CN209919418U

CN209919418U - 一种自动上下料机械手取件装置

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Publication number: CN209919418U
Application number: CN201920755202.5U
Authority: CN
Inventors: 颜佩卿
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-05-24
Filing date: 2019-05-24
Publication date: 2020-01-10
Anticipated expiration: 2029-05-24

Abstract

本实用新型涉及一种自动上下料机械手取件装置，包括机架，在机架上端固定有安装底板，所述安装底板的上表面设有上下料装置、产品定位装置、机械手送料装置和机械手取料装置，所述上下料装置固定在安装底板的上表面中部，所述产品定位装置和机械手送料装置均固定在上下料装置的后侧，所述产品定位装置控制上下料装置上的产品移动距离，所述机械手送料装置将上下料装置上的产品吸取移动至上下料装置的出料口处，所述机械手取料装置固定在上下装置的右侧，所述机械手取料装置将上下料装置的出料口处的产品吸取送至下一工序；本实用新型自动化程度高，节省了人力，减少了设备占地面积，提高了工作效率，具有良好的市场应用价值。

Description

一种自动上下料机械手取件装置

技术领域

本实用新型涉及上下料装置技术领域，尤其涉及一种自动上下料机械手取件装置。

背景技术

随着社会的进步，各种生产加工都需要采用机械设备，其中就需要上下料装置将产品送至机床或生产线进行生产加工，然后在将加工完成的产品取下。大部分机床或生产线的上下料装置比较简单，采用直线型皮带传送或者环形传送带输送产品，然后在输送带上进行加工，这种设备都需要人工上料以及取料，工作强度大，工作效率低，且上料口和下料口不在同一位置处，就需要多余耗费人力，而且在搬运的过程中可能会出现操作失误。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种自动上下料机械手取件装置。

本实用新型提供的技术文案，包括机架，在机架上端固定有安装底板，所述安装底板的上表面设有上下料装置、产品定位装置、机械手送料装置和机械手取料装置，所述上下料装置固定在安装底板的上表面中部，所述产品定位装置和机械手送料装置均固定在上下料装置的后侧，所述产品定位装置控制上下料装置上的产品移动距离，所述机械手送料装置将上下料装置上的产品吸取移动至上下料装置的出料口处，所述机械手取料装置固定在上下装置的右侧，所述机械手取料装置将上下料装置的出料口处的产品吸取送至下一工序，所述机械手送料装置与上下料装置相对应位置处设有用于将放置产品的空料盒送至回流皮带位置处的第一推料组件，所述上下料装置的前壁设有用于将空料盒送至回流皮带处的第二推料组件。

优选地，所述上下料装置包括立板一、立板二、立板三、传送带上料组件、传送带下料组件和接驳板，所述立板一、立板二和立板三从前至后依次固定在安装底板上，所述立板一、立板二和立板三之间均留有间隔，所述传送带上料组件固定在立板二和立板三之间，所述传送带下料组件固定在立板一和立板二之间，所述接驳板的前后两端分别与立板一和立板三的内壁固定连接，所述接驳板位于传送带上料组件和传送带下料组件的右侧，且接驳板均与传送带上料组件和传送带下料组件的传送带处于同一水平面上，所述立板一、立板二和立板三的右端均与右立板的左壁固定连接，所述右立板的右壁与传送带上料组件的出料口相对应位置处固定有T型托料台，所述传送带上料组件同传送带下料组件结构相同。

优选地，所述机械手送料装置包括送料底板、送料顶板、旋转气缸、旋转臂、第一滑台气缸和吸嘴，所述送料底板固定在安装底板上，所述送料顶板与送料底板通过多根送料立柱固定连接，所述旋转气缸固定在送料顶板上，所述旋转臂的后端与旋转气缸的工作端固定连接，所述旋转臂的下表面前侧与第一滑台气缸的固定端固定连接，所述第一滑台气缸的工作端与吸嘴的固定端固定连接。

