CN210452773U - 一种码垛机器人抓手组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人抓手组件，包括基板、固定板、滑动板、连接板、夹持板、铲爪、驱动装置，驱动装置包括连接块、丝杆螺母、滚珠丝杆、传动组件。本实用新型的有益效果：通过驱动装置上的滚珠丝杆转动，并通过滚珠丝杆上第一丝杆段、第二丝杆段与两个丝杆螺母的配合，从而驱动两个夹持板相对移动，实现两个铲爪的同步动作，结构简单，且两个铲爪的动作同步性较好，同时设置传动组件来驱动滚珠丝杆转动，即，通过伺服电机驱动蜗杆转动，蜗轮蜗杆啮合传动驱动滚珠丝杆转动，由于蜗轮蜗杆啮合具有机械自锁性，使得抓取作业时，两个夹持板不会产生自行移动，导致抓取失败。

Description

一种码垛机器人抓手组件

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体涉及一种码垛机器人抓手组件。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

如中国专利号CN201721500360.3公开的一种用于码垛机器人的可调式抓手，其通过活塞缸驱动抓手(即本申请的铲爪)动作，即，两个抓手分别通过两个活塞缸进行驱动，使两个抓手实现抓取动作，但是两个抓手由两个活塞缸单独驱动，导致维修、制造成本较高，另外可能会产生两个抓手的动作一致度较差，影响抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种码垛机器人抓手组件，它可以实现提供结构简单且两个铲爪动作一致性较好的抓手组件。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种码垛机器人抓手组件，包括一安装在外部码垛机器人上的基板，所述基板底面通过安装立柱设有一固定板，所述固定板底面设有两个滑动连接在其横向两端的滑动板，所述滑动板上设有连接板，所述连接板底面竖直设有夹持板，两个所述夹持板在相对侧外壁各水平设有一铲爪，两个所述滑动板通过驱动装置驱动其相对移动，所述驱动装置包括连接块、丝杆螺母、滚珠丝杆以及驱动滚珠丝杆转动的传动组件，其中所述连接块设有两个且分别竖直固接在两个滑动板顶部，对应的所述固定板上设有供连接块移动自由通过的避空槽，所述丝杆螺母设有两个且分别水平嵌装在两个连接块上，所述滚珠丝杆水平转动连接在固定板上，其长度方向两端分别设有螺纹旋向相反的第一丝杆段、第二丝杆段，两个所述丝杆螺母分别套装在第一丝杆段、第二丝杆段上。

进一步地，所述滑动板通过安装滑轨滑块滑动连接在固定板上。

进一步地，所述铲爪顶面及底面均设有斜面。

进一步地，所述夹持板上设有通孔形式的减重槽。

进一步地，所述传动组件包括传动座、蜗轮、蜗杆、伺服电机，其中所述传动座安装在固定板顶面，所述蜗轮同轴固接在滚珠丝杆上，所述滚珠丝杆适用安装轴承转动连接在传动座上，所述蜗杆转动连接在基板上且与蜗轮啮合，所述伺服电机安装在基板上且与蜗杆啮合传动。

进一步地，所述基板上设有轴承座，所述蜗杆插装在轴承座上。

本实用新型的有益效果：通过驱动装置上的滚珠丝杆转动，并通过滚珠丝杆上第一丝杆段、第二丝杆段与两个丝杆螺母的配合，从而驱动两个夹持板相对移动，实现两个铲爪的同步动作，结构简单，且两个铲爪的动作同步性较好，同时设置传动组件来驱动滚珠丝杆转动，即，通过伺服电机驱动蜗杆转动，蜗轮蜗杆啮合传动驱动滚珠丝杆转动，由于蜗轮蜗杆啮合具有机械自锁性，使得抓取作业时，两个夹持板不会产生自行移动，导致抓取失败。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1中的立体结构仰视角度的示意图；

