CN117773894B - 一种太阳能电池组件加工的上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及上下料机械手技术领域，且公开了一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，包括底座，所述底座顶部转动连接有圆形平台，圆形平台顶部固定连接有主体框，主体框顶部设置有矩形板，所述矩形板一侧设置有抓取机构，所述主体框上设置有摆臂机构。通过抓取机构的设计，可通过吸盘对表面较为平整的板件进行吸附抓取，若需要抓取的是太阳能电池组中的铝制边框等其他形状不够规则的部件时，则可通过控制双向螺纹杆转动后，实现两个移动板进行相向或者相背离移动，继而促使两个夹持板能够进行相向或者相背离移动，实现夹持板对工件进行夹持的功能，以此妥善适配多种不同形态的工件材料进行夹持抓取的目的，适用范围更广。

Description

一种太阳能电池组件加工的上下料机械手

技术领域

本申请涉及上下料机械手技术领域，尤其是涉及一种太阳能电池组件加工的上下料机械手。

背景技术

太阳能电池组件也叫太阳能电池板、光伏组件；是太阳能发电系统中的核心部分，也是太阳能发电系统中最重要的部分，其作用是将太阳能转化为电能，或送往蓄电池中存储起来，或推动负载工作，太阳能电池组件的质量和成本将直接决定整个系统的质量和成本，而所谓机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在太阳能电池组件进行加工的过程中，为了节省人力支出，往往需要配套使用上下料机械手进行上下料。

专利网公开号CN102107783B公开了一种太阳能电池组件上下料搬运机械手，其特征是由机械手机构I、水平运动单元II、两组垂直运动单元III、托盘升降机构IV和机身V组成。其中机械手机构采用铝合金框架组合结构且在其上安装多组吸盘组件，可实现不同规格太阳能电池组件的安全搬运。水平运动单元和垂直运动单元均采用伺服电机作为驱动，分别经同步齿形带、滚珠丝杠副驱动机械手机构，实现水平和垂直方向精确运动定位，且两方向运动单元可单独或同时运动。工作空间大、定位精度高、运动惯量小、运行可靠平稳，适合搬运不同规格的大尺寸、易碎型太阳能电池组。

以上机械手在对太阳能电池组件进行搬运时，可搬运不同规格尺寸和易碎型的太阳能电池组，在具体操作时，利用真空吸盘作为施加夹持力主体进行搬运抬起，但此方式针对表面平整的太阳能面板尚可进行平稳搬运，若所拿取的对象为太阳能电池组中的铝制边框等其他形状不够规则的部件时，则可能无法通过吸盘进行妥善吸附，相应的操作起来存在较大的局限性。

发明内容

为了解决上述提出的问题，本申请提供一种太阳能电池组件加工的上下料机械手。

本申请提供的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手采用如下的技术方案：

一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，包括底座，所述底座顶部转动连接有圆形平台，圆形平台顶部固定连接有主体框，主体框顶部设置有矩形板，所述矩形板一侧设置有抓取机构，所述主体框上设置有摆臂机构。

所述抓取机构包括圆杆，所述圆杆设置于矩形板一侧，所述圆杆延伸入矩形板内部并与矩形板转动连接，所述矩形板内部固定连接有第一电机，第一电机通过输出轴与圆杆一端固定连接，所述圆杆一端固定连接有框板，所述框板内部滑动连接有两个L形杆，两个L形杆均延伸出框板外侧，所述L形杆一端固定连接有吸盘，所述框板内侧固定连接有安装板，所述安装板延伸出框板外侧，所述安装板内侧转动连接有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆外部设置有两个移动块，所述移动块与双向螺纹杆通过螺纹连接，所述移动块一侧与安装板内侧相接触，所述移动块上固定连接有两个衔接板，四个衔接板分别贯穿安装板顶部和底部，所述安装板顶部和底部均设置有矩形框，两个矩形框一侧分别与四个衔接板一侧固定连接，所述矩形框内部设置有夹持板，所述夹持板延伸出矩形框外部，所述矩形框和夹持板顶部均固定连接有第一辅助板，两个第一辅助板之间固定连接有第一电动推杆。