优选地，所述产品定位装置包括第一推送气缸、定位连接板、滑轨一、气缸连接板、第二滑台气缸、定位销安装块和定位销，所述第一推送气缸和滑轨一均固定在送料顶板上，所述第一推送气缸位于旋转气缸的左前方，所述滑轨一位于第一推送气缸的左侧，所述第一推送气缸的工作端与定位连接板的右端卡接，所述定位连接板的下壁固定的定位滑块与滑轨一滑动连接，所述气缸连接板的后壁与定位连接板的前端固定连接，所述第二滑台气缸固定在气缸连接板的前壁，所述定位销安装块的上壁与第二滑台气缸的工作端固定连接，所述定位销固定在定位销安装块上。

优选地，所述机械手取料装置包括水平移动组件和用于吸取产品的升降组件，所述水平移动组件固定在安装底板上，所述升降组件的固定端与水平移动组件的移动端固定连接，所述升降组件的工作端位于T型托料台的正上方。

优选地，所述水平移动组件包括取料支座、滑轨安装板、滚珠丝杆、取件伺服电机、电机固定板、滑轨二和取料气缸固定板，所述取料支座固定在安装底板上，所述滑轨安装板的下端固定在取料支座的上端，所述滚珠丝杆的左右两端通过两个丝杆轴承座固定在滑轨安装板的上端，所述取件伺服电机固定在电机固定板的右壁前侧，所述取件伺服电机的工作端穿过电机固定板与驱动轮固定连接，所述电机固定板的右壁后侧与滑轨安装板的左端固定连接，所述滚珠丝杆的左端固定有从动轮，所述驱动轮与从动轮通过同步带传动连接，所述滑轨二水平固定在滑轨安装板的后壁，所述取料气缸固定板的上端与滚珠丝杆的螺母座的后端固定连接，所述取料气缸固定板的前壁固定的取料滑块与滑轨二滑动连接，所述升降组件固定在取料气缸固定板的后壁。

相对于现有技术地有益效果，本实用新型通过将传送带上料组件和传送带下料组件设置在一起，占地面积小，方便了上下料以及节省了大量人力；通过设置产品定位装置和机械手送料装置，在产品定位装置控制产品移动的同时机械手送料装置有序逐个取出料盒内的产品放置在T型托料台上，直至将产品全部取出，提高了工作效率；本实用新型自动化程度高，节省了人力，减少了设备占地面积，提高了工作效率，降低了成产成本，具有良好的市场应用价值。

附图说明

图 1 为本实用新型整体结构示意图；

图 2 为本实用新型机械手取料装置第一视角结构示意图；

图 3 为本实用新型机械手取料装置第二视角结构示意图；

图 4 为本实用新型机械手送料装置结构示意图；

图例所示：1、机架；2、安装底板；3、机械手取料装置；4、第一推料组件；5、机械手送料装置；6、第二推料组件；7、产品定位装置；8、上下料装置；31、取料支座；32、滑轨安装板；33、滚珠丝杆；34、取件伺服电机；35、取料气缸固定板；36、滑轨二；37、升降气缸；38、滑板；39、吸嘴固定架；51、吸嘴；52、送料底板；53、第一滑台气缸；54、送料顶板；55、旋转气缸；56、旋转臂；71、第一推送气缸；72、第二滑台气缸；73、定位销。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。

下面结合附图对本实用新型作详细说明。

如图1至图4所示，包括机架1，在机架1上端固定有安装底板2，所述安装底板2的上表面设有上下料装置8、产品定位装置7、机械手送料装置5和机械手取料装置3，所述上下料装置8固定在安装底板2的上表面中部，所述产品定位装置7和机械手送料装置5均固定在上下料装置8的后侧，所述产品定位装置7控制上下料装置8上的产品移动距离，所述机械手送料装置5将上下料装置8上的产品吸取移动至上下料装置8的出料口处，所述机械手取料装置3固定在上下装置的右侧，所述机械手取料装置3将上下料装置8的出料口处的产品吸取送至下一工序，所述机械手送料装置5与上下料装置8相对应位置处设有用于将放置产品的空料盒送至回流皮带位置处的第一推料组件4，所述上下料装置8的前壁设有用于将空料盒送至回流皮带处的第二推料组件6。

