CN214446361U - 适用于光伏组件的搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于光伏组件的搬运装置，包括：运转车体、机械臂和装载机构，运转车体包括承托基体和设于承托基体下方的以带动承托基体移动的动力结构；机械臂的固定端设于承托基体上；装载机构设于机械臂的活动端上以用于装载光伏组件。本实用新型的适用于光伏组件的搬运装置可提高对于大尺寸光伏组件的搬运效率。

Description

适用于光伏组件的搬运装置

技术领域

本实用新型涉及光伏设备技术领域，尤其涉及一种适用于光伏组件的搬运装置。

背景技术

光伏组件的生产加工过程中离不开对其的搬运过程，而随着光伏组件朝着高功率方向不断发展，整体的光伏组件的尺寸也会随之变大。现有技术中，对于尺寸较小的光伏组件来说，通常采用人工搬运的方式。而当光伏组件尺寸变大后，整体的光伏组件的宽度和长度都会增加，同时组件重量也随之增加，如果继续采用人工搬运的方式，不仅费力，安全系数低，而且搬运效率低，难以满足生产加工的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于光伏组件的搬运装置，以解决提高对于大尺寸光伏组件的搬运效率的技术问题。

本实用新型的适用于光伏组件的搬运装置是这样实现的：

一种适用于光伏组件的搬运装置，包括：运转车体，所述运转车体包括承托基体和设于承托基体下方的以带动承托基体移动的动力结构；

机械臂，所述机械臂的固定端设于承托基体上；

装载机构，所述装载机构设于机械臂的活动端上以用于装载光伏组件。

在本实用新型较佳的实施例中，所述机械臂通过基座组件与承托基体相配接；其中

所述基座组件包括与机械臂的固定端相连的旋转底座、与该旋转底座相连的旋转电机，以及与所述旋转电机相连的支撑座；

所述支撑座固定在承托基体上。

在本实用新型较佳的实施例中，所述机械臂包括与所述旋转底座相连的支承架，以及与所述支承架相连的多关节活动臂；其中

所述多关节活动臂包括依次转动配接相连的3～6个活动臂。

在本实用新型较佳的实施例中，所述多关节活动臂包括通过第一转轴与所述支承架相连的第一活动臂、通过第二转轴与第一活动臂相连的第二活动臂、通过第三转轴与第二活动臂相连的第三活动臂，以及通过第四转轴与第三活动臂相连的第四活动臂；其中

所述装载机构固设于第四活动臂上。

在本实用新型较佳的实施例中，所述装载机构包括固设于第四活动臂上的基板，以及在基板背离第四活动臂的端面设有的若干个吸盘；其中

若干个所述吸盘分别通过真空连接管路与设于承托基体上的真空泵连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述装载机构包括与所述第四活动臂固连的承托框；其中

所述承托框包括呈矩形结构以承托光伏组件的底盘以及与所述底盘的四个侧端面一一对应分别相连的四个侧板。

在本实用新型较佳的实施例中，所述装载机构包括固设于第四活动臂上的基板，以及与所述基板离第四活动臂的端面相连的抓取组件。

在本实用新型较佳的实施例中，所述抓取组件包括与所述基板背离第四活动臂的端面相连的主气缸本体、与所述主气缸本体相连的为对称且反向分布的一对第一活塞杆，以及一一对应与一对所述第一活塞杆相连的一对第一夹持抓手。

在本实用新型较佳的实施例中，所述抓取组件还包括与所述主气缸本体相连的为对称且反向分布的一对第二活塞杆，以及一一对应与一对所述第二活塞杆相连的一对第二夹持抓手；其中

一对所述第二活塞杆与一对所述第一活塞杆为正交分布结构。

在本实用新型较佳的实施例中，所述抓取组件包括与所述基板背离第四活动臂的端面相连的主驱动电机、与所述主驱动电机的输出轴固连的第一输出齿轮、与所述第一输出齿轮啮合相连的一对第一齿条，以及一一对应与一对所述第一齿条相连的一对第一夹爪；其中

