CN217837465U - 一种机械夹取爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械夹取爪，包括机架和在机架上保持往复运动的抓取机构，抓取机构包括第一基座和间隔设置于第一基座上的多个抓取单元，第一基座上设置有第一滑动组件，部分抓取单元通过第一滑动组件滑动连接于第一基座，并通过第一滑动组件使多个抓取单元之间间距可调。本实用提供的机械夹取爪，抓取单元通过第一基座上的第一滑动组件滑动连接在第一基座上，使得部分抓取单元可以通过第一滑动组件在第一基座上保持滑动，进而使得多个抓取单元之间的间距改变，以适配不同大小的物料，当物料过大的时候，可以通过第一滑动组件将一侧方向上的抓取单元移动，使抓取单元之间间距增大，以满足将大体积物料进行抓取。

Description

一种机械夹取爪

技术领域

本实用新型涉及物料输送设备技术领域，具体来说涉及一种机械夹取爪。

背景技术

机械手是一种通过机械结构来模仿人手和臂的动作，以抓取或者搬运物件的装置，由于机械手在搬运重量以及能够节省人力等方面具有优势，机械手已经被广泛应用于工厂物料搬运等工序。

当前，对于搬运电池等物料所采用的单夹取爪机械手，通常一次只能搬运一个物料，搬运效率较低；对于多夹取爪机械手，虽然一定程度上能够提高效率，但多个夹取爪之间的间距均为固定设置，当机械夹取爪在夹取较大物料的时候，多个夹取爪之间会互相干涉，为此，提出一种机械夹取爪，旨在解决搬运效率低以及机械夹取爪在夹取较大物料的时候，多个夹取爪之间会互相干涉的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械夹取爪，旨在解决搬运效率低以及机械夹取爪在夹取较大物料的时候，多个夹取爪之间会互相干涉的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械夹取爪，包括机架和在机架上保持往复运动的抓取机构，所述抓取机构包括第一基座，和间隔设置于第一基座上的多个抓取单元，所述第一基座上设置有第一滑动组件，部分所述抓取单元通过第一滑动组件滑动连接于第一基座，并通过第一滑动组件使多个抓取单元之间间距可调。

作为优选的，所述第一滑动组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨设置于第一基座上，所述第一滑块设置于部分抓取单元上，所述抓取单元通过第一滑块滑动连接于第一滑轨。

作为优选的，所述第一基座上设置有第二驱动件，所述第二驱动件输出端连接于所述第一滑块，以驱使所述第一滑块沿第一滑轨保持往复运动。

作为优选的，所述抓取机构还包括连接件，所述连接件设置于第一滑块上，部分所述抓取单元转动连接于连接件上，第二驱动件的输出端通过连接件和第一滑块相连。

作为优选的，所述连接件一侧外壁设置有第一驱动件，部分所述抓取单元连接于第一驱动件输出端，并通过第一驱动件驱使部分抓取单元对抓取的物料换向。

作为优选的，所述抓取单元包括两个可自由开合的夹板，两个夹板之间形成夹取空间。

作为优选的，所述机架上安装升降机构，升降机构用于带动第一基座升降。

在上述技术方案中，本实用新型提供的一种机械夹取爪，具有以下有益效果：

该实用新型，通过设置多个抓取单元，能够一次搬运多个物料，提高搬运效率；通过抓取机构在机架上保持往复运动，以保证抓取机构能够移动至物料附近，抓取单元通过第一基座上的第一滑动组件滑动连接在第一基座上，使得部分抓取单元可以通过第一滑动组件在第一基座上保持滑动，进而使得多个抓取单元之间的间距改变，以适配不同大小的物料，当物料过大的时候，可以通过第一滑动组件将一侧方向上的抓取单元移动，使抓取单元之间间距增大，以满足将大体积物料进行抓取。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的抓取机构结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的抓取机构平面结构示意图。

附图标记说明：

1、机架；100、抓取机构；110、第一基座；120、抓取单元；121、安装件；122、气爪；123、夹板；130、第一驱动件；140、第二驱动件；150、第一滑动组件；151、第一滑轨；152、第一滑块；160、连接件。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

请参阅图1—3，一种机械夹取爪，包括机架1和在机架1上保持往复运动的抓取机构100，抓取机构100包括第一基座110，和间隔设置于第一基座110上的多个抓取单元120，第一基座110上设置有第一滑动组件150，部分抓取单元120通过第一滑动组件150滑动连接于第一基座110，并通过第一滑动组件150使多个抓取单元120之间间距可调。

本申请公开的机械夹取爪中，所针对的物料，可以是需要叠放的物料，也可以是不需要叠放的物料。该物料可以是具有不同朝向的物料，也可以是不区分朝向的物料。图1—3以物料为方形的电池单体为例进行相关说明。