优选地，所述上下料装置8包括立板一、立板二、立板三、传送带上料组件、传送带下料组件和接驳板，所述立板一、立板二和立板三从前至后依次固定在安装底板2上，所述立板一、立板二和立板三之间均留有间隔，所述传送带上料组件固定在立板二和立板三之间，所述传送带下料组件固定在立板一和立板二之间，所述接驳板的前后两端分别与立板一和立板三的内壁固定连接，所述接驳板位于传送带上料组件和传送带下料组件的右侧，且接驳板均与传送带上料组件和传送带下料组件的传送带处于同一水平面上，所述立板一、立板二和立板三的右端均与右立板的左壁固定连接，所述右立板的右壁与传送带上料组件的出料口相对应位置处固定有T型托料台，所述传送带上料组件同传送带下料组件结构相同。

优选地，所述机械手送料装置5包括送料底板52、送料顶板54、旋转气缸55、旋转臂56、第一滑台气缸53和吸嘴51，所述送料底板52固定在安装底板2上，所述送料顶板54与送料底板52通过多根送料立柱固定连接，所述旋转气缸55固定在送料顶板54上，所述旋转臂56的后端与旋转气缸55的工作端固定连接，所述旋转臂56的下表面前侧与第一滑台气缸53的固定端固定连接，所述第一滑台气缸53的工作端与吸嘴51的固定端固定连接。

优选地，所述产品定位装置7包括第一推送气缸71、定位连接板、滑轨一、气缸连接板、第二滑台气缸72、定位销安装块和定位销73，所述第一推送气缸71和滑轨一均固定在送料顶板54上，所述第一推送气缸71位于旋转气缸55的左前方，所述滑轨一位于第一推送气缸71的左侧，所述第一推送气缸71的工作端与定位连接板的右端卡接，所述定位连接板的下壁固定的定位滑块与滑轨一滑动连接，所述气缸连接板的后壁与定位连接板的前端固定连接，所述第二滑台气缸72固定在气缸连接板的前壁，所述定位销安装块的上壁与第二滑台气缸72的工作端固定连接，所述定位销73固定在定位销安装块上。

优选地，所述机械手取料装置3包括水平移动组件和用于吸取产品的升降组件，所述水平移动组件固定在安装底板2上，所述升降组件的固定端与水平移动组件的移动端固定连接，所述升降组件的工作端位于T型托料台的正上方。

优选地，所述水平移动组件包括取料支座31、滑轨安装板32、滚珠丝杆33、取件伺服电机34、电机固定板、滑轨二36和取料气缸固定板35，所述取料支座31固定在安装底板2上，所述滑轨安装板32的下端固定在取料支座31的上端，所述滚珠丝杆33的左右两端通过两个丝杆轴承座固定在滑轨安装板32的上端，所述取件伺服电机34固定在电机固定板的右壁前侧，所述取件伺服电机34的工作端穿过电机固定板与驱动轮固定连接，所述电机固定板的右壁后侧与滑轨安装板32的左端固定连接，所述滚珠丝杆33的左端固定有从动轮，所述驱动轮与从动轮通过同步带传动连接，所述滑轨二36水平固定在滑轨安装板32的后壁，所述取料气缸固定板35的上端与滚珠丝杆33的螺母座的后端固定连接，所述取料气缸固定板35的前壁固定的取料滑块与滑轨二36滑动连接，所述升降组件固定在取料气缸固定板35的后壁。

