CN113333515A - 一种板材折弯加工方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及板材折弯技术领域，尤其是指一种板材折弯加工方法，该加工方法，包括：将板材抓取移至第一长边折弯部，对板材进行一长边折弯；将板材移送至第二机械手，将板材抓取移至第二滚筒输送组件；将板材抓取移至第二长边折弯部，对板材进行另一长边折弯；将板材翻转后，再将板材抓取移至第一短边折弯部，对板材进行一短边折弯；将板材输送至第四机械手，将板材抓取移至第二短边折弯部，对板材进行另一短边折弯；第四机械手将板材抓取移至第四滚筒输送组件，将板材输送至下一个工序。本发明通过长边折弯机构，移栽机构，翻转机构及短边折弯机构结合使用，可以自动实现板材折弯的工序，可以最大化有效解决折弯节拍效率，节约时间。
Description
技术领域
本发明涉及板材折弯技术领域，尤其是指一种板材折弯加工方法。
背景技术
目前在自动折弯项目中，板材折弯工艺多为机器人折完一边后再定位折弯另一边，需要消耗大量时间，效率低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种板材折弯加工方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种板材折弯加工方法，包括以下步骤：
长边折弯机构中的第一滚筒输送组件将板材输送至第一机械手的位置，第一机械手将板材抓取移至第一长边折弯部，第一长边折弯部对板材进行一长边折弯；
第一机械手将板材抓取至移栽机构的位置，移栽机构将板材移送至第二机械手的位置，第二机械手将板材抓取移至第二滚筒输送组件；
第二滚筒输送组件将板材输送至第二机械手的位置，第二机械手将板材抓取移至第二长边折弯部，第二长边折弯部对板材进行另一长边折弯；
第二机械手将板材抓取放置翻转机构上，翻转机构将板材翻转后，再将板材放至第二滚筒输送组件，第二滚筒输送组件将板材输送至短边折弯机构中的第三滚筒输送组件，第三滚筒输送组件将板材输送至第三机械手的位置，第三机械手将板材抓取移至第一短边折弯部，第一短边折弯部对板材进行一短边折弯；
第三机械手将板材抓取移至第三滚筒输送组件，第三滚筒输送组件将板材输送至第四滚筒输送组件，第四滚筒输送组件将板材输送至第四机械手的位置，第四机械手将板材抓取移至第二短边折弯部，第二短边折弯部对板材进行另一短边折弯；
第四机械手将板材抓取移至第四滚筒输送组件，第四滚筒输送组件将板材输送至下一个工序。
其进一步技术方案为：所述移栽机构位于所述长边折弯机构的上方，所述短边折弯机构位于所述长边折弯机构的后端；所述长边折弯机构包括第一滚筒输送组件，第一长边折弯组件，第二长边折弯组件及第二滚筒输送组件；所述第一滚筒输送组件与所述第一长边折弯组件的位置相对应，所述第一长边折弯组件和第二长边折弯组件与所述移栽机构的位置相对应，所述第二滚筒输送组件与所述第二长边折弯组件的位置相对应；所述短边折弯机构包括第三滚筒输送组件，第一短边折弯组件，第二短边折弯组件及第四滚筒输送组件；所述第三滚筒输送组件与所述第二滚筒输送组件的位置相对应，所述第一短边折弯组件与所述第三滚筒输送组件的位置相对应，所述第四滚筒输送组件与所述第三滚筒输送组件的位置相对应，所述第二短边折弯组件与所述第四滚筒输送组件的位置相对应。
其进一步技术方案为：所述第一长边折弯组件包括第一长边折弯部和第一机械手；所述第二长边折弯组件包括第二长边折弯部和第二机械手；所述第一长边折弯部和第二机械手位于同一侧，所述第一机械手和第二长边折弯部位于同一侧。
其进一步技术方案为：所述第一短边折弯组件包括第一短边折弯部和第三机械手；所述第二短边折弯组件包括第二短边折弯部和第四机械手；所述第一短边折弯部和第四机械手位于同一侧，所述第三机械手和第二短边折弯部位于同一侧。