通过采用上述技术方案，在需要对太阳能电池组件进行抓取时，可通过吸盘对表面较为平整的板件进行吸附抓取，若需要抓取的是太阳能电池组中的铝制边框等其他形状不够规则的部件时，则可通过控制双向螺纹杆转动后，实现两个移动板进行相向或者相背离移动，继而促使两个夹持板能够进行相向或者相背离移动，实现夹持板对工件进行夹持的功能，以此妥善适配多种不同形态的工件材料进行夹持抓取的目的，适用范围更广。

优选的，所述框板一侧固定连接有固定板，所述固定板内侧固定连接有第二电机，第二电机通过输出轴固定连接有传动杆，传动杆外部固定连接有第一锥齿轮，双向螺纹杆外部固定连接有第二锥齿轮，第二锥齿轮设置于第一锥齿轮顶部，且第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合。

通过采用上述技术方案，第二电机工作后带动传动杆转动。

优选的，所述矩形框前后两侧均开设有第一限位槽，所述夹持板前后两侧均固定连接有第一限位块，所述第一限位块贯穿第一限位槽并与第一限位槽相匹配。

通过采用上述技术方案，第一限位块可在第一限位槽内部灵活移动，并对夹持板提供限位。

优选的，所述圆杆外部固定连接有定位板，所述定位板一侧设置有活动板，所述活动板上开设有通槽，圆杆贯穿通槽，所述定位板一侧固定连接有限位杆，所述限位杆贯穿活动板，所述限位杆一端与框板一侧固定连接，所述定位板一侧固定连接有两个第二电动推杆，两个第二电动推杆一端均与活动板一侧固定连接，所述框板一侧开设有两个第二限位槽，所述L形杆一侧固定连接有第二限位块，所述第二限位块贯穿第二限位槽并与第二限位槽相匹配。

通过采用上述技术方案，第二限位块可在第二限位槽内部移动，并对L形杆提供限位。

优选的，所述活动板一侧通过活动铰座活动连接有第一推拉板，所述第一推拉板一端与第二限位块一侧通过活动铰座活动连接。

通过采用上述技术方案，第一推拉板翻转后可对第二限位块进行推拉。

优选的，所述矩形板一侧固定连接有第一环形框，第一环形框一侧设置有第二环形框，第二环形框延伸入第一环形框内部并与第一环形框通过密封轴承连接，所述第一环形框和第二环形框之间相连通，所述圆杆分别贯穿第一环形框和第二环形框，所述第二环形框外部固定连接有两个第一衔接管，两个第一衔接管分别与两个吸盘固定连接，所述矩形板顶部固定连接有L形板，所述L形板顶部固定连接有气泵，所述气泵一端固定连接有第二衔接管，第二衔接管底部与第一环形框顶部固定连接。

通过采用上述技术方案，气泵可对吸盘进行排气。

优选的，所述摆臂机构包括第一摆臂框，主体框顶部开设有凹槽，第一摆臂框延伸入凹槽内部，凹槽内部转动连接有第一转轴，第一转轴贯穿第一摆臂框并与第一摆臂框固定连接，所述第一转轴外部固定连接有第一齿轮，所述主体框内部设置有升降板，升降板延伸至凹槽内部，所述升降板一侧固定连接有齿条，齿条设置于第一齿轮一侧，且齿条与第一齿轮相啮合，所述主体框一侧壁上开设有竖槽，所述升降板一侧固定连接有第二辅助板，第二辅助板贯穿竖槽并与竖槽相匹配，第二辅助板底部固定连接有第三电动推杆，第三电动推杆底部与圆形平台顶部固定连接。

通过采用上述技术方案，第三电动推杆工作后可对第二辅助板进行推拉，促使齿条移动后带动第一齿轮转动。

优选的，所述第一摆臂框顶部设置有第二摆臂框，矩形板延伸入第二摆臂框内部并与第二摆臂框滑动连接，第一摆臂框顶部固定连接有两个条形板，第二摆臂框延伸入两个条形板之间，两个条形板之间转动连接有第二转轴，第二转轴贯穿第二摆臂框并与第二摆臂框固定连接，所述第一摆臂框内侧底部固定连接有第四电动推杆，第四电动推杆顶部固定连接有移动板，所述移动板延伸出第一摆臂框外侧，所述移动板顶部通过活动铰座活动连接有第二推拉板，第二推拉板顶部与第二摆臂框底部一端通过活动铰座活动连接。

