CN116214556A - 一种lctp高精度防掉落抓手 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种LCTP高精度防掉落抓手，包括机器人和抓手，所述抓手固定于机器人的作业端，所述抓手包括能够对电芯进行夹持的夹爪和能够对电芯进行吸附的海绵吸盘，夹爪对称设置于海绵吸盘两侧，夹爪内底面设置有辅助放料组件，所述辅助放料组件能够在电芯下落的过程中提供相对行程的夹持作用，保证电芯完全落在平台上后再松开，使得电芯完全脱离抓手，保护电芯落下的瞬间不会受到冲击，本发明中依次设置有夹爪气缸和吸盘气缸，常规的吸盘气缸可以对多种尺寸的电芯进行吸附抓取，但是受到吸附尺寸的限制，因此，通过夹爪气缸，带动两组夹爪对电芯的两侧进行夹持，以此对电芯进行尽可能大面积的抓取，保证电芯不会掉落的同时，适应不同尺寸的电芯。

Description

一种LCTP高精度防掉落抓手

技术领域

本发明涉及新能源电芯搬运技术领域，具体为一种LCTP高精度防掉落抓手。

背景技术

随着科技的发展，人们的生活水平得到了很大的提高，其中电子设备在人们生活中的应用越来越广泛，而大多数电子设备中均需要采用电芯。现有的电芯在生产过程中需要上下料，比如将电芯装入托盘内或者从托盘中将电芯取出，上下料的过程中需要对电芯进行抓取。在新能源行业最常见的就是机器人带抓具进行电芯或者LCTP模组的机械搬运。

公开号为“CN112027652A”提供的公开一种电芯抓手，电芯抓手包括：抓手机构，包括连接板和分别连接在连接板两端的两个抓手组件，两个抓手组件之间形成用于容置电芯的容置空间，且抓手组件用于夹紧电芯的极耳；第一驱动件，第一驱动件的输出端与连接板连接，并用于驱动连接板升降；护板机构，包括升降驱动组件和两个护板，升降驱动组件安装于连接板并用于驱动两个护板相对容置空间升降，以对应放松或夹紧电芯的主板。该装置的抓手组件和护板机构之间相互配合对电芯的极耳和主板分别夹紧，护板能对电芯进行防护的同时还能配合抓手组件对电芯进行抓取，提高了电芯的抓取效率，并且取消现有技术中的定点抓取方式，可避免电芯抓手在抓取电芯的过程中出现损坏电芯的情况。

但是上述装置以及现有技术中在实施的过程中仍存在以下问题：

1.如果使用固定长度的吊装装置将造成只能应对一种模组产品，无法兼容所有的吊装模组；

2.现在的机器人夹爪在对电芯转运后下移松脱的一瞬间，电芯底面与放置平台或者放置输送台之间是存在一定间距的，电芯下落后会产生一定的冲击，对电芯产生无法预计的损害，可能存在电芯无法正常使用的隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种LCTP高精度防掉落抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种LCTP高精度防掉落抓手，包括机器人和抓手，所述抓手固定于机器人的作业端，所述抓手包括能够对电芯进行夹持的夹爪和能够对电芯进行吸附的海绵吸盘，所述夹爪对称设置于海绵吸盘两侧，所述夹爪内底面设置有辅助放料组件，所述辅助放料组件能够在电芯下落的过程中提供相对行程的夹持作用，保证电芯完全落在平台上后再松开，使得电芯完全脱离抓手，保护电芯落下的瞬间不会受到冲击。

优选的，所述机器人设置为全自动机械手臂，且机器人包括基座、枢转臂和支撑臂，所述枢转臂转动安装于基座上，所述支撑臂和枢转臂转动连接。

优选的，所述抓手包括安装法兰盘以及安装法兰盘底部固定连接的安装座，所述安装法兰盘和支撑臂固定连接，所述安装座内分别设置有夹爪气缸和吸盘气缸，所述夹爪的对称设置于夹爪气缸两侧的伸缩杆端，所述海绵吸盘固定连通于吸盘气缸底部。

优选的，所述安装座一侧设置有光电传感器，所述光电传感器能够定位到待抓取的电芯的位置，且安装座两侧对称设置有电气模块和电磁阀，所述电气模块分别机器人的控制系统、夹爪气缸和吸盘气缸均电性连接，所述电磁阀分别和夹爪气缸和吸盘气缸连通设置。