其进一步技术方案为：所述移栽机构包括机架，与所述机架活动连接的移栽组件；所述移栽组件包括底座，取料板，驱动部及取料升降部；所述底座与所述取料板连接，所述取料板的两侧与所述机架滑动连接，所述驱动部和取料升降部均与所述底座连接，所述驱动部还与所述机架活动连接。
其进一步技术方案为：所述驱动部包括安装座，电机及齿轮；所述安装座与所述底座连接，所述电机与所述安装座连接，所述齿轮与所述电机的输出端连接；所述机架对应于所述齿轮的位置设有直线齿条，所述齿轮与所述直线齿条啮合连接。
其进一步技术方案为：所述取料升降部包括前升降部，后升降部，及与所述前升降部和后升降部连接的取料部；所述前升降部和后升降部结构相同；所述前升降部包括与所述底座连接的升降气缸，与所述升降气缸的伸缩端连接的浮动板；所述取料部与所述浮动板连接。
其进一步技术方案为：所述取料部包括框架，及设于所述框架上的若干个吸盘；所述框架与所述浮动板连接。
其进一步技术方案为：所述升降气缸的两侧还设有导向座和导向杆；所述导向座与所述底座连接，所述导向杆的下端穿过所述导向座和底座与所述浮动板连接。
其进一步技术方案为：所述导向杆的上端还连接有固定块。
本发明与现有技术相比的有益效果是：通过长边折弯机构，移栽机构，翻转机构及短边折弯机构结合使用，可以自动实现板材折弯的工序，可以最大化有效解决折弯节拍效率，节约时间。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种板材折弯加工方法的流程示意图；
图2为本发明一种板材折弯加工方法的采用的结构示意图一；
图3为本发明一种板材折弯加工方法的采用的结构示意图二；
图4为本发明一种板材折弯加工方法的采用的结构示意图三；
图5为本发明一种板材折弯加工方法的采用的结构示意图四；
图6为本发明一种板材折弯加工方法的采用的结构示意图五；
图7为本发明一种板材折弯加工方法的采用的结构示意图六。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不应理解为必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行结合和组合。
如图1至图7所示的具体实施例，其中，请参阅图1所示，本发明公开了一种板材折弯加工方法，包括以下步骤：
S1，长边折弯机构中的第一滚筒输送组件将板材输送至第一机械手的位置，第一机械手将板材抓取移至第一长边折弯部，第一长边折弯部对板材进行一长边折弯；
其中，滚筒输送线将板材输送至第一滚筒输送组件，再第一滚筒输送组件将板材输送至第一机械手的位置，然后第一滚筒输送组件对板材进行两边定位夹紧，以完成定位，再第一机械手将板材抓取移至第一长边折弯部，第一长边折弯部对板材进行一长边折弯。
S2，第一机械手将板材抓取至移栽机构的位置，移栽机构将板材移送至第二机械手的位置，第二机械手将板材抓取移至第二滚筒输送组件；
其中，在第一长边折弯部对板材进行一长边折弯后，第一机械手将板材抓取提升至顶端移栽机构处，然后移栽机构吸取板材送至第二机械手的位置，第二机械手抓取板材至第二滚筒输送组件。
S3，第二滚筒输送组件将板材输送至第二机械手的位置，第二机械手将板材抓取移至第二长边折弯部，第二长边折弯部对板材进行另一长边折弯；
其中，第二滚筒输送组件对板材进行两边定位夹紧，以完成定位，再将板材输送至第二机械手的位置，第二机械手将板材抓取移至第二长边折弯部，第二长边折弯部对板材进行另一长边折弯。
S4，第二机械手将板材抓取放置翻转机构上，翻转机构将板材翻转后，再将板材放至第二滚筒输送组件，第二滚筒输送组件将板材输送至短边折弯机构中的第三滚筒输送组件，第三滚筒输送组件将板材输送至第三机械手的位置，第三机械手将板材抓取移至第一短边折弯部，第一短边折弯部对板材进行一短边折弯；