通过采用上述技术方案，第二摆臂框可在两个条形板之间进行以第二转轴为轴心的摆动。

优选的，所述第二摆臂框顶部固定连接有第三辅助板，第三辅助板一侧固定连接有第五电动推杆，第五电动推杆一端与L形板内侧固定连接。

通过采用上述技术方案，第五电动推杆可对L形板进行上下推拉。

优选的，所述摆臂机构包括旋转组件，旋转组件包括支撑板，所述支撑板固定连接于底座顶部，所述支撑板顶部固定连接有第三电机，第三电机通过输出轴固定连接有转动杆，转动杆贯穿支撑板顶部并与支撑板转动连接，所述转动杆外部固定连接有第二齿轮，圆形平台外部固定连接有齿圈，所述第二齿轮设置于齿圈前侧，且第二齿轮与齿圈相啮合。

通过采用上述技术方案，第三电机工作后，第二齿轮转动并带动齿圈转动。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

1、一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，通过抓取机构的设计，可通过吸盘对表面较为平整的板件进行吸附抓取，若需要抓取的是太阳能电池组中的铝制边框等其他形状不够规则的部件时，则可通过控制双向螺纹杆转动后，实现两个移动板进行相向或者相背离移动，继而促使两个夹持板能够进行相向或者相背离移动，实现夹持板对工件进行夹持的功能，以此妥善适配多种不同形态的工件材料进行夹持抓取的目的，适用范围更广。

2、一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，通过摆臂机构的设计，第一摆臂框进行以第一转轴为轴心的摆动，第二推拉板摆动后对第二摆臂框的一端进行推拉，促使第二摆臂框进行以第二转轴为中心的摆动，以此促使本装置能够快速定位到不同位置的太阳能电池组工件后进行抓取，提高了工件抓取时的灵活性，且实现以上功能的同时，并没有添加过多的零部件，有利于生产制造和控制成本。

3、一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，通过旋转组件的设计，第三电机工作后带动转动杆转动，转动杆带动第二齿轮转动，第二齿轮转动后带动齿圈转动，齿圈带动圆形平台转动，圆形平台带动主体框转动，通过以上连接关系可知，可以此调节抓取方向，灵活实现在不同方向的上下料抓取。

附图说明

图1为本发明结构示意图一；

图2为本发明结构示意图二；

图3为图2中的A处放大图；

图4为本发明中矩形板的仰视结构图；

图5为图4中的B处放大图；

图6为本发明中固定板的结构示意图；

图7为图6中的C处放大图。

附图标记说明：1、底座；2、圆形平台；3、主体框；4、矩形板；5、抓取机构；51、圆杆；52、第一电机；53、框板；54、L形杆；55、吸盘；56、安装板；57、双向螺纹杆；58、移动块；59、衔接板；591、矩形框；592、夹持板；593、第一辅助板；594、第一电动推杆；595、固定板；596、第二电机；597、第二衔接管；598、第一锥齿轮；599、第二锥齿轮；581、第一限位块；582、定位板；583、活动板；584、限位杆；585、第二电动推杆；586、第二限位块；587、第一推拉板；588、第一环形框；589、第二环形框；571、第一衔接管；572、L形板；573、气泵；6、摆臂机构；61、第一摆臂框；62、第一转轴；63、第一齿轮；64、升降板；65、齿条；66、第二辅助板；67、第三电动推杆；68、第二摆臂框；69、条形板；691、第四电动推杆；692、移动板；693、第二推拉板；694、第三辅助板；695、第五电动推杆；696、支撑板；697、第三电机；698、第二齿轮；699、齿圈。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种太阳能电池组件加工的上下料机械手。参照图1-7，一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，包括底座1，底座1顶部转动连接有圆形平台2，圆形平台2顶部固定连接有主体框3，主体框3顶部设置有矩形板4，矩形板4一侧设置有抓取机构5，主体框3上设置有摆臂机构6，抓取机构5包括圆杆51，圆杆51设置于矩形板4一侧，圆杆51延伸入矩形板4内部并与矩形板4转动连接，矩形板4内部固定连接有第一电机52，第一电机52通过输出轴与圆杆51一端固定连接，圆杆51一端固定连接有框板53，框板53内部滑动连接有两个L形杆54，两个L形杆54均延伸出框板53外侧，L形杆54一端固定连接有吸盘55；