一对第一夹爪相对于主驱动电机为对称分布结构。

在本实用新型较佳的实施例中，所述抓取组件还包括与所述主驱动电机的输出轴固连的第二输出齿轮、与所述第二输出齿轮啮合相连的一对第二齿条，以及一一对应与一对所述第二齿条相连的一对第二夹爪；其中

所述第二输出齿轮与第一输出齿轮同轴分布；

一对第二夹爪相对于主驱动电机为对称分布结构；以及

一对所述第一夹爪与一对所述第二夹爪为正交分布结构。

采用了上述技术方案，本实用新型具有以下的有益效果：本实用新型的适用于光伏组件的搬运装置，通过协同配合的运转车体、机械臂和装载机构，通过装载机构来实现对于需要搬运的大尺寸光伏组件的装载，再通过机械臂和运转车体的配合来实现对于抓取状态下的光伏组件的搬运转移，相比人工搬运的方式来说，搬运效率高，且搬运安全性高。

附图说明

图1为本实用新型的实施例1的用于光伏组件的搬运装置的第一视角结构示意图；

图2为本实用新型的实施例1的用于光伏组件的搬运装置的第二视角结构示意图；

图3为本实用新型的实施例2的用于光伏组件的搬运装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例3的用于光伏组件的搬运装置的抓取组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例3的用于光伏组件的搬运装置的抓取组件在抓取光伏组件进行抓取状态下的结构示意图；

图6为本实用新型实施例4的用于光伏组件的搬运装置的抓取组件的结构示意图。

图中：承托基体1、动力结构11、旋转底座21、旋转电机22、支撑座23、支承架31、第一活动臂32、第二活动臂33、第三活动臂34、第四活动臂35、基板41、吸盘42、主气缸本体51、第一活塞杆52、第一夹持抓手53、第二活塞杆55、第二夹持抓手56、主驱动电机61、第一输出齿轮62、第一齿条63、第一夹爪64、第二输出齿轮65、第二齿条66、第二夹爪67、第一导轨68、第二导轨69、底盘71、侧板72。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

实施例1：

请参阅图1和图2所示，本实施例提供了一种适用于光伏组件的搬运装置，包括：运转车体、机械臂和装载机构。其中的装载机构来实现对于需要搬运的大尺寸光伏组件的装载，而机械臂和运转车体的配合则是来实现对于抓取状态下的光伏组件的搬运转移。详细来说，本实施例采用的运转车体包括承托基体1和设于承托基体1下方的以带动承托基体1移动的动力结构11；机械臂的固定端设于承托基体1上；以及装载机构设于机械臂的活动端上。此处需要加以说明的是，对于带动承托基体1移动的动力结构11来说，可以采用如图所示的轮组结构，还可以采用履带结构，对此本实施例不做绝对限定。

接下来结合附图，首先是本实施例的机械臂，机械臂通过基座组件与承托基体1相配接；其中基座组件包括与机械臂的固定端相连的旋转底座21、与该旋转底座21相连的旋转电机22，以及与旋转电机22相连的支撑座23；支撑座23固定在承托基体1上，也就是说通过设置的旋转电机22可以带动整体的机械臂的旋转。

其中的机械臂包括与旋转底座21相连的支承架31、以及与支承架31相连的多关节活动臂；其中本实施例采用的多关节活动臂包括依次转动配接相连的3～6个活动臂。

结合附图以具体的一种可选的实施情况举例来说，本实施例采用的多关节活动臂包括通过第一转轴与支承架31相连的第一活动臂32、通过第二转轴与第一活动臂32相连的第二活动臂33、通过第三转轴与第二活动臂33相连的第三活动臂34，以及通过第四转轴与第三活动臂34相连的第四活动臂35；其中装载机构固设于第四活动臂35上。此处需要加以说明的是，对于本实施例中第一活动臂32、第二活动臂33、第三活动臂34和第四活动臂35的活动原理可采用现有技术中成熟通用的技术或者是技术人员可通过技术手册获知的原理，对此，本实施例对于机械臂具体包括的多个活动臂的活动原理，本实施例不做改进，因此本实施例不再赘述机械臂的多个活动臂的活动原理。

