CN114030091A - 抓夹装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓夹装置，包括：夹板控制机构、水平设置的两根连杆及至少一组夹板机构；其中，各组所述夹板机构包括相对而设的一对夹板，且各组所述夹板机构中的二个夹板分别固定在两根所述连杆的一端，且各个所述夹板与对应的所述连杆相互垂直；两根所述连杆的另一端与所述夹板控制机构相连接，所述夹板控制机构通过带动两根所述连杆转动或移动，来控制各组所述夹板机构执行夹持或释放动作。本发明的抓夹装置使得夹板控制机构与夹板机构间隔一定的距离，夹板控制机构可在较远的位置对夹板机构进行控制，减少水汽和化学物质挥发时进入夹板控制机构的可能性，有效延长装置的使用寿命。

Description

抓夹装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种抓夹装置。

背景技术

随着科技的发展，电子产品在人们的生活中得到了越来越广泛的应用，传统的人工流水作业对产品进行生产的方式已经无法满足生产效率的需求。电子生产过程中往往需要对生产的零部件进行清洗，然后再将物品从清洗的槽中取出，若采用人工清洗的方式进行取放操作，大量的重复劳动不仅会使得操作人员因为劳累到导致良品率降低，还会给操作人员身体带来伤害，生产效率并不高。

虽然现有技术中也有能够直接执行抓取操作的机械臂，但若采用现有技术中的机械臂对浸泡在液体中的物品进行抓夹，由于机械臂的关节位置设有控制机构，当机械臂中的抓取机构移动至清洗槽上方时，水汽或化学成分会进入到直接连接抓取机构的控制机构中，对机械臂的使用寿命带来影响，设备损坏率高。

同时，采用现有技术中的机械臂对浸泡在液体中的物品进行夹取时，往往会带出大量的液体及液体中的颗粒物。

以硅片生产为例，现有硅片生产过程中在光伏切割工序中，切割完毕的硅片需充分清洗各表面，清洗前需装进花篮中，然后硅片被放置在花篮中进行清洗，图1为现有技术中的一种硅片清洗花篮夹具的示意图。如图1所示，该硅片清洗花篮夹具上的夹板为L型夹板1，即由一块矩形连接板11和由该矩形连接板11的底边弯折形成的钩板12共通的构成该L型夹板1，通过夹具两侧的L型夹板来抓取花篮。这样结构的夹板虽然也可以用于夹取花篮，但将花篮从水中抓取出的过程中会有大量水附着在该L型夹板上，不仅如此，由于硅片清洗过程中还存在大量的颗粒在水中，这就导致了会有大量颗粒附着在抓夹装置的侧壁及钩板上，为后续生成过程带来隐患。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种至少解决上述一种技术问题的抓夹装置，以满足从液体中抓取物品的要求，有效延长抓夹装置的寿命。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种抓夹装置，所述抓夹装置包括：夹板控制机构、水平设置的两根连杆及至少一组夹板机构；

其中，各组所述夹板机构包括相对而设的一对夹板，且各组所述夹板机构中的二个夹板分别固定在两根所述连杆的一端，且各个所述夹板与对应的所述连杆相互垂直；

两根所述连杆的另一端与所述夹板控制机构相连接，所述夹板控制机构通过带动两根所述连杆转动或移动，来控制各组所述夹板机构执行夹持或释放动作。

在本发明一个优选实施例中，各所述夹板内侧面的底部设有物品固定槽；所述物品固定槽底部无下侧壁，且所述物品固定槽底部设有两块间隔预设距离的卡块，其中，所述夹板内侧面为所述夹板中与待夹取物品相接触的一面。

在本发明一个优选实施例中，所述卡块的左右两侧分别具有第一倾斜侧壁，各所述第一倾斜侧壁向两个所述第一倾斜侧壁中心的方向倾斜，使得所述第一倾斜侧壁与该第一倾斜侧壁的附着面形成钝角。

在本发明一个优选实施例中，所述物品固定槽两侧的边缘侧壁延伸至所述物品固定槽的底部，且各所述边缘侧壁与相邻的所述卡块间隔预设距离；

其中，所述边缘侧壁中与所述卡块相邻的一面具有第二倾斜侧壁，所述第二倾斜侧壁向远离所述卡块的方向倾斜，使得所述第二倾斜侧壁与该第二倾斜侧壁的附着面形成钝角。

在本发明一个优选实施例中，所述物品固定槽的上侧壁中朝向所述卡块的一面具有第三倾斜侧壁，所述第三倾斜侧壁向远离所述卡块的方向倾斜，使得所述第三倾斜侧壁与该第三倾斜侧壁的附着面形成钝角。