优选的，所述吸盘气缸的通气杆端固定连通有吸盘安装架，所述海绵吸盘固定连通于吸盘安装架底部一侧，所述吸盘安装架的安装尺寸能够保证海绵吸盘的安装位置位于两组夹爪之间，所述夹爪内壁可拆卸的安装有夹持板，所述夹持板能够根据电芯的尺寸进行替换，保证夹持的稳定性，所述横撑一侧设置有标尺。

优选的，所述安装座两侧均固定安装有真空发生器，所述吸盘安装架上表面位于吸盘气缸两侧均固定安装有真空发生器过滤器，所述真空发生器过滤器和真空发生器连通设置，所述真空发生器过滤器能够对真空发生器进行过滤。

优选的，所述夹爪包括固定的横撑和滑动于横撑一端的夹板所述辅助放料组件包括转动安装于夹爪内的内螺纹套，所述内螺纹套内部螺纹连接有丝杆，所述丝杆底部通过弹性连接件连接有两组卡爪，两组所述卡爪之间设置有夹持驱动组件，通过夹持驱动组件控制两组卡爪的开合，辅助对电芯的取放。

优选的，所述横撑内底面开设有齿条导向槽，所述齿条导向槽内滑动安装有齿条，所述内螺纹套表面位于横撑下方固定连接有齿轮，所述齿轮和齿条啮合。

优选的，所述丝杆底端通过弹性连接件滑动连接有支架，所述卡爪转动连接于卡爪内，所述支架内居中位置滑动安装有拨轮，所述卡爪的转轴表面环形排列有齿牙，所述卡爪通过齿牙和拨轮啮合，所述弹性连接件包括导向杆和套设于导向杆外表面的压缩弹簧，所述压缩弹簧连接于丝杆底端和支架上方，所述支架上方固定安装有空心结构的导向套，所述导向杆一端和丝杆底端固定连接，且导向杆的另一端滑动安装于导向套内。

优选的，所述支架两侧对称设置有支撑板，所述支撑板上表面固定安装有微型气缸，所述微型气缸的输出轴端通过接头和第一固定杆的杆端固定连接，所述卡爪通过第二固定杆转动安装于支架内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明中依次设置有夹爪气缸和吸盘气缸，常规的吸盘气缸可以对多种尺寸的电芯进行吸附抓取，但是受到吸附尺寸的限制，因此，通过夹爪气缸，带动两组夹爪对电芯的两侧进行夹持，以此对电芯进行尽可能大面积的抓取，保证电芯不会掉落的同时，适应更多尺寸的电芯；

2.本发明中，在真空发生器一侧连通有真空发生器过滤器，由于大气中的灰尘容易被吸入电气配件，以此，设置真空发生器过滤器，可以有效得对灰尘进行过滤，减少其进入真空发生器的风险，保证真空发生器的正常使用，延长真空发生器的寿命，减少生产过程中的成本消耗；

3.在生产过程中，由于海绵吸盘对电芯的防止距离是不可控的，因此，设置一组辅助放料组件，能够在电芯下落的过程中提供掉落过程中的夹持作用，保证电芯完全落在平台上后再松开，电芯在下落的过程中，不受任何外力作用防止电芯的损坏，从而实现了更好的控制抓放两个状态，海绵吸盘和电芯之间的间距，提高整个抓取装置的精度。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的夹爪主视视向立体结构示意图；

图3为本发明的夹爪仰视视向立体结构示意图；

图4为本发明的辅助放料组件立体结构示意图；

图5为本发明的图4中A部分放大结构示意图；

图6为本发明的辅助放料组件仰视视向结构示意图；

图7为本发明的卡爪驱动部结构示意图。

图中：1、机器人；101、基座；102、枢转臂；103、支撑臂；2、抓手；3、安装法兰盘；4、电气模块；5、电磁阀；6、真空发生器；7、夹爪；701、横撑；702、夹板；703、夹持板；8、线性导轨；9、夹爪气缸；10、海绵吸盘；11、吸盘气缸；12、辅助放料组件；13、齿轮；14、齿条；15、丝杆；16、内螺纹套；17、齿条导向槽；18、压缩弹簧；19、导向杆；20、导向套；21、支架；2101、滑槽；22、微型气缸；23、卡爪；24、第一固定杆；25、接头；26、拨轮；27、第二固定杆；29、齿牙；30、支撑板；31、安装座；32、线性导轨；33、光电传感器；34、吸盘安装架；35、真空发生器过滤器；36、标尺。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种LCTP高精度防掉落抓手，