再者是，本实施例采用的装载机构，装载机构包括固设于第四活动臂35上的基板41，以及在基板41背离第四活动臂35的端面设有的若干个吸盘42；其中若干个吸盘42分别通过真空连接管路与设于承托基体1上的真空泵连接。此处需要说明的是，对于本实施例的真空连接管路来说，可沿着机械臂分布，具体的可将真空连接管路绑定在机械臂上，从而避免管路的冗杂而影响到装载机构的使用。且在此基础上，为了避免机械臂的多个活动臂的活动过程中影响到真空连接管路的使用稳定性，本实施例的真空连接管路采用柔性管路，且在该真空连接管路与机械臂的多个活动臂之间的绑定还预留有适于真空连接管路随着活动臂的活动而活动的余量，从而避免活动臂的活动扯断真空连接管路。

对于本实施例的装载机构，其具体的实施原理如下：

在机械臂随着运转车体活动到位后，机械臂将装载机构送至待夹取的光伏组件的位置，然后启动运转车体上的真空泵，使得吸盘42可产生对于光伏组件的吸附作用。需要说明的是，本实施例采用的具有吸盘42的装载机构特别适用于具有光滑接触面的光伏组件，例如但不限于光伏金属材质面或者是玻璃面的光伏组件。

实施例2：

请参阅图3所示，在实施例1的适用于光伏组件的搬运装置的基础上，本实施例提供的适用于光伏组件的搬运装置与实施例1的适用于光伏组件的搬运装置的大致结构相同，区别在于，本实施例的装载机构包括与第四活动臂35固连的承托框；其中承托框包括呈矩形结构以承托光伏组件的底盘71以及与底盘71的四个侧端面一一对应分别相连的四个侧板72。

具体来说，此处的四个侧板72可以与底盘71呈垂直分布结构，也可以是呈钝角配合结构，对此本实施例不做绝对限定。而本实施例的第四活动臂35可以是直接与底盘71固连，还可以是与四个侧板72中的其中一个侧板72连接，当然还可以是第四活动臂35同时与底盘71和四个侧板72中的中一个侧板72相连，对此本实施例也不做绝对限定。

需要说明的是，本实施例的底盘71的尺寸可适应一定尺寸范围内的不同规格的光伏组件使用，即底盘71的尺寸要大于一定尺寸范围内的不同规格的光伏组件中尺寸最大的光伏组件，如此即可使得本实施例的承托框适应多种规格的光伏组件的承托需求。

对于本实施例的适用于光伏组件的搬运装置的装载机构在具体装载光伏组件时，通过人工将光伏组件放置在底盘71上，通过运转车体和机械臂的配合来实现光伏组件的搬运转移，待光伏组件搬运到目的地时，再通过人工将光伏组件从承托框中取出即可。

实施例3：

请参阅图4和图5所示，在实施例1或者实施例2的适用于光伏组件的搬运装置的基础上，本实施例提供的适用于光伏组件的搬运装置与实施例1或实施例2的适用于光伏组件的搬运装置的大致结构相同，区别在于，本实施例的适用于光伏组件的搬运装置的装载机构包括固设于第四活动臂35上的基板41，以及与基板41离第四活动臂35的端面相连的抓取组件。

结合附图，本实施例采用的抓取组件包括与基板41背离第四活动臂35的端面相连的主气缸本体51、与主气缸本体51相连的为对称且反向分布的一对第一活塞杆52，以及一一对应与一对第一活塞杆52相连的一对第一夹持抓手53。本实施例的一对第一夹持抓手53在具体夹取光伏组件的过程中具体是用于夹持光伏组件的一对相向面对的侧端面。通过一对第一夹持抓手53在一对第一活塞杆52的作用下通过对于光伏组件的夹紧来实现有效且稳定的抓取。