在本发明一个优选实施例中，所述夹板中还设有减重通孔。

在本发明一个优选实施例中，所述减重通孔的下侧边中与所述夹板内侧面相邻的一侧设有第四倾斜侧壁，所述第四倾斜侧壁向所述夹板的外侧面方向倾斜，所述减重通孔的下侧边中与所述夹板的外侧面相邻的一侧设有第五倾斜侧壁，所述第五倾斜侧壁向所述夹板内侧面方向倾斜，使得所述减重通孔的下侧边呈上窄下宽结构。

在本发明一个优选实施例中，各组所述夹板机构中的至少一个所述夹板上设有传感装置，且设有所述传感装置的所述夹板上设有传感装置固定槽，各所述传感装置固定槽用于对对应的所述传感装置进行固定；

且各所述传感装置分别与所述夹板控制机构相连接。

在本发明一个优选实施例中，当所述传感装置为气压传感器时，所述传感装置固定槽包括用于固定所述气压传感器中的导气管的导管固定通孔，所述导气管穿过所述导管固定通孔设于所述物品固定槽处。

在本发明一个优选实施例中，所述夹板呈上宽下窄型结构；

各组所述夹板机构中的二个夹板分别通过对应的夹板连接组件固定在对应的所述连杆上。

通过采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明通过设置两根水平设置的连杆，并将夹板机构与夹板控制机构分别置于连杆的两端，夹板控制机构通过控制连杆动作来间接控制夹板机构执行夹持或释放动作，这样的结构设计使得，夹板控制机构可在较远的位置对夹板机构进行控制，减少水汽和化学物质挥发时进入夹板控制机构的可能性，有效延长装置的使用寿命。

附图说明

附图通过示例说明本发明，而非限制本发明。类似的附图标记指代类似的元件。

图1为现有技术中的一种硅片清洗花篮夹具的示意图；

图2为一实施例中本发明的抓夹装置夹持花篮时的结构示意图；

图3为一实施例中本发明的抓夹装置中的夹板机构执行释放动作时的局部示意图；

图4为一实施例中本发明的抓夹装置中的夹板的结构示意图；

图5为图3中A区域的局部放大图；

图6为一实施例中本发明的抓夹装置中的夹板的左视图；

图7为一实施例中本发明的抓夹装置中的夹板与导气管的连接示意图。

附图标记

1 L型夹板

11 矩形连接板

12 钩板

100 夹板

2 物品固定槽

3 卡块

31 第一倾斜侧壁

4 边缘侧壁

41 第二倾斜侧壁

51 第三倾斜侧壁

6 减重通孔

61 第四倾斜侧壁

7 导管固定通孔

8 夹板固定孔

9 导气管

201 连杆

202 夹板连接组件

203 连杆连接板

300 花篮

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下述实施例中提到的倾斜侧壁可以为完全平面的斜面构成，也可由曲面构成，该倾斜侧壁只需满足沿一定方向倾斜的要求即可。

本发明提供一种抓夹装置，该抓夹装置可用于从水等液体中抓取物品，且使用寿命长。为了便于本领域技术人员更好地理解该技术方案，下面举一该抓夹装置对花篮300进行夹取的实施例进行说明，如图2至图7所示的实施例中，该抓夹装置包括：夹板控制机构(图中并未绘制出该机构，该机构可采用现有技术中能控制物品转动或移动的控制机构构成)、水平设置的两根连杆201及至少一组夹板机构；

其中，各组所述夹板机构包括相对而设的一对夹板100，且各组所述夹板机构中的二个夹板100分别固定在两根所述连杆201的一端，且各个所述夹板100与对应的所述连杆201相互垂直；

两根所述连杆201的另一端与所述夹板控制机构相连接，所述夹板控制机构通过带动两根所述连杆201转动或移动，来控制各组所述夹板机构执行夹持或释放动作。

如图2所示，在该实施例中，各组所述夹板机构中的二个夹板100分别通过对应的夹板连接组件202固定在对应的所述连杆201上。

该实施例中，在操作时，夹板控制机构可通过转动两根连杆201，带动对应的夹板连接组件202及夹板转动，从而控制各组夹板机构执行夹持或释放动作，各组夹板机构在执行夹持动作时，其状态可参阅图2所示，而在执行释放动作时，其状态可参阅图3所示。(在其它实施例中，也可考虑采用相应的控制机构，控制连杆移动，来控制夹板机构执行夹持或释放动作)。