实施例

一种LCTP高精度防掉落抓手，包括机器人1和抓手2，机器人1设置为全自动机械手臂，且机器人1包括基座101、枢转臂102和支撑臂103，枢转臂102转动安装于基座101上，支撑臂103和枢转臂102转动连接，由于机器人1的作业范围大，因此，本实施例中，将机器人1布置于电芯生产线，利用其对电芯进行搬运。抓手2固定于机器人1的作业端，抓手2包括能够对电芯进行夹持的夹爪7，能够对电芯进行吸附的海绵吸盘10，夹爪7对称设置于海绵吸盘10两侧，本实施例中，采用海绵吸盘10和夹爪7共同作业，对电芯进行夹持搬运，其中夹爪7能够保证电芯的精度，海绵吸盘10能够吸附电芯表面，更好的避免了电芯的掉落，尤其在堆叠的时候，海绵吸盘10的吸俯力会给电芯下移提供更好的缓冲力，保护电芯。

抓手2包括安装法兰盘3以及安装法兰盘3底部固定连接的安装座31，本实施例中，安装座31采用组合式焊接结构，通过设置若干组横板和立板，对其它相关结构进行可拆卸式的安装连接。安装法兰盘3和支撑臂103固定连接，整个抓手2通过安装法兰盘3和机器人1进行组合。安装座31内分别设置有夹爪气缸9和吸盘气缸11，夹爪7的对称设置于夹爪气缸9两侧的伸缩杆端，本实施例中，夹爪气缸9采用双输出轴结构，两组输出轴分别连接两侧的夹爪，通过气动源控制夹爪7的开合。夹爪7包括固定的横撑701和滑动于横撑701一端的夹板702，在安装座31底部对称设置有两组线性导轨8，线性导轨8的滑块和夹板702连接，横撑701固定连接于线性导轨8的横梁上，当夹爪气缸9的双输出轴动作时，能够带动夹板702在线性导轨8上做开合运动，根据电芯的尺寸，控制夹爪气缸9的行程，从而控制夹板702对电芯夹持，进行搬运。

海绵吸盘10固定连通于吸盘气缸11底部。安装座31一侧设置有光电传感器33，本实施例中，利用光电传感器33能够定位到待抓取的电芯的位置，光电传感器33和机器人1电性连接，利用电气模块4将光电传感器33采集的位置信息，进行数据转换，对机器人1进行控制，带动抓手2对电芯进行抓取。安装座31两侧对称设置有电气模块4和电磁阀5，电气模块4分别机器人1的控制系统、夹爪气缸9和吸盘气缸11均电性连接，电磁阀5分别和夹爪气缸9和吸盘气缸11连通设置，本实施例中，利用电气模块4对电芯的抓取和转运作业进行控制，通过电气模块4对机器人1的控制系统、夹爪气缸9和吸盘气缸11进行电性连接，同时控制电磁阀5分别对夹爪气缸9和吸盘气缸11进行控制。吸盘气缸11的通气杆端固定连通有吸盘安装架34，海绵吸盘10固定连通于吸盘安装架34底部一侧，吸盘安装架34的安装尺寸能够保证海绵吸盘10的安装位置位于两组夹板702之间，本实施例中，由于位置限制，吸盘气缸11安装于整个安装座31外侧，其输出端口偏离夹持的居中位置，因此，在吸盘气缸11的输出/入端口连通一组吸盘安装架34，改变海绵吸盘10的安装位置，使得海绵吸盘10位于两组夹板702之间，且保证在居中位置。夹板702内壁可拆卸的安装有夹持板703，本实施例中，夹持板703能够根据电芯的尺寸进行替换，保证夹持的稳定性，夹持板703能够根据电芯的尺寸进行替换，保证夹持的稳定性，横撑701一侧设置有标尺36，本实施例中，设置标尺36，更好的为操作人员提供夹持尺寸的设定和观察工作。