附图标记说明如下：

1-基板，2-立柱，3-固定板，4-滑动板，5-连接板，6-夹持板，7-铲爪， 8-连接块，9-丝杆螺母，10-第一丝杆段，11-第二丝杆段，12-减重槽，13-传动座，14-蜗轮，15-蜗杆，16-伺服电机，17-轴承座，18-避空槽。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示的一种码垛机器人抓手组件，包括一安装在外部码垛机器人上的基板1，所述基板1底面通过安装立柱2设有一固定板3，所述固定板3底面设有两个通过安装滑轨、滑块滑动连接在其横向两端的滑动板4，所述滑动板 4上设有连接板5，所述连接板5底面竖直设有夹持板6，所述夹持板6上设有通孔形式的减重槽12，两个所述夹持板6在相对侧外壁各水平设有一铲爪7，铲爪7顶面及底面均设有斜面，便于对外部货物进行铲取，两个所述滑动板4 通过驱动装置驱动其相对移动，所述驱动装置包括连接块8、丝杆螺母9、滚珠丝杆以及驱动滚珠丝杆转动的传动组件，其中所述连接块8设有两个且分别竖直固接在两个滑动板4顶部，对应的所述固定板3上设有供连接块8移动自由通过的避空槽18，所述丝杆螺母9设有两个且分别水平嵌装在两个连接块8上，所述滚珠丝杆水平转动连接在固定板3上，其长度方向两端分别设有螺纹旋向相反的第一丝杆段10、第二丝杆段11，两个所述丝杆螺母9分别套装在第一丝杆段10、第二丝杆段11上，具体地，所述传动组件包括传动座13、蜗轮14、蜗杆15、伺服电机16，其中所述传动座13安装在固定板3顶面，所述蜗轮14 同轴固接在滚珠丝杆上，所述滚珠丝杆适用安装轴承转动连接在传动座13上，所述蜗杆15转动连接在基板1上且与蜗轮14啮合，所述伺服电机16安装在基板1上且与蜗杆15啮合传动，进一步地，所述基板1上设有轴承座17，所述蜗杆15插装在轴承座17上，通过蜗杆15插装在轴承座17上，使蜗杆15转动连接在基板1上。

本实用新型在使用时：抓取时，首先外部码垛机器人动作，驱动抓手组件移动至待抓取货物处，并使货物处于两个夹持板之间，再接通外部电源，启动伺服电机，伺服电机转动，驱动蜗杆转动，通过蜗轮蜗杆的啮合传动，驱动滚珠丝杆转动，另外由于滚珠丝杆上的第一丝杆段、第二丝杆段的螺纹旋向相反，此时两个丝杆螺母将做相对移动，进而驱动两个连接块带动两个夹持板进行移动，使铲爪伸入货物底部(货物重量处于铲爪的负载范围内)，伺服电机继续转动，从而继续驱动两个夹持板相对移动，使夹持板相对侧外壁抵住货物，从而在夹持板外壁的抵靠下以及铲爪的支撑作用下，将货物抬起\抓取，然后码垛机器人再动作，将货物移动至指定位置。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种码垛机器人抓手组件，其特征在于，包括一安装在外部码垛机器人上的基板(1)，所述基板(1)底面通过安装立柱(2)设有一固定板(3)，所述固定板(3)底面设有两个滑动连接在其横向两端的滑动板(4)，所述滑动板(4)上设有连接板(5)，所述连接板(5)底面竖直设有夹持板(6)，两个所述夹持板(6)在相对侧外壁各水平设有一铲爪(7)，两个所述滑动板(4)通过驱动装置驱动其相对移动，所述驱动装置包括连接块(8)、丝杆螺母(9)、滚珠丝杆以及驱动滚珠丝杆转动的传动组件，其中所述连接块(8)设有两个且分别竖直固接在两个滑动板(4)顶部，对应的所述固定板(3)上设有供连接块(8)移动自由通过的避空槽(18)，所述丝杆螺母(9)设有两个且分别水平嵌装在两个连接块(8)上，所述滚珠丝杆水平转动连接在固定板(3)上，其长度方向两端分别设有螺纹旋向相反的第一丝杆段(10)、第二丝杆段(11)，两个所述丝杆螺母(9)分别套装在第一丝杆段(10)、第二丝杆段(11)上。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手组件,其特征在于，所述滑动板(4)通过安装滑轨滑块滑动连接在固定板(3)上。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手组件,其特征在于，所述铲爪(7)顶面及底面均设有斜面。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手组件,其特征在于，所述夹持板(6)上设有通孔形式的减重槽(12)。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手组件,其特征在于，所述传动组件包括传动座(13)、蜗轮(14)、蜗杆(15)、伺服电机(16)，其中所述传动座(13)安装在固定板(3)顶面，所述蜗轮(14)同轴固接在滚珠丝杆上，所述滚珠丝杆适用安装轴承转动连接在传动座(13)上，所述蜗杆(15) 转动连接在基板(1)上且与蜗轮(14)啮合，所述伺服电机(16)安装在基板(1)上且与蜗杆(15)啮合传动。

6.根据权利要求5所述的一种码垛机器人抓手组件,其特征在于，所述基板(1)上设有轴承座(17)，所述蜗杆(15)插装在轴承座(17)上。

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