由于该实施例中的夹板机构及夹板控制机构分别位于所述连杆201两端，这样的结构设计可使得二者间隔一定的距离，可有效避免水汽或溶液中的化学物质挥发后对夹板控制机构产生影响，从而有效保障了该抓夹装置的寿命。

为了使得两根连杆201更好地带动夹板转动，如图2所示，该实施例中，两根连杆201设置夹板机构的一端还设有连杆连接板203，连杆连接板203分别与两根连杆201连接，这样的结构可更好地控制两根连杆201之间的相对距离，也为夹板机构可以更好的夹持住物品提供了保障，避免两根连杆201分的太开，而使得抓夹装置无法很好地夹持住物品。

在本实施例中，所述夹板上设有夹板固定孔8。夹板可通过夹板固定孔8与夹板连接组件202相连接，如图4及图6所示，该实施例中设置了两组夹板固定孔8，在其它实施例中也可根据实际需要选择夹板固定孔8的数量。

由图2及图3可以看出，该实施例中的夹板连接组件202呈倒“Y”型，该夹板连接组件202中包括单个连接端的一端与连杆201连接，而包括两个连接端的一端与夹板相连接，这样的结构设计在保障连接的稳定性及牢固度的同时，还更为轻便。

在该实施例中，各所述夹板100内侧面的底部设有物品固定槽；所述物品固定槽底部无下侧壁，且所述物品固定槽底部设有两块间隔预设距离的卡块，其中，所述夹板100内侧面为所述夹板100中与待夹取物品相接触的一面；

夹板控制机构，与各组所述夹板机构相连接，用于控制各组所述夹板机构执行夹持或释放动作。使用时，由夹板控制机构对各组夹板机构中的夹板100进行控制，调整各对夹板100中物品固定槽的相对位置，以实现对物品的抓取及放下。

图2中绘制了二组夹板机构，两组夹板机构的结构一致，实际应用时，夹板机构的数量可根据实际需要进行设计。同时，图中并未绘制出夹板控制机构。

为了便于理解，图2中绘制了花篮300(当夹取的物品也可以替换为其它能被该抓夹装置夹住的物品)，如图2所示，花篮300可被夹在两个的夹板100的物品固定槽的之间，并承载于卡块上。本发明中通过夹板100的结构设计，可使得抓夹装置在从水中夹取物品时，液体及水中的细小颗粒能从卡块3之间的间隔中流走，在保障能够成功抓取物品的同时可以减少附着在抓夹装置上的液体和颗粒物。

在本实施例中，所述卡块3的左右两侧分别具有第一倾斜侧壁31，各所述第一倾斜侧壁31向两个所述第一倾斜侧壁31中心的方向倾斜，使得所述第一倾斜侧壁31与该第一倾斜侧壁31的附着面形成钝角。具体结构可参阅图4及图5所示，其中，图5为图4中A区域的局部放大图，即图5为图4中虚线部分圈出来的部分额局部放大图。

这样的结构可进一步减少夹板100与物品之间的接触面，在保障卡块3从物品固定槽2伸出足够的距离能够承载物品的同时，提供更多的间隔供水流及颗粒物流过。

在本实施例中，所述物品固定槽2两侧的边缘侧壁4延伸至所述物品固定槽2的底部，且各所述边缘侧壁4与相邻的所述卡块3间隔预设距离；

其中，所述边缘侧壁4中与所述卡块3相邻的一面具有第二倾斜侧壁41，所述第二倾斜侧壁41向远离所述卡块3的方向倾斜，使得所述第二倾斜侧壁41与该第二倾斜侧壁41的附着面形成钝角。

这样的结构可通过边缘侧壁4对待夹取物品的两侧进行限位，同时，通过延伸至底部的边缘侧壁4更好地承载待夹取物品，并通过第二倾斜侧壁41的设计增大边缘侧壁4与卡块3之间的间隔空间。

在本实施例中，所述物品固定槽2的上侧壁中朝向所述卡块3的一面具有第三倾斜侧壁51，所述第三倾斜侧壁51向远离所述卡块3的方向倾斜，使得所述第三倾斜侧壁51与该第三倾斜侧壁51的附着面形成钝角。这样的结构设计，可使得液体及颗粒物可沿该第三倾斜侧壁51的壁面流过，进一步减少水和颗粒物的附着。