框板53内侧固定连接有安装板56，安装板56延伸出框板53外侧，安装板56内侧转动连接有双向螺纹杆57，双向螺纹杆57外部设置有两个移动块58，移动块58与双向螺纹杆57通过螺纹连接，移动块58一侧与安装板56内侧相接触，移动块58上固定连接有两个衔接板59，四个衔接板59分别贯穿安装板56顶部和底部，安装板56顶部和底部均设置有矩形框591，两个矩形框591一侧分别与四个衔接板59一侧固定连接，矩形框591内部设置有夹持板592，夹持板592延伸出矩形框591外部，矩形框591和夹持板592顶部均固定连接有第一辅助板593，两个第一辅助板593之间固定连接有第一电动推杆594；

在需要对太阳能电池组件进行抓取时，可通过吸盘55对表面较为平整的板件进行吸附抓取，若需要抓取的是太阳能电池组中的铝制边框等其他形状不够规则的部件时，则可通过控制双向螺纹杆57转动后，实现两个移动板692进行相向或者相背离移动，继而促使两个夹持板592能够进行相向或者相背离移动，实现夹持板592对工件进行夹持的功能，以此妥善适配多种不同形态的工件材料进行夹持抓取的目的，适用范围更广。

框板53一侧固定连接有固定板595，固定板595内侧固定连接有第二电机596，第二电机596通过输出轴固定连接有传动杆，传动杆外部固定连接有第一锥齿轮598，双向螺纹杆57外部固定连接有第二锥齿轮599，第二锥齿轮599设置于第一锥齿轮598顶部，且第二锥齿轮599与第一锥齿轮598相啮合，第二电机596工作后带动传动杆转动，矩形框591前后两侧均开设有第一限位槽，夹持板592前后两侧均固定连接有第一限位块581，第一限位块581贯穿第一限位槽并与第一限位槽相匹配，第一限位块581可在第一限位槽内部灵活移动，并对夹持板592提供限位；

圆杆51外部固定连接有定位板582，定位板582一侧设置有活动板583，活动板583上开设有通槽，圆杆51贯穿通槽，定位板582一侧固定连接有限位杆584，限位杆584贯穿活动板583，限位杆584一端与框板53一侧固定连接，定位板582一侧固定连接有两个第二电动推杆585，两个第二电动推杆585一端均与活动板583一侧固定连接，框板53一侧开设有两个第二限位槽，L形杆54一侧固定连接有第二限位块586，第二限位块586贯穿第二限位槽并与第二限位槽相匹配，第二限位块586可在第二限位槽内部移动，并对L形杆54提供限位，活动板583一侧通过活动铰座活动连接有第一推拉板587，第一推拉板587一端与第二限位块586一侧通过活动铰座活动连接，第一推拉板587翻转后可对第二限位块586进行推拉；

矩形板4一侧固定连接有第一环形框588，第一环形框588一侧设置有第二环形框589，第二环形框589延伸入第一环形框588内部并与第一环形框588通过密封轴承连接，第一环形框588和第二环形框589之间相连通，圆杆51分别贯穿第一环形框588和第二环形框589，第二环形框589外部固定连接有两个第一衔接管571，两个第一衔接管571分别与两个吸盘55固定连接，矩形板4顶部固定连接有L形板572，L形板572顶部固定连接有气泵573，气泵573一端固定连接有第二衔接管597，第二衔接管597底部与第一环形框588顶部固定连接，气泵573可对吸盘55进行排气。