如图1所示，机架1为架设的框架结构，在机架1上设置有两道或多道水平滑轨，水平滑轨上配合滑块，滑块上架设有横梁，通过横梁上设置的步进电机可以驱使横梁在水平滑轨上移动，进而可以使被抓取机构100抓取的物料进行移动，抓取机构100可以为固定连接在横梁上，也可以通过升降机构带动实现升降，升降机构的结构可以选用如图1所示的立式的直线模组，抓取机构100优选为通过立式的直线模组连接在横梁上，使得抓取机构100在横梁上具有高工位和低工位，低工位用于抓取物料，高工位用于将物料进行提升，并通过机架1上的水平滑轨以及第一基座110上的步进电机将物料进行运输移动，可以方便抓取机构100对物料进行抓取，抓取机构100包括第一基座110和抓取单元120，第一基座110连接在横梁上，优选的，第一基座110通过立式的直线模组连接在横梁上，抓取单元120的数量为多个，且多个抓取单元120为间隔设置在第一基座110的外壁上，作为本实用新型提供的其中一个实施例，多个抓取单元120为线性阵列分布于第一基座110的外壁上，多个抓取单元120以线性阵列分布可以使得抓取单元120可以适配在抓取多个沿线性分布的物料时，提高抓取的效率，减少重复抓取的次数。作为本实用新型提供的另一实施例，多个抓取单元120在第一基座110上沿矩形阵列分布，沿矩形阵列分布的抓取单元120可以适配矩形阵列分布的物料，抓取的点位较于集中，可以减短装置的长度，从而减小占地面积，在第一基座110一侧的外壁上设置有第一滑动组件150，部分抓取单元120通过第一滑动组件150滑动连接在第一基座110上，剩余部分抓取单元120的一端为固定设置在第一基座110上，以图2为例，示意出四个抓取单元120在第一基座110的外壁上沿矩形阵列分布，且其中两个抓取单元120通过第一滑动组件150滑动连接在第一基座110上，而剩余两个抓取单元120为固定设置在第一基座110的外壁上。固定设置在第一基座110外壁上的抓取单元120可以对固定位置的物料进行抓取，通过立式的直线模组驱动第一基座110在横梁上保持沿垂直方向上的滑动，进而使抓取单元120可以将低工位的物料抓取并提升至高工位，再通过机架1上的水平滑轨以及横梁上的步进电机调整横梁在机架1上的位置，从而将物料运输至不同的位置。如图2示例，其中两个抓取单元120通过第一滑动组件150滑动连接在第一基座110的外壁上，通过第一滑动组件150可以调整其中两个抓取单元120在第一基座110外壁上的位置，使得其中两个抓取单元120与剩余的两个抓取单元120之间的间距可以调节，进而在抓取机构100抓取多个大体积物料的时候，可以通过第一滑动组件150调整其中两个抓取单元120的位置，通过使其中两个抓取单元120和其余两个抓取单元120之间的间距增大，以使抓取机构100在抓取大体积物料的时候减少抓取单元120之间的干涉。

该实用新型，通过抓取机构100在机架1上保持往复运动，以保证抓取机构100能够移动至物料附近，抓取单元120通过第一基座110上的第一滑动组件150滑动连接在第一基座110上，使得部分抓取单元120可以通过第一滑动组件150在第一基座110上保持滑动，进而使得多个抓取单元120之间的间距改变，以适配不同大小的物料，当物料过大的时候，可以通过第一滑动组件150将一侧方向上的抓取单元120移动，使抓取单元120之间间距增大，以满足将大体积物料进行抓取。

如图2所示，第一滑动组件150包括第一滑轨151和第一滑块152，其中，第一滑轨151固定设置在第一基座110的下端，第一滑块152滑动连接在第一滑轨151中。

在第一基座110一侧的外壁上设置有第二驱动件140，第二驱动件140可以设置为直线气缸。当然，第二驱动件140还是可以是其他的可以实现抓取单元120往复运动的装置，本申请实施例不作具体限制。如此，可以实现至少部分抓取单元120的往复运动，如图2所示，优选的，第二驱动件140为直线气缸，第二驱动件140的输出端和第一滑块152一侧的外壁保持固定连接，通过第二驱动件140的输出端保持伸缩驱使第一滑块152可以在第一滑轨151中保持往复运动。如图2和图3所示，其中两个抓取单元120连接在第一滑块152上，通过第二驱动件140可以驱使连接在第一滑块152上的两个抓取单元120沿着第一滑轨151保持移动，从而使在使用过程中对大体积物料夹取时，连接于第一滑块152的抓取单元120可以避让连接于第一基座110的抓取单元120，减少抓取单元120之间的干涉。