在上述结构的基础上，本实施例的抓取组件还包括与主气缸本体51相连的为对称且反向分布的一对第二活塞杆55，以及一一对应与一对第二活塞杆55相连的一对第二夹持抓手56；其中一对第二活塞杆55与一对第一活塞杆52为正交分布结构。这种结构下，使得光伏组件的两对相向面对的侧端面均可被夹持，从而通过一对第一夹持抓手53和一对第二夹持抓手56的配合可以提高对于光伏组件抓取的牢靠度，如此对于现有技术中使用较多的矩形结构的光伏组件来说，矩形结构的光伏组件的四个侧端面具有相应的夹持抓手。

需要说明的是，对于本实施例的第一夹持抓手53和第二夹持抓手56来说，第一夹持抓手53和第二夹持抓手56与光伏组件的接触端面可以直板状结构或L形结构；此处也就是说第一夹持抓手53和第二夹持抓手56都是与光伏组件的接触端面可以是直板状结构；也可以是第一夹持抓手53和第二夹持抓手56与光伏组件的接触端面都是L形结构；还可以是第一夹持抓手53是与光伏组件的接触端面都是直板状结构，而第二夹持抓手56与光伏组件的接触端面为L形结构；再这可以是第二夹持抓手56是与光伏组件的接触端面为直板状结构，而第一夹持抓手53与光伏组件的接触端面为L形结构。其中采用的L形结构在具体抓取光伏组件的过程中，不仅可以对光伏组件的侧端面实现夹紧，还可以对于光伏组件的下端面的承托，从而降低运输过程中的光伏组件掉落的风险。

实施例4：

请参阅图6所示，在实施例3的适用于光伏组件的搬运装置的基础上，本实施例提供的适用于光伏组件的搬运装置与实施例3的适用于光伏组件的搬运装置的大致结构相同，区别在于，本实施例的适用于光伏组件的搬运装置的装载机构的抓取组件包括与基板41背离第四活动臂35的端面相连的主驱动电机61、与主驱动电机61的输出轴固连的第一输出齿轮62、与第一输出齿轮62啮合相连的一对第一齿条63，以及一一对应与一对第一齿条63相连的一对第一夹爪64；其中一对第一夹爪64相对于主驱动电机61为对称分布结构。本实施例的一对第一夹爪64在具体夹取光伏组件的过程中具体是用于夹持光伏组件的一对相向面对的侧端面。通过一对第一夹爪64在一对第一齿条63的作用下通过对于光伏组件的夹紧来实现有效且稳定的抓取。

在上述结构的基础上，本实施例的抓取组件还包括与主驱动电机61的输出轴固连的第二输出齿轮65、与第二输出齿轮65啮合相连的一对第二齿条66，以及一一对应与一对第二齿条66相连的一对第二夹爪67；其中第二输出齿轮65与第一输出齿轮62同轴分布；一对第二夹爪67相对于主驱动电机61为对称分布结构；以及一对第一夹爪64与一对第二夹爪67为正交分布结构。这种结构下，使得光伏组件的两对相向面对的侧端面均可被夹持，从而通过一对第一夹爪64和一对第二夹爪67的配合可以提高对于光伏组件抓取的牢靠度，如此对于现有技术中使用较多的矩形结构的光伏组件来说，矩形结构的光伏组件的四个侧端面具有相应的夹持抓手。

需要说明的是，对于本实施例的第一夹爪64和第二夹爪67来说，第一夹爪64和第二夹爪67与光伏组件的接触端面可以为直板状结构或为L形结构；此处也就是说可以是第一夹爪64和第二夹爪67与光伏组件的接触端面都是直板状结构；也可以是第一夹爪64和第二夹爪67与光伏组件的接触端面都是L形结构；还可以是第一夹爪64与光伏组件的接触端面是直板状结构，而第二夹爪67与光伏组件的接触端面是L形结构；再这可以是第二夹爪67与光伏组件的接触端面为直板状结构，而第一夹爪64与光伏组件的接触端面是L形结构。其中采用的L形结构在具体抓取光伏组件的过程中，不仅可以对光伏组件的侧端面实现夹紧，还可以对于光伏组件的下端面的承托，从而降低运输过程中的光伏组件掉落的风险。