摆臂机构6包括第一摆臂框61，主体框3顶部开设有凹槽，第一摆臂框61延伸入凹槽内部，凹槽内部转动连接有第一转轴62，第一转轴62贯穿第一摆臂框61并与第一摆臂框61固定连接，第一转轴62外部固定连接有第一齿轮63，主体框3内部设置有升降板64，升降板64延伸至凹槽内部，升降板64一侧固定连接有齿条65，齿条65设置于第一齿轮63一侧，且齿条65与第一齿轮63相啮合，主体框3一侧壁上开设有竖槽，升降板64一侧固定连接有第二辅助板66，第二辅助板66贯穿竖槽并与竖槽相匹配，第二辅助板66底部固定连接有第三电动推杆67，第三电动推杆67底部与圆形平台2顶部固定连接，第三电动推杆67工作后可对第二辅助板66进行推拉，促使齿条65移动后带动第一齿轮63转动；

第一摆臂框61顶部设置有第二摆臂框68，矩形板4延伸入第二摆臂框68内部并与第二摆臂框68滑动连接，第一摆臂框61顶部固定连接有两个条形板69，第二摆臂框68延伸入两个条形板69之间，两个条形板69之间转动连接有第二转轴，第二转轴贯穿第二摆臂框68并与第二摆臂框68固定连接，第一摆臂框61内侧底部固定连接有第四电动推杆691，第四电动推杆691顶部固定连接有移动板692，移动板692延伸出第一摆臂框61外侧，移动板692顶部通过活动铰座活动连接有第二推拉板693，第二推拉板693顶部与第二摆臂框68底部一端通过活动铰座活动连接，第二摆臂框68可在两个条形板69之间进行以第二转轴为轴心的摆动；

第二摆臂框68顶部固定连接有第三辅助板694，第三辅助板694一侧固定连接有第五电动推杆695，第五电动推杆695一端与L形板572内侧固定连接，第五电动推杆695可对L形板572进行上下推拉。

摆臂机构6包括旋转组件，旋转组件包括支撑板696，支撑板696固定连接于底座1顶部，支撑板696顶部固定连接有第三电机697，第三电机697通过输出轴固定连接有转动杆，转动杆贯穿支撑板696顶部并与支撑板696转动连接，转动杆外部固定连接有第二齿轮698，圆形平台2外部固定连接有齿圈699，第二齿轮698设置于齿圈699前侧，且第二齿轮698与齿圈699相啮合，第三电机697工作后，第二齿轮698转动并带动齿圈699转动。

在实际操作过程中，首先将本装置接通电源，在进行工作时，第三电机697工作后带动转动杆转动，转动杆带动第二齿轮698转动，第二齿轮698转动后带动齿圈699转动，齿圈699带动圆形平台2转动，圆形平台2带动主体框3转动，通过以上连接关系可知，可以此调节抓取方向，实现在不同方向的上下料抓取；

当方向调节好后，第三电动推杆67工作后对第二辅助板66进行推拉，第二辅助板66带动升降板64移动，升降板64带动齿条65移动，齿条65带动第一齿轮63转动，第一齿轮63带动第一转轴62转动，第一转轴62带动第一摆臂框61进行摆动，促使第一摆臂框61进行以第一转轴62为轴心的摆动，当第四电动推杆691工作后可对移动板692进行推拉，移动板692移动后带动第二推拉板693进行摆动，第二推拉板693摆动后对第二摆臂框68的一端进行推拉，促使第二摆臂框68进行以第二转轴为中心的摆动，以此来对抓取位置进行调节，当到达抓取位置后，还可通过第五电动推杆695工作后对L形板572进行推拉，L形板572带动矩形板4移动，矩形板4带动圆杆51移动，以此进一步对抓取位置进行微调，基于此可快速定位到抓取位置；