在本实施例中，所述夹板100中还设有减重通孔6。通过该减重通孔6的设计可使得夹板100的重量更轻，同时，减少液体及颗粒物的附着。

在本实施例中，所述减重通孔6的下侧边中与所述夹板100内侧面相邻的一侧设有第四倾斜侧壁61，所述第四倾斜侧壁61向所述夹板100的外侧面方向倾斜，所述减重通孔6的下侧边中与所述夹板100的外侧面相邻的一侧设有第五倾斜侧壁(并未在图中绘出)，所述第五倾斜侧壁向所述夹板100内侧面方向倾斜，使得所述减重通孔6的下侧边呈上窄下宽结构。这样的结构设计，可形成导向结构，使得水和颗粒物更好地划过夹板100，减少附着的水量。

当采用该抓夹装置伸到水(或其它液体)中抓取物品时，可使得水及水中的颗粒更好地滑落，避免大量的水或颗粒物附着在夹角上。

在本实施例中，各组所述夹板机构中的至少一个所述夹板100上设有传感装置(实际使用时，也可在所有夹板100上均设有传感装置，以提高检测精度)，且设有所述传感装置的所述夹板100上设有传感装置固定槽，各所述传感装置固定槽用于对对应的所述传感装置进行固定。所述传感装置用于对所述待夹取物品进行检测。夹板100采用该结构设计，可使得传感装置更好地安装于该夹板100上，通过传感装置来判断是否成功夹取到待夹取物品，保障了抓取的稳定性及精准性，减少了无效抓取的可能性。

其中，各所述传感装置分别与所述夹板控制机构相连接，这样的结构可使得夹板控制机构可结合传感装置的检测结果对夹板机构进行控制。

在本实施例中，当所述传感装置为气压传感器时，所述传感装置固定槽包括用于固定所述气压传感器中的导气管9的导管固定通孔7，以使得所述导气管9穿过所述导管固定通孔7设于所述物品固定槽2处。导气管9的设置位置可参阅图7所示，该图仅为表现导气管9与夹板100之间的相对位置关系，故仅绘制了气压传感器中的导气管9的一部分结构，并未绘制出整个气压传感器，由于导气管9设于导管固定通孔7中故不会在抓夹装置工作过程中产生位移，保障检测的准确性。图7中的虚线表示在夹板100中的导气管9，该图仅为供本领域技术技术人员能够更好地理解导气管9的位置，故用虚线绘制了导管固定通孔7中的导气管9，实际的物品，在抓夹装置并非采用透明的材料构成的情况下，并不能从夹板100外部看见导气管9。

如图3、图4及图7所示，在该实施例中，导管固定通孔包括从夹板100顶部垂直贯穿至减重通孔的上侧边的第一连通孔及从减重通孔的下侧边贯穿至物品固定槽的第二连通孔。气压传感器中的导气管可依次穿过第一连通孔、减重通孔及第二连通孔至物品固定槽，其中第一连通孔及第二连通孔的尺寸与导气管的尺寸相匹配，使得导气管可被固定于夹板100上，不会产生位移。

在使用过程中，气压传感器的检测端固定在抓夹装置中不会与液体接触的位置，而将导气管的一端延伸至物品固定槽，这样的结构设计，可保障气压传感器不会被液体损坏。检测过程中，气压传感器持续通过导气管向外排气，并检测导气管中的气压。当抓夹装置未夹住物品时，由于气体可以从导气管排出，故导气管中的气压相对较低；而当抓夹装置夹住物品时，由于导气管被物品夹住，导致气体无法排出，导气管中压力上升，从而可检测出抓夹装置以成功夹住物品。在本实施例中，所述夹板100呈上宽下窄型结构。如图4所示，在该实施例中，该夹板100的上半部分相对于下半部分而言更厚，夹板100的下半部分的外侧面呈向内侧倾斜的斜面，而夹板100内侧面的上半部分通过一斜面过渡连接夹板100内侧面的下半部分，以使得夹板100的上半部分相对于下半部分而言更厚，这样的结构设计可更利于液体划过，进一步地减少附着在抓夹装置上的水和颗粒物。同时，由于夹板100的下半部分较窄，可进一步地减轻整个夹板100的重量。