电磁阀5具体控制时，通过光电传感器33的采集的数据传导，机器人1带动抓手2到达电芯抓取位置上方，电磁阀5控制的夹爪气缸工作，夹爪7打开，机器人1带动抓手2向下移动到抓取位置，电磁阀5控制夹爪气缸9工作，夹爪7夹住电芯的极柱，夹爪夹紧后，电磁阀5控制海绵吸盘10位置的吸盘气缸11伸出，吸盘气缸11的伸缩杆带着海绵吸盘10下降，当海绵吸盘10接触到电芯，电磁阀5控制真空发生器6开始工作，压缩空气进入真空发生器6产生负压，海绵吸盘10对电芯紧密吸附，此时外部设备持续向真空发生器6中充入压缩空气，保持海绵吸盘10的吸引力稳定，完成抓取；

本实施例中，电磁阀5内包括若干组阀体，阀体分别对夹爪气缸9、吸盘气缸11、真空发生器6等控制电器件进行单独控制，交替作业。

安装座31两侧均固定安装有真空发生器6，吸盘安装架34上表面位于吸盘气缸11两侧均固定安装有真空发生器过滤器35，真空发生器过滤器35和真空发生器6连通设置，真空发生器过滤器35能够对真空发生器6进行过滤，在LCTP的模组中，靠海绵吸盘吸取电芯，不能完全防止电芯发生掉落的情况，因为海绵吸盘10在工作中，比较容易吸进去杂质，破坏真空发生器6的使用，从而导致夹爪7的精度直接影响电芯转移后的堆叠的精度，因此本实施例中，设置有真空发生器过滤器35，防止海绵吸盘10吸进去杂质，更有效得提高吸附效果。

综上，在吸附的基础上，设置夹爪7能够保证电芯的精度，海绵吸盘10的配合夹爪7夹持的同时吸附电芯，更有效的避免了电芯的掉落，尤其在堆叠的时候，海绵吸盘10的吸附力为电芯提供保护；实际使用时，通过本领域的技术人员采集的数据表示，堆叠精度是0.1mm，堆叠出平面度和直线度在±0.1mm的精度，夹爪气缸9和海绵吸盘10的同步作业实现LCTP电芯的高精度抓取，实现电芯的高精度堆叠。

实施例

在实施例一的基础上，利用夹爪气缸9和海绵吸盘10的相互配合，实现了电芯的高精度抓取，但是夹爪在对电芯转运后下移松脱的一瞬间，电芯底面与放置平台或者放置输送台之间是存在一定间距的，电芯下落后会产生一定的冲击，对电芯产生无法预计的损害，可能存在电芯无法正常使用的隐患，因此，本实施例提供一组辅助放料组件12，具体设置方式为：

夹爪7内底面设置有辅助放料组件12，辅助放料组件12能够在电芯下落的过程中提供相对行程的夹持作用，保证电芯完全落在平台上后再松开，使得电芯完全脱离抓手，保护电芯落下的瞬间避免受到冲击，防止电芯的损坏。

横撑701内底面开设有齿条导向槽17，齿条导向槽17内滑动安装有齿条14，齿条14一端和夹板702固定连接，在夹爪7对电芯进行夹持的过程中，需要将夹板702拉开，由此，夹板702会带动齿条14滑动，齿条14的移动带动齿轮13旋转，齿轮13和内螺纹套16固定连接，因此，齿轮13的转动会带动内螺纹套16旋转，从而驱动丝杆15在横撑701内垂直升降。内螺纹套16表面位于横撑701下方固定连接有齿轮13，齿轮13和齿条14啮合。辅助放料组件12包括转动安装于夹爪7内的内螺纹套16，内螺纹套16内部螺纹连接有丝杆15，丝杆15底部通过弹性连接件连接有两组卡爪23，两组卡爪23之间设置有夹持驱动组件，通过夹持驱动组件控制两组卡爪23的开合，辅助对电芯的取放。丝杆15底端通过弹性连接件滑动连接有支架21，弹性连接件包括导向杆19和套设于导向杆19外表面的压缩弹簧18，压缩弹簧18连接于丝杆15底端和支架21上方，支架21上方固定安装有空心结构的导向套20，本实施例中，通过导向杆19和导向套20之间的滑动连接，最大限度的减少了卡爪23和电芯接触瞬间产生的撞击力，减少对电芯的损伤。导向杆19一端和丝杆15底端固定连接，且导向杆19的另一端滑动安装于导向套20内，支架21两侧对称设置有支撑板30，支撑板30上表面固定安装有微型气缸22，微型气缸22的输出轴端通过接头25和第一固定杆24的杆端固定连接，卡爪23通过第二固定杆27转动安装于支架21内，本实施例中，内螺纹套16旋转，驱动丝杆15升降，当卡爪23下移过程中触碰到电芯，微型气缸22启动，通过接头25带动第一固定杆24在支架21内开设的滑槽2101中移动。

