输出端固定设置有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆远离第一液压缸一侧与第一移动板固定连接。
通过上述技术方案，第一移动板与第二移动板在两个滑杆上滑动，两个移动板内部设置了两个液压缸与两个液压伸缩杆，液压缸工作从而带动移动板移动，可使装置的夹持更加稳定。
进一步地，所述第一移动板一侧固定设置有第一夹块安装块，所述第一夹块安装块一侧开设有第一安装槽，所述第一夹块安装块内部转动设置有数个第一固定螺栓，所述第一安装槽内部卡设有第一卡块，所述第一卡块一侧固定设置有第一夹块，所述第二移动板一侧固定设置有第二夹块安装块，所述第二夹块安装块一侧开设有第二安装槽，所述第二夹块安装块内部转动设置有数个第二固定螺栓，所述第二安装槽内部卡设有第二卡块，所述第二卡块一侧固定设置有第二夹块；
通过上述技术方案，第一卡块卡入第一安装槽内，第二卡块卡入第二安装槽内，通过第一固定螺栓与第二固定螺栓固定，实现快速拆装，可便于更换其他种类夹块。
进一步地，两个所述连接块内部固定设置有销轴，所述销轴上转动设置有扫描仪；
通过上述技术方案，扫描仪在销轴上转动。
进一步地，所述第一夹块一侧固定设置有第一防滑垫；
进一步地，所述第二夹块靠近第一防滑垫一侧固定设置有第二防滑垫；
通过上述技术方案，两个防滑垫增加被夹持部位两侧摩擦力，防止滑落。
进一步地，所述滑杆框内部固定设置有智能芯片；
通过上述技术方案，智能芯片分析物体的可被夹持压力。
进一步地，所述智能芯片一侧固定设置有芯片电池；
通过上述技术方案，芯片电池给智能芯片供电。
本实用新型具有如下有益效果：
1、本实用新型提出的一种机械手爪，第一液压缸与第二液压缸带动第一液压伸缩杆与第二液压伸缩杆伸缩从而控制第一移动板与第二移动板在两个滑杆上相夹，并且在滑杆上滑动，使用两个液压缸当做动力系统，使此装置更加的高效稳定，并且不容易损坏，可控制夹持力。
2、本实用新型提出的一种机械手爪，安装槽内卡入卡块后经过螺栓固定，从而便于拆装，在需要时可更换其他夹块，夹块上设置了防滑垫，使夹块夹起物体时不容易滑落，增加摩擦力，增强了夹持的稳定性。
3、本实用新型提出的一种机械手爪，连接块内设置的转轴可使扫描仪转动，扫描仪扫描被夹持物体后通过智能芯片控制夹持力，从而避免了夹持脆弱物体时发生的夹持力过大，损坏物体等问题，也增加了可夹持物品的多样性。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机械手爪的轴测图；
图2为本实用新型提出的一种机械手爪的主剖视图；
图3为本实用新型提出的一种机械手爪的侧视图；
图4为图1的A处放大图。
图例说明：
1、滑杆框；2、第一移动板；3、第一夹块安装块；4、第一固定螺栓；5、第一安装槽；6、第一卡块；7、第一夹块；8、第一防滑垫；9、第二防滑垫；10、第二夹块；11、第二卡块；12、第二固定螺栓；13、第二安装槽；14、第二夹块安装块；15、第二移动板；16、销轴；17、扫描仪；18、连接块；19、滑杆；20、芯片电池；21、第一液压缸；22、第一液压伸缩杆；23、智能芯片；24、第二液压缸；25、第二液压伸缩杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机械手爪，包括滑杆框1，滑杆框1内部固定设置有两个滑杆19，两个滑杆19一侧滑动设置有第一移动板2，两个滑杆19远离第一移动板2一侧滑动设置有第二移动板15，滑杆框1前端下侧固定设置有两个连接块18；
第一移动板2上固定设置有第一液压缸21，第一液压缸21输出端固定设置有第一液压伸缩杆22，第一液压伸缩杆22远离第一液压缸21一侧与第二移动板15固定连接，第二移动板15上固定设置有第二液压缸24，第二液压缸24输出端固定设置有第二液压伸缩杆25，第二液压伸缩杆25远离第一液压缸21一侧与第一移动板2固定连接，第一移动板2与第二移动板在两个滑杆上滑动，两个移动板内部设置了两个液压缸与两个液压伸缩杆，液压缸工作从而带动移动板移动，可使装置的夹持更加稳定。
