CN213859324U - 一种机器人自适应抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人自适应抓手，其技术方案要点是：包括固定架、第一抓手组件、第二抓手组件、及用于调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离的调整机构；在所述固定架上设置有控制器；所述第一抓手组件设置在所述固定架的底部；所述调整机构与所述固定架的底部滑动连接；所述第二抓手组件与所述调整机构固定连接；在所述第二抓手组件上设置有行程开关；所述控制器分别电连接所述调整机构与行程开关。本申请的机器人自适应抓手，能根据抓取冰箱的规格和大小，自动调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离，实用性更强。

Description

一种机器人自适应抓手

技术领域

本实用新型涉及冰箱加工技术领域，更具体地说，它涉及一种机器人自适应抓手。

背景技术

在目前的冰箱、冷柜生产过程中，通常需要采用机器人对冰箱进行抓取。

但现有的机器人，其抓手之间的间距一般是固定的，因此只能抓取特定大小的冰箱；但不同规格的冰箱，其间距是不同的，因此现有的机器人抓手不能针对多种规格的冰箱进行夹取，需要准备多种规格的机器人抓手，适应性较差，不利于抓取工作的进行。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人自适应抓手，能根据抓取冰箱的规格和大小，自动调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离，实用性更强。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种机器人自适应抓手，包括固定架、第一抓手组件、第二抓手组件、及用于调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离的调整机构；在所述固定架上设置有控制器；所述第一抓手组件设置在所述固定架的底部；所述调整机构与所述固定架的底部滑动连接；所述第二抓手组件与所述调整机构固定连接；在所述第二抓手组件上设置有行程开关；所述控制器分别电连接所述调整机构与行程开关。

进一步地，所述第一抓手组件包括第一安装架、第一安装板和若干第一连接杆；所述第一安装架设置在所述固定架的底部；若干所述第一连接杆的一端均与所述第一安装板固定连接，另一端均设置有第一吸盘。

进一步地，所述调整机构包括气缸、固定座和滑板；所述固定座设置在所述滑板上；所述气缸的一端设置在所述固定架的底部，另一端与所述固定座固定连接；所述滑板的顶部与所述固定架的底部滑动连接；所述第二抓手组件设置在所述滑板的底部；所述气缸电连接所述控制器。

进一步地，在所述滑板的一端设置有第一滑块；所述第一滑块上设置有第一滑槽；在所述固定板的底部设置有与所述第一滑槽滑动连接的第一滑轨。

进一步地，在所述滑板的另一端设置有第二滑块；所述第二滑块上设置有第二滑槽；在所述固定板的底部设置有与所述第二滑槽滑动连接的第二滑轨。

进一步地，所述第二抓手组件包括第二安装架、第二安装板和若干第二连接杆；所述第二安装架设置在所述滑板的底部；若干所述第二连接杆的一端均与所述第二安装板活动连接，另一端均设置有第二吸盘；所述行程开关设置在所述第二安装架上、且与其中一个所述第二连接杆的一端呈相对设置。

进一步地，在所述固定架的四个端点均设置有连接块。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型的抓手，可通过调整机构带动第二抓手组件沿固定架的底部滑动，从而实现第一抓手组件和第二抓手组件之间相对距离的调整，在第一抓手组件和第二抓手组件抓取住冰箱后，冰箱会向两侧挤压第一抓手组件和第二抓手组件，第二抓手组件在冰箱的挤压下沿固定架滑动，待第二抓手组件滑动至与行程开关接触时，行程开关会通过控制器控制调整机构停止工作，此时第一抓手组件和第二抓手组件会牢牢抓取住冰箱，实现冰箱的抓取工作；适应性和实用性更高，有利于提高抓取过程的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一角度的结构示意图；

图3是本实用新型中第一滑块的结构示意图；

图4是本实用新型中第二滑块的结构示意图；

图5是本实用新型的电路框架图。

图中：1、固定架；2、第一抓手组件；21、第一安装架；22、第一安装板；23、第一连接杆；3、第二抓手组件；31、第二安装架；32、第二安装板；33、第二连接杆；4、调整机构；41、气缸；42、固定座；43、滑板；5、控制器；6、行程开关；7、第一吸盘；8、第二吸盘；9、第一滑块；10、第一滑槽；11、第一滑轨；12、第二滑块；13、第二滑槽；14、第二滑轨；15、连接块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本申请提供一种机器人自适应抓手,如图1和图2所示，一种机器人自适应抓手，包括固定架1、第一抓手组件2、第二抓手组件3、及用于调整第一抓手组件2和第二抓手组件3的相对距离的调整机构4；在所述固定架1上设置有控制器5；所述第一抓手组件2设置在所述固定架1的底部；所述调整机构4与所述固定架1的底部滑动连接；所述第二抓手组件3与所述调整机构4固定连接；在所述第二抓手组件3上设置有行程开关6；所述控制器5分别电连接所述调整机构4与行程开关6。