卡爪23转动连接于卡爪23内，支架21内居中位置滑动安装有拨轮26，卡爪23的转轴表面环形排列有齿牙29，卡爪23通过齿牙29和拨轮26啮合，本实施例中，第一固定杆24的移动带动拨轮26上下移动，在移动过程中，拨轮26会拨动齿牙29，带动卡爪23转动，从而改变两组卡爪23之间的夹角，夹角的大小，决定辅助放料组件12对电芯的辅助夹持。

工作原理：本装置在使用的过程中，机器人1带动抓手2到达电芯抓取位置上方，电磁阀5控制的夹爪气缸9工作，夹爪7打开，机器人1带动抓手2向下移动到抓取位置，电磁阀5控制夹爪气缸9工作，夹爪7夹住电芯的极柱，夹爪夹紧电磁阀5控制海绵吸盘10位置的吸盘气缸11伸出，吸盘气缸11的伸缩杆带着海绵吸盘10下降，当海绵吸盘10接触到电芯，电磁阀5控制真空发生器6开始工作，压缩空气进入真空发生器6产生负压，海绵吸盘10吸紧电芯的上面，当海绵吸盘10吸力到达设定值时，电磁阀5控制的吸盘气缸11的伸缩杆停止伸出，此后压缩空气一直往真空发生器6中吹压缩空气，保持海绵吸盘10的吸引力稳定，完成抓取；

机器人带抓手移动到堆叠台，夹爪7下移动到堆叠位夹具生产线上方，下移到堆叠位置上方1mm处，机器人停止下移；

电磁阀5控制夹爪气缸9工作，夹爪7打开,控制海绵吸盘10的吸盘气缸11的输出轴端继续伸出，直到电芯几乎接触到托盘，电磁阀5控制真空发生器6反向工作，压缩空气进入海绵吸盘10，海绵吸盘10真空，吸引力逐渐消失，直到海绵吸盘10内充满气体吸引力消失，电磁阀5控制控制海绵吸盘10移动的吸盘气缸11缩回，机器人1带夹爪7复位；

其中，在操作过程中，当遇到“电芯几乎接触到托盘”的瞬间，由于吸盘的吸附和松脱进行切换的时候存在一定的行程，如果电芯和托盘完全接触，吸盘松脱的瞬间，会对电芯施加压力，如果电芯和托盘不完全接触，海绵吸盘10松脱时，会因为电芯掉落产生一定冲击力，因此辅助放料组件12在操作过程中，海绵吸盘10的工作状态决定辅助放料组件12的工作状态，海绵吸盘10受电磁阀5控制，放气的瞬间，微型气缸22启动，对电芯进行夹持，当夹板702打开准备放下电芯时，齿轮13反转，带动丝杆15下移，将电芯完全放置于托盘表面，微型气缸22松脱，跟随机器人1带动，离开托盘，使得电芯不受任何外力作用的前提下，完成转运。

需要说明的是，机器人1、夹爪气缸9和吸盘气缸11为现有技术存在的装置或设备，或者为现有技术可实现的装置或设备，其供电、具体组成及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，故不再详细赘述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种LCTP高精度防掉落抓手，包括机器人（1）和抓手（2），所述抓手（2）固定于机器人（1）的作业端，其特征在于：所述抓手（2）包括能够对电芯进行夹持的夹爪（7）和能够对电芯进行吸附的海绵吸盘（10），所述夹爪（7）对称设置于海绵吸盘（10）两侧，所述夹爪（7）内底面设置有辅助放料组件（12），所述辅助放料组件（12）能够在电芯下落的过程中提供相对行程的夹持作用，保证电芯完全落在平台上后再松开，使得电芯完全脱离抓手，保护电芯落下的瞬间不会受到冲击。