通过以上步骤控制吸盘55贴合于待搬运抓取的太阳能电池组件工件的表面后，气泵573工作后将吸盘55中的空气吸取出去后，促使吸盘55将工件紧紧吸附住，以此可达到抓取目的，在吸盘55吸附过程中，为了避免夹持板592对吸盘55造成干扰，此时夹持板592处于矩形框591内部，促使吸盘55能够顺利吸附住工件，同时为了应对不同大小工件的吸附需求时，第二电动推杆585工作后对活动板583进行推动，活动板583移动后带动第一推拉板587翻转，第一推拉板587翻转后可对第二限位块586进行推拉，此时两个第二限位块586之间进行相向或者相背离移动，第二限位块586带动L形杆54进行移动，L形杆54带动吸盘55移动，以此调节两个吸盘55之间的间距，可灵活匹配不同工件的不同吸附需求；

当待抓取的工件为不规则形态而无法妥善吸附抓取时，首先第一电动推杆594工作后对夹持板592顶部的第一辅助板593进行推动，此第一辅助板593带动夹持板592移动，调节夹持板592移动出矩形框591外部的距离，以此促使夹持板592能够在吸盘55接触工件之前能够首先对工件进行夹持，此时第二电机596工作后带动传动杆转动，传动杆带动第一锥齿轮598转动，第一锥齿轮598带动第二锥齿轮599转动，第二锥齿轮599带动双向螺纹杆57转动，双向螺纹杆57带动两个移动块58进行相向移动，移动块58带动衔接板59移动，衔接板59带动矩形框591移动，矩形框591带动夹持板592移动，促使两个夹持板592能够将工件紧紧夹持住，基于此，通过以上步骤可灵活通过吸盘55吸附或夹持板592夹取的方式来达到太阳能电池组件加工的上下料抓取的功能，使用范围更广。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）顶部转动连接有圆形平台（2），圆形平台（2）顶部固定连接有主体框（3），主体框（3）顶部设置有矩形板（4），所述矩形板（4）一侧设置有抓取机构（5），所述主体框（3）上设置有摆臂机构（6）；

所述抓取机构（5）包括圆杆（51），所述圆杆（51）设置于矩形板（4）一侧，所述圆杆（51）延伸入矩形板（4）内部并与矩形板（4）转动连接，所述矩形板（4）内部固定连接有第一电机（52），第一电机（52）通过输出轴与圆杆（51）一端固定连接，所述圆杆（51）一端固定连接有框板（53），所述框板（53）内部滑动连接有两个L形杆（54），两个L形杆（54）均延伸出框板（53）外侧，所述L形杆（54）一端固定连接有吸盘（55），所述框板（53）内侧固定连接有安装板（56），所述安装板（56）延伸出框板（53）外侧，所述安装板（56）内侧转动连接有双向螺纹杆（57），所述双向螺纹杆（57）外部设置有两个移动块（58），所述移动块（58）与双向螺纹杆（57）通过螺纹连接，所述移动块（58）一侧与安装板（56）内侧相接触，所述移动块（58）上固定连接有两个衔接板（59），四个衔接板（59）分别贯穿安装板（56）顶部和底部，所述安装板（56）顶部和底部均设置有矩形框（591），两个矩形框（591）一侧分别与四个衔接板（59）一侧固定连接，所述矩形框（591）内部设置有夹持板（592），所述夹持板（592）延伸出矩形框（591）外部，所述矩形框（591）和夹持板（592）顶部均固定连接有第一辅助板（593），两个第一辅助板（593）之间固定连接有第一电动推杆（594）；

所述圆杆（51）外部固定连接有定位板（582），所述定位板（582）一侧设置有活动板（583），所述活动板（583）上开设有通槽，圆杆（51）贯穿通槽，所述定位板（582）一侧固定连接有限位杆（584），所述限位杆（584）贯穿活动板（583），所述限位杆（584）一端与框板（53）一侧固定连接，所述定位板（582）一侧固定连接有两个第二电动推杆（585），两个第二电动推杆（585）一端均与活动板（583）一侧固定连接，所述框板（53）一侧开设有两个第二限位槽，所述L形杆（54）一侧固定连接有第二限位块（586），所述第二限位块（586）贯穿第二限位槽并与第二限位槽相匹配；