上述实施例中的抓夹装置可用于对装有晶片的花篮进行夹取，经过比对，采用包括上述实施例中的夹板对花篮进行抓取时，与采用现有技术中的抓夹装置对花篮进行抓取时，至少可以减少一半附着于抓夹装置上的液体，并减少三分之一的附着于抓夹装置上的颗粒物，优化了晶片生产加工过程，为生产提供了保障。

即该实施例中，通过在抓夹装置的夹板内侧面的底部设有物品固定槽，并在物品固定槽底部设有两块间隔预设距离的卡块，并设置了夹板控制机构对各组夹板机构进行控制，这样的结构设计可使得夹板控制机构控制夹板机构对物品进行夹取时，液体和颗粒物可从卡块的间隙中流过，以减少夹具从水中抓取物品时附着在夹板上的水和颗粒，提高生产过程中的清洁性、安全性，为后续生产流程提供方便，应用范围广泛

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明任何形式上和实质上的限制，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明方法的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种抓夹装置，其特征在于，所述抓夹装置包括：夹板控制机构、水平设置的两根连杆及至少一组夹板机构；

其中，各组所述夹板机构包括相对而设的一对夹板，且各组所述夹板机构中的二个夹板分别固定在两根所述连杆的一端，且各个所述夹板与对应的所述连杆相互垂直；

两根所述连杆的另一端与所述夹板控制机构相连接，所述夹板控制机构通过带动两根所述连杆转动或移动，来控制各组所述夹板机构执行夹持或释放动作。

2.根据权利要求1所述的抓夹装置，其特征在于，各所述夹板内侧面的底部设有物品固定槽；所述物品固定槽底部无下侧壁，且所述物品固定槽底部设有两块间隔预设距离的卡块，其中，所述夹板内侧面为所述夹板中与待夹取物品相接触的一面。

3.根据权利要求2所述的抓夹装置，其特征在于，所述卡块的左右两侧分别具有第一倾斜侧壁，各所述第一倾斜侧壁向两个所述第一倾斜侧壁中心的方向倾斜，使得所述第一倾斜侧壁与该第一倾斜侧壁的附着面形成钝角。

4.根据权利要求2所述的抓夹装置，其特征在于，所述物品固定槽两侧的边缘侧壁延伸至所述物品固定槽的底部，且各所述边缘侧壁与相邻的所述卡块间隔预设距离；

其中，所述边缘侧壁中与所述卡块相邻的一面具有第二倾斜侧壁，所述第二倾斜侧壁向远离所述卡块的方向倾斜，使得所述第二倾斜侧壁与该第二倾斜侧壁的附着面形成钝角。

5.根据权利要求2所述的抓夹装置，其特征在于，所述物品固定槽的上侧壁中朝向所述卡块的一面具有第三倾斜侧壁，所述第三倾斜侧壁向远离所述卡块的方向倾斜，使得所述第三倾斜侧壁与该第三倾斜侧壁的附着面形成钝角。

6.根据权利要求2所述的抓夹装置，其特征在于，所述夹板中还设有减重通孔。

7.根据权利要求6所述的抓夹装置，其特征在于，所述减重通孔的下侧边中与所述夹板内侧面相邻的一侧设有第四倾斜侧壁，所述第四倾斜侧壁向所述夹板的外侧面方向倾斜，所述减重通孔的下侧边中与所述夹板的外侧面相邻的一侧设有第五倾斜侧壁，所述第五倾斜侧壁向所述夹板内侧面方向倾斜，使得所述减重通孔的下侧边呈上窄下宽结构。

8.根据权利要求2所述的抓夹装置，其特征在于，各组所述夹板机构中的至少一个所述夹板上设有传感装置，且设有所述传感装置的所述夹板上设有传感装置固定槽，各所述传感装置固定槽用于对对应的所述传感装置进行固定；

且各所述传感装置分别与所述夹板控制机构相连接。

9.根据权利要求8所述的抓夹装置，其特征在于，当所述传感装置为气压传感器时，所述传感装置固定槽包括用于固定所述气压传感器中的导气管的导管固定通孔，所述导气管穿过所述导管固定通孔设于所述物品固定槽处。

10.根据权利要求1所述的抓夹装置，其特征在于，所述夹板呈上宽下窄型结构；

各组所述夹板机构中的二个夹板分别通过对应的夹板连接组件固定在对应的所述连杆上。

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