在实际应用中，当需要抓取不同规格和大小的冰箱时，可通过调整机构4带动第二抓手组件3沿固定架1的底部滑动，从而实现第一抓手组件2和第二抓手组件3之间相对距离的调整，在第一抓手组件2和第二抓手组件3抓取住冰箱后，冰箱会向两侧挤压第一抓手组件2和第二抓手组件3，第二抓手组件3在冰箱的挤压下沿固定架1滑动，待第二抓手组件3滑动至与行程开关6接触时，行程开关6会通过控制器5控制调整机构4停止工作，此时第一抓手组件2和第二抓手组件3会牢牢抓取住冰箱，实现冰箱的抓取工作；与现有技术相比，本申请的抓手可根据抓取的冰箱内胆的不同规格和大小进行自动调整，无需准备多种规格的机器人抓手，适应性和实用性更高，有利于提高抓取过程的工作效率。

进一步地，如图1和图2所示，所述第一抓手组件2包括第一安装架21、第一安装板22和若干第一连接杆23；所述第一安装架21设置在所述固定架1的底部；若干所述第一连接杆23的一端均与所述第一安装板22固定连接，另一端均设置有第一吸盘7。

在实际应用中，第一安装架21、第一安装板22作为连接件和支撑件，既可将若干第一连接杆23与固定架1进行连接，同时可为若干第一连接杆23提供稳定的支撑力，有利于提高若干第一连接杆23在工作过程中的稳定性。

第一吸盘7与外部的真空泵连接，在需要抓取冰箱时，将第一吸盘7与冰箱接触,启动真空设备抽吸,使第一吸盘7内产生负气压,从而将冰箱吸牢,即可开始搬送冰箱。当冰箱搬送到目的地时,平稳地充气进第一吸盘7内,使第一吸盘7内由负气压变成零气压或稍为正的气压,第一吸盘7就脱离冰箱内胆,从而完成了提升搬送冰箱内胆的任务。

进一步地，如图1和图5所示，所述调整机构4包括气缸41、固定座42和滑板43；所述固定座42设置在所述滑板43上；所述气缸41的一端设置在所述固定架1的底部，另一端与所述固定座42固定连接；所述滑板43的顶部与所述固定架1的底部滑动连接；所述第二抓手组件3设置在所述滑板43的底部；所述气缸41电连接所述控制器5。

在需要对第一抓手组件2和第二抓手组件3的相对距离进行调整时，通过启动控制器5，控制气缸41驱动固定座42以及与固定座42固定连接的滑板43沿固定架1的底部滑动，进而带动滑板43的底部的第二抓手组件3沿水平方向进行移动，从而实现对第一抓手组件2和第二抓手组件3之间相对距离的调整。

在第一抓手组件2和第二抓手组件3抓取住冰箱后，冰箱会向两侧挤压第一抓手组件2和第二抓手组件3，第二抓手组件3在冰箱的挤压下沿固定架1滑动，待第二抓手组件3滑动至与行程开关6接触时，行程开关6会通过控制器5控制气缸41停止工作，此时第一抓手组件2和第二抓手组件3会牢牢抓取住冰箱，实现冰箱的抓取工作。

进一步地，如图1和图3所示，在所述滑板43的一端设置有第一滑块9；所述第一滑块9上设置有第一滑槽10；在所述固定板的底部设置有与所述第一滑槽10滑动连接的第一滑轨11。

在气缸41工作过程中，通过第一滑槽10与第一滑轨11的配合，会带动滑板43上的第一滑块9以及第二抓手组件3沿第一滑轨11平稳移动，实现第二抓手组件3的限位和平稳移动。

进一步地，如图2和图4所示，在所述滑板43的另一端设置有第二滑块12；所述第二滑块12上设置有第二滑槽13；在所述固定板的底部设置有与所述第二滑槽13滑动连接的第二滑轨14。