其中，翻转机构通过吸盘吸附住板材，然后将板材翻转，板材的翻转角度为小于等于60°，第三滚筒输送组件将板材输送至第三机械手的位置后，对板材进行两边定位夹紧，以完成定位，然后第三机械手将板材抓取移至第一短边折弯部，第一短边折弯部对板材进行一短边折弯。
S5，第三机械手将板材抓取移至第三滚筒输送组件，第三滚筒输送组件将板材输送至第四滚筒输送组件，第四滚筒输送组件将板材输送至第四机械手的位置，第四机械手将板材抓取移至第二短边折弯部，第二短边折弯部对板材进行另一短边折弯；
其中，第四滚筒输送组件将板材输送至第四机械手的位置后，对板材进行两边定位夹紧，以完成定位，然后第四机械手将板材抓取移至第二短边折弯部，第二短边折弯部对板材进行另一短边折弯。
S6，第四机械手将板材抓取移至第四滚筒输送组件，第四滚筒输送组件将板材输送至下一个工序。
其中，如图2至图7所示，该板材折弯加工方法的采用的结构，包括长边折弯机构10，移栽机构20及短边折弯机构30；所述移栽机构20位于所述长边折弯机构10的上方，所述短边折弯机构30位于所述长边折弯机构10的后端；所述长边折弯机构10包括第一滚筒输送组件11，第一长边折弯组件12，第二长边折弯组件13及第二滚筒输送组件14；所述第一滚筒输送组件11与所述第一长边折弯组件12的位置相对应，所述第一长边折弯组件12和第二长边折弯组件13与所述移栽机构20的位置相对应，所述第二滚筒输送组件14与所述第二长边折弯组件13的位置相对应；所述短边折弯机构30包括第三滚筒输送组件31，第一短边折弯组件32，第二短边折弯组件33及第四滚筒输送组件34；所述第三滚筒输送组件31与所述第二滚筒输送组件14的位置相对应，所述第一短边折弯组件32与所述第三滚筒输送组件31的位置相对应，所述第四滚筒输送组件34与所述第三滚筒输送组件31的位置相对应，所述第二短边折弯组件33与所述第四滚筒输送组件34的位置相对应。
其中，如图2至图3所示，所述第一长边折弯组件12包括第一长边折弯部121和第一机械手122；所述第二长边折弯组件13包括第二长边折弯部131和第二机械手132；所述第一长边折弯部121和第二机械手132位于同一侧，所述第一机械手122和第二长边折弯部131位于同一侧，便于机械手抓取板材50移至长边折弯组件进行长边折弯。
其中，如图2至图4所示，所述第一短边折弯组件32包括第一短边折弯部321和第三机械手322；所述第二短边折弯组件33包括第二短边折弯部331和第四机械手332；所述第一短边折弯部321和第四机械手332位于同一侧，所述第三机械手322和第二短边折弯部331位于同一侧，便于机械手抓取板材50移至短边折弯组件进行短边折弯。
其中，在本实施例中，第一机械手122，第二机械手132，第三机械手322，及第四机械手332均为六轴机械手，转向方便，且均采用真空吸盘抓取板材50，稳定且高效。
其中，在本实施例中，第一滚筒输送组件11的前端还设有滚筒输送线40，滚筒输送线40采用胶滚轮搭配电机和减速器匀速转动，每个胶滚轮是由轴承和轴承座固定在输送架上，通过链轮和电机带动完成转动，将板材50输送至第一滚筒输送组件11。
其中，第一滚筒输送组件11，第二滚筒输送组件14，第三滚筒输送组件31，及第四滚筒输送组件34的结构相同，采用居中挡条组件通过导轨连接，通过居中组件由伺服电机，齿条和导轨构成，可以使两边的居中挡条组件向中间移动，完成板材50的定位。
其中，如图2和图7所示，在第二长边折弯组件13的位置还设有翻转机构60，翻转机构60包括阻挡组件61，伺服顶料组件62，翻转拾取架63，及翻转轴64；翻转拾取架63上设有若干个真空吸盘65，阻挡组件61用于阻挡板材50，伺服顶料组件62将板材50顶到一边，伺服顶料组件62由伺服电机带动滚轴丝杆通过滑轨连接，可以让板材50来回运动，翻转拾取架63由轴承座和轴承连接固定在第二长边折弯组件13上，翻转轴64通过翻料套杆和气缸实现翻转，通过真空吸盘65将板材50吸起后翻转，板材50的翻转角度为小于等于60°，然后将板材50放至第二滚筒输送组件14上。