进一步地，所述传送带上料组件为送料伺服电机驱动传送带，带动料盒向右移动至第一推料组件4前方。

进一步地，所述第一推料组件4包括第二推送气缸和推料板一，所述第二推送气缸固定在送料顶板54的下表面，所述推料板一与第二推送气缸的工作端固定连接。

进一步地，所述第二推料组件6包括第三推送气缸和推料板二，所述第三推送气缸水平固定在立板一的前壁，所述推料板二与第三推送气缸的工作端固定连接，所述第三推送气缸收缩拉动推料板，将接驳板上的空料盒送至传送带下料组件的传送带上。

进一步地，所述升降组件包括升降气缸37、滑板38、滑轨三和吸嘴51固定架39，所述升降气缸37固定在取料气缸固定板35后壁上侧，所述升降气缸37与滑板38的上端卡接，所述取料气缸固定板35的后壁中部竖直固定有滑轨三，所述滑板38的前壁固定的取件滑块与滑轨三滑动连接，所述吸嘴51固定架39固定在滑板38的后壁下侧，所述吸嘴51固定架39下端固定有吸嘴51。

工作原理：当设备开始工作时，首先将待加工工件放置在料盒内，将料盒放在传送带上料组件上，送料伺服电机驱动传送带，带动料盒向右运动至产品定位装置7下方，第一推送气缸71推动定位连接板带动第二滑台气缸72向左运动至合适的位置，第二滑台气缸72推动定位销73向下运动，定位销73插入料盒的定位孔内，然后机械手送料装置5开始工作，旋转气缸55驱动旋转臂56向左旋转带动第一滑台气缸53运动至料盒从右向左第一个产品上方，第一滑台气缸53推动吸嘴51向下运动，将第一个产品吸住，旋转气缸55驱动旋转臂56向右旋转带动产品运动至T型产品托料台正上方，吸嘴51松开产品，将产品放至在T型托料台上，然后旋转气缸55驱动旋转臂56向左转动至初始位置，然后产品定位装置7带动料盒再向右运动一段距离，使料盒内第二个产品运动至第一滑台气缸53的下方，机械手取料装置3按照此步骤直至将料盒内的产品全部取出，传送带上料组件将空料盒送至接驳板上，第二推送气缸推动推料板一向前运动，将空料盒推至传送带下料组件的右侧，第三推送气缸拉动推料板二向左运动，将空料盒送至传送带下料组件的传送带上，接着将空料盒送出操机台；

与此同时取件伺服电机34驱动滚珠丝杆33带动升降组件运动至T型托料台正上方，升降气缸37推动滑板38向下运动，直至吸嘴51接触到产品，吸嘴51将产品吸住，升降气缸37带动产品升起，左右移动组件带动升降组件及产品向右运动，最后将产品送至下一个工序；至此设备工作完成。

有益效果：本实用新型通过将传送带上料组件和传送带下料组件设置在一起，占地面积小，方便了上下料以及节省了大量人力；通过设置产品定位装置和机械手送料装置，在产品定位装置控制产品移动的同时机械手送料装置有序逐个取出料盒内的产品放置在T型托料台上，直至将产品全部取出，提高了工作效率；本实用新型自动化程度高，节省了人力，减少了设备占地面积，提高了工作效率，降低了成产成本，具有良好的市场应用价值。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims

1.一种自动上下料机械手取件装置，包括机架，在机架上端固定有安装底板，其特征在于：所述安装底板的上表面设有上下料装置、产品定位装置、机械手送料装置和机械手取料装置，所述上下料装置固定在安装底板的上表面中部，所述产品定位装置和机械手送料装置均固定在上下料装置的后侧，所述产品定位装置控制上下料装置上的产品移动距离，所述机械手送料装置将上下料装置上的产品吸取移动至上下料装置的出料口处，所述机械手取料装置固定在上下装置的右侧，所述机械手取料装置将上下料装置的出料口处的产品吸取送至下一工序，所述机械手送料装置与上下料装置相对应位置处设有用于将放置产品的空料盒送至回流皮带位置处的第一推料组件，所述上下料装置的前壁设有用于将空料盒送至回流皮带处的第二推料组件。