第一移动板2一侧固定设置有第一夹块安装块3，第一夹块安装块3一侧开设有第一安装槽5，第一夹块安装块3内部转动设置有数个第一固定螺栓4，第一安装槽5内部卡设有第一卡块6，第一卡块6一侧固定设置有第一夹块7，第二移动板15一侧固定设置有第二夹块安装块14，第二夹块安装块14一侧开设有第二安装槽13，第二夹块安装块14内部转动设置有数个第二固定螺栓12，第二安装槽13内部卡设有第二卡块11，第二卡块11一侧固定设置有第二夹块10，第一卡块卡入第一安装槽内，第二卡块卡入第二安装槽内，通过第一固定螺栓与第二固定螺栓固定，实现快速拆装，可便于更换其他种类夹块，两个连接块18内部固定设置有销轴16，销轴16上转动设置有扫描仪17，扫描仪在销轴上转动，第一夹块7一侧固定设置有第一防滑垫8，第二夹块10靠近第一防滑垫8一侧固定设置有第二防滑垫9，两个防滑垫增加被夹持部位两侧摩擦力，防止滑落，滑杆框1内部固定设置有智能芯片23，智能芯片分析物体的可被夹持压力，智能芯片23一侧固定设置有芯片电池20，芯片电池给智能芯片供电。
工作原理：第一液压缸21工作带动第一液压伸缩杆22伸缩，第二液压缸24工作带动第二液压伸缩25杆伸缩，从而控制第一移动板2与第二移动板15在两个滑杆19向内移动，带动第一夹块7与第二夹块11相夹，第一卡块6卡入第一安装槽5内，第二卡块11卡入第二安装槽13内，通过第一固定螺栓4与第二固定螺栓12固定，两个连接块18中部设置了销轴16，扫描仪17在销轴16上转动进行对物体扫描，扫描后经过智能芯片23做出判断，判断后控制气缸的夹持力。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机械手爪，包括滑杆框(1)，其特征在于：所述滑杆框(1)内部固定设置有两个滑杆(19)，两个所述滑杆(19)一侧滑动设置有第一移动板(2)，两个所述滑杆(19)远离第一移动板(2)一侧滑动设置有第二移动板(15)，所述滑杆框(1)前端下侧固定设置有两个连接块(18)；
所述第一移动板(2)上固定设置有第一液压缸(21)，所述第一液压缸(21)输出端固定设置有第一液压伸缩杆(22)，所述第一液压伸缩杆(22)远离第一液压缸(21)一侧与第二移动板(15)固定连接，所述第二移动板(15)上固定设置有第二液压缸(24)，所述第二液压缸(24)输出端固定设置有第二液压伸缩杆(25)，所述第二液压伸缩杆(25)远离第一液压缸(21)一侧与第一移动板(2)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述第一移动板(2)一侧固定设置有第一夹块安装块(3)，所述第一夹块安装块(3)一侧开设有第一安装槽(5)，所述第一夹块安装块(3)内部转动设置有数个第一固定螺栓(4)，所述第一安装槽(5)内部卡设有第一卡块(6)，所述第一卡块(6)一侧固定设置有第一夹块(7)，所述第二移动板(15)一侧固定设置有第二夹块安装块(14)，所述第二夹块安装块(14)一侧开设有第二安装槽(13)，所述第二夹块安装块(14)内部转动设置有数个第二固定螺栓(12)，所述第二安装槽(13)内部卡设有第二卡块(11)，所述第二卡块(11)一侧固定设置有第二夹块(10)。
3.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：两个所述连接块(18)内部固定设置有销轴(16)，所述销轴(16)上转动设置有扫描仪(17)。
4.根据权利要求2所述的一种机械手爪，其特征在于：所述第一夹块(7)一侧固定设置有第一防滑垫(8)。
5.根据权利要求2所述的一种机械手爪，其特征在于：所述第二夹块(10)靠近第一防滑垫(8)一侧固定设置有第二防滑垫(9)。
6.根据权利要求1所述的一种机械手爪，其特征在于：所述滑杆框(1)内部固定设置有智能芯片(23)。
7.根据权利要求6所述的一种机械手爪，其特征在于：所述智能芯片(23)一侧固定设置有芯片电池(20)。
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