如图3所示，抓取机构100还包括连接件160，连接件160具体可选用板状结构，板状结构的连接件160相对两侧中的其中一侧固定连接于第一滑块152上，第二驱动件140的输出端固定安装在连接件160的外壁上，通过第二驱动件140可以驱使第一滑块152保持沿第一滑轨151滑动，并带动连接件160运动，从而带动了与连接件160连接的抓取单元120运动，而由于连接件160连接于第一滑块152，连接件160借助于第一滑块152沿第一滑轨151运动。如此，通过设置第一滑动组件150，可以提高抓取单元120作往复运动时的稳定性与可靠性。

请参阅图2和图3，在连接件160一侧的外壁上设置有第一驱动件130，其中两个抓取单元120连接在第一基座110上，剩余两个抓取单元120连接在第一驱动件130的输出端，第一驱动件130的数量为至少一个，以图2和图3为例，示意出设有一个第一驱动件130的情形，位于左侧的两个抓取单元120固定在同一个安装件121上，第一驱动件130带动安装件121转动，进而带动两个抓取单元120同时转动。具体至一些实施例中，第一驱动件130可以设置为回转气缸。当然，第一驱动件130还是可以是其他的可以实现抓取单元120作回转运动的装置，本申请实施例不作具体限制。如此，可以实现至少部分抓取单元120的旋转运动。

抓取单元120包括气爪122和夹板123，气爪122固定在安装件121的下表面，安装件121和第一基座110保持连接，如图2所示，其中两个抓取单元120为固定设置在第一基座110上，那么其中两个抓取单元120连接的安装件121为固定连接在第一基座110上，剩余的两个抓取单元120的安装件121为连接在第一驱动件130上，如此，可以实现部分抓取单元120可以在第一基座110的外壁上保持滑动，以调节抓取单元120在第一基座110上的位置，从而适配夹取不同体积物料。气爪122选用为具有两个夹取爪的气动爪，夹板123的数量优选为两个，两个夹板123分别设置在气爪122的两个夹取爪上，因此，两个夹板123为间隔设置，使得两个夹板123之间形成夹取空间，通过两个夹板123形成的夹取空间对物料进行抓取，具体的，夹板123为板状结构，通过板状结构的夹板123对物料进行抓取，可以增加与物料之间的接触面积，使得抓取过程更加稳定。气爪122与夹板123的数量可以根据具体使用情况来设置，只要可以借助于气爪122使夹板123之间形成夹持空间即可。需要说明的是，关于气爪122的动作原理为现有技术，且不是本申请实施例所要求保护的重点，这里不再对气爪122的具体结构以及工作原理进行赘述。

本领域技术人员可以理解的是，其他类似连接方式也可以实现本实用新型。例如焊接、粘接或者螺接等方式。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (7)

1.一种机械夹取爪，其特征在于，包括机架(1)和在机架(1)上保持往复运动的抓取机构(100)，所述抓取机构(100)包括第一基座(110)，和间隔设置于第一基座(110)上的多个抓取单元(120)，所述第一基座(110)上设置有第一滑动组件(150)，部分所述抓取单元(120)通过第一滑动组件(150)滑动连接于第一基座(110)，并通过第一滑动组件(150)使多个抓取单元(120)之间间距可调。

2.根据权利要求1所述的一种机械夹取爪，其特征在于，所述第一滑动组件(150)包括第一滑轨(151)和第一滑块(152)，所述第一滑轨(151)设置于第一基座(110)上，所述第一滑块(152)设置于部分抓取单元(120)上，所述抓取单元(120)通过第一滑块(152)滑动连接于第一滑轨(151)。

3.根据权利要求2所述的一种机械夹取爪，其特征在于，所述第一基座(110)上设置有第二驱动件(140)，所述第二驱动件(140)输出端连接于所述第一滑块(152)，以驱使所述第一滑块(152)沿第一滑轨(151)保持往复运动。

4.根据权利要求3所述的一种机械夹取爪，其特征在于，所述抓取机构(100)还包括连接件(160)，所述连接件(160)设置于第一滑块(152)上，部分所述抓取单元(120)转动连接于连接件(160)上，第二驱动件(140)的输出端通过连接件(160)和第一滑块(152)相连。

5.根据权利要求4所述的一种机械夹取爪，其特征在于，所述连接件(160)一侧外壁设置有第一驱动件(130)，部分所述抓取单元(120)连接于第一驱动件(130)输出端，并通过第一驱动件(130)驱使部分抓取单元(120)对抓取的物料换向。

6.根据权利要求1所述的一种机械夹取爪，其特征在于，所述抓取单元(120)包括两个可自由开合的夹板(123)，两个所述夹板(123)之间形成夹取空间。

7.根据权利要求1所述的一种机械夹取爪，其特征在于，所述机架(1)上安装升降机构，升降机构用于带动第一基座(110)升降。

Images