其中，如图2至图6所示，所述移栽机构20包括机架21，与所述机架21活动连接的移栽组件22；所述移栽组件22包括底座221，取料板222，驱动部223及取料升降部224；所述底座221与所述取料板222连接，所述取料板222的两侧与所述机架21滑动连接，所述驱动部223和取料升降部224均与所述底座221连接，所述驱动部223还与所述机架21活动连接。
其中，如图5至图6所示，所述驱动部223包括安装座2231，电机2232及齿轮2233；所述安装座2231与所述底座221连接，所述电机2232与所述安装座2231连接，所述齿轮2233与所述电机2232的输出端连接；所述机架21对应于所述齿轮2233的位置设有直线齿条211，所述齿轮2233与所述直线齿条211啮合连接，电机2232工作带动齿轮2233沿直线齿条211往返运动，使得整个移栽组件22沿着直线齿条211做往返运动。
其中，如图5至图6所示，所述取料升降部224包括前升降部2241，后升降部2242，及与所述前升降部2241和后升降部2242连接的取料部2243；所述前升降部2241和后升降部2242结构相同；所述前升降部2241包括与所述底座221连接的升降气缸22411，与所述升降气缸22411的伸缩端连接的浮动板22412；所述取料部2243与所述浮动板22412连接，升降气缸22411工作带动取料部2243实现上下运动。
其中，如图6所示，所述取料部2243包括框架22431，及设于所述框架22431上的若干个吸盘22432；所述框架22431与所述浮动板22412连接，在本实施例中，若干个吸盘22432均匀分布于框架22431上，使得吸力均匀稳定。其中，所述框架22431为方形状，且框架22431的两边间距可以调整，以适应不同大小的板材50。
其中，如图6所示，所述升降气缸22411的两侧还设有导向座22413和导向杆22414；所述导向座22413与所述底座221连接，所述导向杆22414的下端穿过所述导向座22413和底座221与所述浮动板22412连接，起到导向的作用，使得吸盘22432在抓取、移栽、放下板材50的过程中，定位精准。
其中，所述导向杆22414的上端还连接有固定块22415，起到固定导向杆22414的作用。
本发明通过长边折弯机构，移栽机构，翻转机构，及短边折弯机构结合使用，可以自动实现板材折弯的工序，可以最大化有效解决折弯节拍效率，节约时间，可操作的灵活性高，由于采用空中传送运动方式，相比其他架子转料，机器人转料，结构简单，只有水平方向和竖直方向移动，有利于操作人员安装调试，也可以在原有的基础上增加其他工装满足客户不同产品的要求。
上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种板材折弯加工方法，其特征在于，包括以下步骤：
长边折弯机构中的第一滚筒输送组件将板材输送至第一机械手的位置，第一机械手将板材抓取移至第一长边折弯部，第一长边折弯部对板材进行一长边折弯；
第一机械手将板材抓取至移栽机构的位置，移栽机构将板材移送至第二机械手的位置，第二机械手将板材抓取移至第二滚筒输送组件；
第二滚筒输送组件将板材输送至第二机械手的位置，第二机械手将板材抓取移至第二长边折弯部，第二长边折弯部对板材进行另一长边折弯；
第二机械手将板材抓取放置翻转机构上，翻转机构将板材翻转后，再将板材放至第二滚筒输送组件，第二滚筒输送组件将板材输送至短边折弯机构中的第三滚筒输送组件，第三滚筒输送组件将板材输送至第三机械手的位置，第三机械手将板材抓取移至第一短边折弯部，第一短边折弯部对板材进行一短边折弯；