在气缸41工作过程中，能同时带动滑板43上的第二滑块12以及第二抓手组件3沿第二滑轨14平稳移动；通过第一滑槽10与第一滑轨11、第二滑槽13与第二滑轨14的配合使用，能够进一步提高第二抓手组件3的限位和平稳移动。

进一步地，如图1和图2所示，所述第二抓手组件3包括第二安装架31、第二安装板32和若干第二连接杆33；所述第二安装架31设置在所述滑板43的底部；若干所述第二连接杆33的一端均与所述第二安装板32活动连接，另一端均设置有第二吸盘8；所述行程开关6设置在所述第二安装架31上、且与其中一个所述第二连接杆33的一端呈相对设置。

在实际应用中，第二安装架31、第二安装板32作为连接件和支撑件，既可将若干第二连接杆33与固定架1进行连接，同时可为若干第二连接杆33提供稳定的支撑力，有利于提高若干第二连接杆33在工作过程中的稳定性。

在第一抓手组件2和第二抓手组件3抓取住冰箱后，冰箱会向两侧挤压，若干第二连接杆33在冰箱的挤压下会跟随第二安装架31和第二安装板32一起沿固定架1滑动，待第二连接杆33沿第二安装板32上滑动至与行程开关6接触时，行程开关6会通过控制器5控制气缸41停止工作，此时气缸41不再工作，第二安装架31和第二安装板32停止移动，第一吸盘7和第二吸盘8会牢牢抓取住冰箱，实现冰箱的抓取工作。

第二吸盘8与外部的真空泵连接，在需要抓取冰箱时，将第二吸盘8与冰箱接触,启动真空设备抽吸,使第二吸盘8内产生负气压,从而将冰箱吸牢,即可开始搬送冰箱。当冰箱搬送到目的地时,平稳地充气进第二吸盘8内,使第二吸盘8内由负气压变成零气压或稍为正的气压,第二吸盘8就脱离冰箱内胆,从而完成了提升搬送冰箱内胆的任务。

进一步地，如图1所示，在所述固定架1的四个端点均设置有连接块15。连接块15设置在固定架1的四个端点，能进一步提高固定架1的承载力度，有利于提高抓取工作时的稳定性，进一步提高工作效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人自适应抓手，其特征在于，包括固定架、第一抓手组件、第二抓手组件、及用于调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离的调整机构；在所述固定架上设置有控制器；所述第一抓手组件设置在所述固定架的底部；所述调整机构与所述固定架的底部滑动连接；所述第二抓手组件与所述调整机构固定连接；在所述第二抓手组件上设置有行程开关；所述控制器分别电连接所述调整机构与行程开关。

2.根据权利要求1所述的机器人自适应抓手，其特征在于，所述第一抓手组件包括第一安装架、第一安装板和若干第一连接杆；所述第一安装架设置在所述固定架的底部；若干所述第一连接杆的一端均与所述第一安装板固定连接，另一端均设置有第一吸盘。

3.根据权利要求1所述的机器人自适应抓手，其特征在于，所述调整机构包括气缸、固定座和滑板；所述固定座设置在所述滑板上；所述气缸的一端设置在所述固定架的底部，另一端与所述固定座固定连接；所述滑板的顶部与所述固定架的底部滑动连接；所述第二抓手组件设置在所述滑板的底部；所述气缸电连接所述控制器。

4.根据权利要求3所述的机器人自适应抓手，其特征在于，在所述滑板的一端设置有第一滑块；所述第一滑块上设置有第一滑槽；在所述固定架的底部设置有与所述第一滑槽滑动连接的第一滑轨。

5.根据权利要求4所述的机器人自适应抓手，其特征在于，在所述滑板的另一端设置有第二滑块；所述第二滑块上设置有第二滑槽；在所述固定架的底部设置有与所述第二滑槽滑动连接的第二滑轨。

6.根据权利要求3所述的机器人自适应抓手，其特征在于，所述第二抓手组件包括第二安装架、第二安装板和若干第二连接杆；所述第二安装架设置在所述滑板的底部；若干所述第二连接杆的一端均与所述第二安装板活动连接，另一端均设置有第二吸盘；所述行程开关设置在所述第二安装架上、且与其中一个所述第二连接杆的一端呈相对设置。

7.根据权利要求1所述的机器人自适应抓手，其特征在于，在所述固定架的四个端点均设置有连接块。

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