本实施例的主驱动电机61可内置在一壳体中，而第一齿条63和第二齿条66则是设置在壳体上，当然此处的第一齿条63和第二齿条66也可以直接设置在主驱动电机61本身的外壳上。可选的一种实施情况下，考虑到对于一对第一齿条63和一对第二齿条66在随着相应的输出齿轮运转时移动的过程中的稳定性，本实施例在第一齿条63与主驱动电机61本身的外壳之间还设有第一导轨68，而第二齿条66与主驱动电机61本身的外壳之间则是设有第二导轨69，如此，通过第一导轨68来限定第一齿条63的活动轨迹，而第二导轨69则是限定了第二齿条66的活动轨迹，使得第一齿条63和第二齿条66可以稳定地实现相应的夹爪对于光伏组件的有效稳定抓取。

以上的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (11)

1.一种适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，包括：

运转车体，所述运转车体包括承托基体和设于承托基体下方的以带动承托基体移动的动力结构；

机械臂，所述机械臂的固定端设于承托基体上；

装载机构，所述装载机构设于机械臂的活动端上以用于装载光伏组件。

2.根据权利要求1所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述机械臂通过基座组件与承托基体相配接；其中

所述基座组件包括与机械臂的固定端相连的旋转底座、与该旋转底座相连的旋转电机，以及与所述旋转电机相连的支撑座；

所述支撑座固定在承托基体上。

3.根据权利要求2所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述机械臂包括与所述旋转底座相连的支承架，以及与所述支承架相连的多关节活动臂；其中

所述多关节活动臂包括依次转动配接相连的3～6个活动臂。

4.根据权利要求3所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述多关节活动臂包括通过第一转轴与所述支承架相连的第一活动臂、通过第二转轴与第一活动臂相连的第二活动臂、通过第三转轴与第二活动臂相连的第三活动臂，以及通过第四转轴与第三活动臂相连的第四活动臂；其中

所述装载机构固设于第四活动臂上。

5.根据权利要求4所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述装载机构包括固设于第四活动臂上的基板，以及在基板背离第四活动臂的端面设有的若干个吸盘；其中

若干个所述吸盘分别通过真空连接管路与设于承托基体上的真空泵连接。

6.根据权利要求4所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述装载机构包括与所述第四活动臂固连的承托框；其中

所述承托框包括呈矩形结构以承托光伏组件的底盘以及与所述底盘的四个侧端面一一对应分别相连的四个侧板。

7.根据权利要求4所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述装载机构包括固设于第四活动臂上的基板，以及与所述基板离第四活动臂的端面相连的抓取组件。

8.根据权利要求7所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述抓取组件包括与所述基板背离第四活动臂的端面相连的主气缸本体、与所述主气缸本体相连的为对称且反向分布的一对第一活塞杆，以及一一对应与一对所述第一活塞杆相连的一对第一夹持抓手。

9.根据权利要求8所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述抓取组件还包括与所述主气缸本体相连的为对称且反向分布的一对第二活塞杆，以及一一对应与一对所述第二活塞杆相连的一对第二夹持抓手；其中

一对所述第二活塞杆与一对所述第一活塞杆为正交分布结构。

10.根据权利要求7所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述抓取组件包括与所述基板背离第四活动臂的端面相连的主驱动电机、与所述主驱动电机的输出轴固连的第一输出齿轮、与所述第一输出齿轮啮合相连的一对第一齿条，以及一一对应与一对所述第一齿条相连的一对第一夹爪；其中

一对第一夹爪相对于主驱动电机为对称分布结构。

11.根据权利要求10所述的适用于光伏组件的搬运装置，其特征在于，所述抓取组件还包括与所述主驱动电机的输出轴固连的第二输出齿轮、与所述第二输出齿轮啮合相连的一对第二齿条，以及一一对应与一对所述第二齿条相连的一对第二夹爪；其中

所述第二输出齿轮与第一输出齿轮同轴分布；

一对第二夹爪相对于主驱动电机为对称分布结构；以及

一对所述第一夹爪与一对所述第二夹爪为正交分布结构。

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