所述活动板（583）一侧通过活动铰座活动连接有第一推拉板（587），所述第一推拉板（587）一端与第二限位块（586）一侧通过活动铰座活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，其特征在于：所述框板（53）一侧固定连接有固定板（595），所述固定板（595）内侧固定连接有第二电机（596），第二电机（596）通过输出轴固定连接有传动杆，传动杆外部固定连接有第一锥齿轮（598），双向螺纹杆（57）外部固定连接有第二锥齿轮（599），第二锥齿轮（599）设置于第一锥齿轮（598）顶部，且第二锥齿轮（599）与第一锥齿轮（598）相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，其特征在于：所述矩形框（591）前后两侧均开设有第一限位槽，所述夹持板（592）前后两侧均固定连接有第一限位块（581），所述第一限位块（581）贯穿第一限位槽并与第一限位槽相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，其特征在于：所述矩形板（4）一侧固定连接有第一环形框（588），第一环形框（588）一侧设置有第二环形框（589），第二环形框（589）延伸入第一环形框（588）内部并与第一环形框（588）通过密封轴承连接，所述第一环形框（588）和第二环形框（589）之间相连通，所述圆杆（51）分别贯穿第一环形框（588）和第二环形框（589），所述第二环形框（589）外部固定连接有两个第一衔接管（571），两个第一衔接管（571）分别与两个吸盘（55）固定连接，所述矩形板（4）顶部固定连接有L形板（572），所述L形板（572）顶部固定连接有气泵（573），所述气泵（573）一端固定连接有第二衔接管（597），第二衔接管（597）底部与第一环形框（588）顶部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，其特征在于：所述摆臂机构（6）包括第一摆臂框（61），主体框（3）顶部开设有凹槽，第一摆臂框（61）延伸入凹槽内部，凹槽内部转动连接有第一转轴（62），第一转轴（62）贯穿第一摆臂框（61）并与第一摆臂框（61）固定连接，所述第一转轴（62）外部固定连接有第一齿轮（63），所述主体框（3）内部设置有升降板（64），升降板（64）延伸至凹槽内部，所述升降板（64）一侧固定连接有齿条（65），齿条（65）设置于第一齿轮（63）一侧，且齿条（65）与第一齿轮（63）相啮合，所述主体框（3）一侧壁上开设有竖槽，所述升降板（64）一侧固定连接有第二辅助板（66），第二辅助板（66）贯穿竖槽并与竖槽相匹配，第二辅助板（66）底部固定连接有第三电动推杆（67），第三电动推杆（67）底部与圆形平台（2）顶部固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，其特征在于：所述第一摆臂框（61）顶部设置有第二摆臂框（68），矩形板（4）延伸入第二摆臂框（68）内部并与第二摆臂框（68）滑动连接，第一摆臂框（61）顶部固定连接有两个条形板（69），第二摆臂框（68）延伸入两个条形板（69）之间，两个条形板（69）之间转动连接有第二转轴，第二转轴贯穿第二摆臂框（68）并与第二摆臂框（68）固定连接，所述第一摆臂框（61）内侧底部固定连接有第四电动推杆（691），第四电动推杆（691）顶部固定连接有移动板（692），所述移动板（692）延伸出第一摆臂框（61）外侧，所述移动板（692）顶部通过活动铰座活动连接有第二推拉板（693），第二推拉板（693）顶部与第二摆臂框（68）底部一端通过活动铰座活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，其特征在于：所述第二摆臂框（68）顶部固定连接有第三辅助板（694），第三辅助板（694）一侧固定连接有第五电动推杆（695），第五电动推杆（695）一端与L形板（572）内侧固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种太阳能电池组件加工的上下料机械手，其特征在于：所述摆臂机构（6）包括旋转组件，旋转组件包括支撑板（696），所述支撑板（696）固定连接于底座（1）顶部，所述支撑板（696）顶部固定连接有第三电机（697），第三电机（697）通过输出轴固定连接有转动杆，转动杆贯穿支撑板（696）顶部并与支撑板（696）转动连接，所述转动杆外部固定连接有第二齿轮（698），圆形平台（2）外部固定连接有齿圈（699），所述第二齿轮（698）设置于齿圈（699）前侧，且第二齿轮（698）与齿圈（699）相啮合。