2.根据权利要求1所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述机器人（1）设置为全自动机械手臂，且机器人（1）包括基座（101）、枢转臂（102）和支撑臂（103），所述枢转臂（102）转动安装于基座（101）上，所述支撑臂（103）和枢转臂（102）转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述抓手（2）包括安装法兰盘（3）以及安装法兰盘（3）底部固定连接的安装座（31），所述安装法兰盘（3）和支撑臂（103）固定连接，所述安装座（31）内分别设置有夹爪气缸（9）和吸盘气缸（11），所述夹爪（7）的对称设置于夹爪气缸（9）两侧的伸缩杆端，所述海绵吸盘（10）固定连通于吸盘气缸（11）底部。

4.根据权利要求3所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述安装座（31）一侧设置有光电传感器（33），所述光电传感器（33）能够定位到待抓取的电芯的位置，且安装座（31）两侧对称设置有电气模块（4）和电磁阀（5），所述电气模块（4）分别机器人（1）的控制系统、夹爪气缸（9）和吸盘气缸（11）均电性连接，所述电磁阀（5）分别和夹爪气缸（9）和吸盘气缸（11）连通设置。

5.根据权利要求1所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述吸盘气缸（11）的通气杆端固定连通有吸盘安装架（34），所述海绵吸盘（10）固定连通于吸盘安装架（34）底部一侧，所述吸盘安装架（34）的安装尺寸能够保证海绵吸盘（10）的安装位置位于两组夹爪（7）之间，所述夹爪（7）包括固定的横撑（701）和滑动于横撑（701）一端的夹板（702），所述夹板（702）内壁可拆卸的安装有夹持板（703），所述夹持板（703）能够根据电芯的尺寸进行替换，保证夹持的稳定性，所述横撑（701）一侧设置有标尺（36）。

6.根据权利要求1所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述安装座（31）两侧均固定安装有真空发生器（6），所述吸盘安装架（34）上表面位于吸盘气缸（11）两侧均固定安装有真空发生器过滤器（35），所述真空发生器过滤器（35）和真空发生器（6）连通设置，所述真空发生器过滤器（35）能够对真空发生器（6）进行过滤。

7.根据权利要求5所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述辅助放料组件（12）包括转动安装于夹爪（7）内的内螺纹套（16），所述内螺纹套（16）内部螺纹连接有丝杆（15），所述丝杆（15）底部通过弹性连接件连接有两组卡爪（23），两组所述卡爪（23）之间设置有夹持驱动组件，通过夹持驱动组件控制两组卡爪（23）的开合，辅助对电芯的取放。

8.根据权利要求7所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述横撑（701）内底面开设有齿条导向槽（17），所述齿条导向槽（17）内滑动安装有齿条（14），所述内螺纹套（16）表面位于横撑（701）下方固定连接有齿轮（13），所述齿轮（13）和齿条（14）啮合。

9.根据权利要求7所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述丝杆（15）底端通过弹性连接件滑动连接有支架（21），所述卡爪（23）转动连接于卡爪（23）内，所述支架（21）内居中位置滑动安装有拨轮（26），所述卡爪（23）的转轴表面环形排列有齿牙（29），所述卡爪（23）通过齿牙（29）和拨轮（26）啮合，所述弹性连接件包括导向杆（19）和套设于导向杆（19）外表面的压缩弹簧（18），所述压缩弹簧（18）连接于丝杆（15）底端和支架（21）上方，所述支架（21）上方固定安装有空心结构的导向套（20），所述导向杆（19）一端和丝杆（15）底端固定连接，且导向杆（19）的另一端滑动安装于导向套（20）内。

10.根据权利要求9所述的一种LCTP高精度防掉落抓手，其特征在于：所述支架（21）两侧对称设置有支撑板（30），所述支撑板（30）上表面固定安装有微型气缸（22），所述微型气缸（22）的输出轴端通过接头（25）和第一固定杆（24）的杆端固定连接，所述卡爪（23）通过第二固定杆（27）转动安装于支架（21）内。

Images