第三机械手将板材抓取移至第三滚筒输送组件，第三滚筒输送组件将板材输送至第四滚筒输送组件，第四滚筒输送组件将板材输送至第四机械手的位置，第四机械手将板材抓取移至第二短边折弯部，第二短边折弯部对板材进行另一短边折弯；
第四机械手将板材抓取移至第四滚筒输送组件，第四滚筒输送组件将板材输送至下一个工序。
2.根据权利要求1所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述移栽机构位于所述长边折弯机构的上方，所述短边折弯机构位于所述长边折弯机构的后端；所述长边折弯机构包括第一滚筒输送组件，第一长边折弯组件，第二长边折弯组件及第二滚筒输送组件；所述第一滚筒输送组件与所述第一长边折弯组件的位置相对应，所述第一长边折弯组件和第二长边折弯组件与所述移栽机构的位置相对应，所述第二滚筒输送组件与所述第二长边折弯组件的位置相对应；所述短边折弯机构包括第三滚筒输送组件，第一短边折弯组件，第二短边折弯组件及第四滚筒输送组件；所述第三滚筒输送组件与所述第二滚筒输送组件的位置相对应，所述第一短边折弯组件与所述第三滚筒输送组件的位置相对应，所述第四滚筒输送组件与所述第三滚筒输送组件的位置相对应，所述第二短边折弯组件与所述第四滚筒输送组件的位置相对应。
3.根据权利要求2所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述第一长边折弯组件包括第一长边折弯部和第一机械手；所述第二长边折弯组件包括第二长边折弯部和第二机械手；所述第一长边折弯部和第二机械手位于同一侧，所述第一机械手和第二长边折弯部位于同一侧。
4.根据权利要求3所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述第一短边折弯组件包括第一短边折弯部和第三机械手；所述第二短边折弯组件包括第二短边折弯部和第四机械手；所述第一短边折弯部和第四机械手位于同一侧，所述第三机械手和第二短边折弯部位于同一侧。
5.根据权利要求4所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述移栽机构包括机架，与所述机架活动连接的移栽组件；所述移栽组件包括底座，取料板，驱动部及取料升降部；所述底座与所述取料板连接，所述取料板的两侧与所述机架滑动连接，所述驱动部和取料升降部均与所述底座连接，所述驱动部还与所述机架活动连接。
6.根据权利要求5所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述驱动部包括安装座，电机及齿轮；所述安装座与所述底座连接，所述电机与所述安装座连接，所述齿轮与所述电机的输出端连接；所述机架对应于所述齿轮的位置设有直线齿条，所述齿轮与所述直线齿条啮合连接。
7.根据权利要求6所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述取料升降部包括前升降部，后升降部，及与所述前升降部和后升降部连接的取料部；所述前升降部和后升降部结构相同；所述前升降部包括与所述底座连接的升降气缸，与所述升降气缸的伸缩端连接的浮动板；所述取料部与所述浮动板连接。
8.根据权利要求7所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述取料部包括框架，及设于所述框架上的若干个吸盘；所述框架与所述浮动板连接。
9.根据权利要求7所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述升降气缸的两侧还设有导向座和导向杆；所述导向座与所述底座连接，所述导向杆的下端穿过所述导向座和底座与所述浮动板连接。
10.根据权利要求9所述的一种板材折弯加工方法，其特征在于，所述导向杆的上端还连接有固定块。
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