2.根据权利要求1所述一种自动上下料机械手取件装置，其特征在于：所述上下料装置包括立板一、立板二、立板三、传送带上料组件、传送带下料组件和接驳板，所述立板一、立板二和立板三从前至后依次固定在安装底板上，所述立板一、立板二和立板三之间均留有间隔，所述传送带上料组件固定在立板二和立板三之间，所述传送带下料组件固定在立板一和立板二之间，所述接驳板的前后两端分别与立板一和立板三的内壁固定连接，所述接驳板位于传送带上料组件和传送带下料组件的右侧，且接驳板均与传送带上料组件和传送带下料组件的传送带处于同一水平面上，所述立板一、立板二和立板三的右端均与右立板的左壁固定连接，所述右立板的右壁与传送带上料组件的出料口相对应位置处固定有T型托料台，所述传送带上料组件同传送带下料组件结构相同。

3.根据权利要求1所述一种自动上下料机械手取件装置，其特征在于：所述机械手送料装置包括送料底板、送料顶板、旋转气缸、旋转臂、第一滑台气缸和吸嘴，所述送料底板固定在安装底板上，所述送料顶板与送料底板通过多根送料立柱固定连接，所述旋转气缸固定在送料顶板上，所述旋转臂的后端与旋转气缸的工作端固定连接，所述旋转臂的下表面前侧与第一滑台气缸的固定端固定连接，所述第一滑台气缸的工作端与吸嘴的固定端固定连接。

4.根据权利要求3所述一种自动上下料机械手取件装置，其特征在于：所述产品定位装置包括第一推送气缸、定位连接板、滑轨一、气缸连接板、第二滑台气缸、定位销安装块和定位销，所述第一推送气缸和滑轨一均固定在送料顶板上，所述第一推送气缸位于旋转气缸的左前方，所述滑轨一位于第一推送气缸的左侧，所述第一推送气缸的工作端与定位连接板的右端卡接，所述定位连接板的下壁固定的定位滑块与滑轨一滑动连接，所述气缸连接板的后壁与定位连接板的前端固定连接，所述第二滑台气缸固定在气缸连接板的前壁，所述定位销安装块的上壁与第二滑台气缸的工作端固定连接，所述定位销固定在定位销安装块上。

5.根据权利要求1所述一种自动上下料机械手取件装置，其特征在于：所述机械手取料装置包括水平移动组件和用于吸取产品的升降组件，所述水平移动组件固定在安装底板上，所述升降组件的固定端与水平移动组件的移动端固定连接，所述升降组件的工作端位于T型托料台的正上方。

6.根据权利要求5所述一种自动上下料机械手取件装置，其特征在于：所述水平移动组件包括取料支座、滑轨安装板、滚珠丝杆、取件伺服电机、电机固定板、滑轨二和取料气缸固定板，所述取料支座固定在安装底板上，所述滑轨安装板的下端固定在取料支座的上端，所述滚珠丝杆的左右两端通过两个丝杆轴承座固定在滑轨安装板的上端，所述取件伺服电机固定在电机固定板的右壁前侧，所述取件伺服电机的工作端穿过电机固定板与驱动轮固定连接，所述电机固定板的右壁后侧与滑轨安装板的左端固定连接，所述滚珠丝杆的左端固定有从动轮，所述驱动轮与从动轮通过同步带传动连接，所述滑轨二水平固定在滑轨安装板的后壁，所述取料气缸固定板的上端与滚珠丝杆的螺母座的后端固定连接，所述取料气缸固定板的前壁固定的取料滑块与滑轨二滑动连接，所述升降组件固定在取料气缸固定板的后壁。