CN213859307U - 一种间距可调的机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种间距可调的机器人抓手,其技术方案要点是:包括固定架、第一抓手组件、第二抓手组件、及用于调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离的调整机构;所述第一抓手组件设置在所述固定架的底部;所述调整机构与所述固定架的底部滑动连接;所述第二抓手组件与所述调整机构固定连接。本申请的机器人抓手,能够对不同规格和大小的冰箱内胆进行抓取,适应性和实用性更强。

Description

一种间距可调的机器人抓手
技术领域
本实用新型涉及冰箱加工技术领域,更具体地说,它涉及一种间距可调的机器人抓手。
背景技术
在目前的冰箱、冷柜生产过程中,塑料内胆经吸附机成型后,机器人抓手将塑料内胆从吸附机内取出,并放到切边模具上,进行切边处理。
但现有的机器人,其抓手之间的间距一般是固定的,因此只能抓取特定大小的箱体;但不同规格的冰箱,其间距是不同的,因此现有的机器人抓手不能针对多种规格的冰箱进行夹取,需要准备多种规格的机器人抓手,适应性较差,不利于抓取工作的进行。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足,本实用新型的目的在于提供一种间距可调的机器人抓手,能够对不同规格和大小的冰箱内胆进行抓取,适应性和实用性更强。
本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:一种间距可调的机器人抓手,包括固定架、第一抓手组件、第二抓手组件、及用于调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离的调整机构;所述第一抓手组件设置在所述固定架的底部;所述调整机构与所述固定架的底部滑动连接;所述第二抓手组件与所述调整机构固定连接。
进一步地,所述第一抓手组件包括第一固定板和两个第一夹具气缸;所述第一固定板设置在所述固定架的底部;两个所述第一夹具气缸分别设置在所述第一固定板的两端;在两个所述第一夹具气缸上均设置有第一抓手。
进一步地,在两个所述第一抓手上的一侧均可拆卸安装有第一吸盘,另一侧均可拆卸安装有第一海绵。
进一步地,所述调整机构包括移动气缸和滑板;所述移动气缸设置在所述固定架的底部;所述移动气缸与所述滑板固定连接;所述滑板的顶部与所述固定架的底部滑动连接;所述第二抓手组件设置在所述滑板的底部。
进一步地,在所述固定板的底部设置有第一滑轨;所述滑板的一端设置有与所述第一滑轨滑动连接的第一滑块。
进一步地,在所述固定板的底部设置有第二滑轨;所述滑板的另一端设置有与所述第二滑轨滑动连接的第二滑块。
进一步地,所述第二抓手组件包括第二固定板和两个第二夹具气缸;所述第二固定板设置在所述滑板的底部;两个所述第二夹具气缸分别设置在所述第二固定板的两端;在两个所述第二夹具气缸上均设置有第二抓手。
进一步地,在两个所述第二抓手上的一侧均可拆卸安装有第二吸盘,另一侧均可拆卸安装有第二海绵。
进一步地,在所述滑板上设置有支撑块;在所述固定架的底部设置有固定座;所述移动气缸贯穿所述支撑块后与所述固定架固定连接。
综上所述,本实用新型具有以下有益效果:
本实用新型的机器人抓手,可通过调整机构带动第二抓手组件沿固定架的底部滑动,从而实现第一抓手组件和第二抓手组件之间相对距离的调整,与现有技术相比,可根据抓取的冰箱内胆的不同规格和大小进行调整,无需准备多种规格的机器人抓手,适应性和实用性更高,有利于提高抓取过程的工作效率。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图;
图2是本实用新型另一角度的结构示意图。
图中:1、固定架;2、第一抓手组件;21、第一固定板;22、第一夹具气缸;23、第一抓手;3、第二抓手组件;31、第二固定板;32、第二夹具气缸;33、第二抓手;4、调整机构;41、移动气缸;42、滑板;5、第一吸盘;6、第一滑轨;7、第一滑块;8、第二滑轨;9、第二滑块;10、第二吸盘;11、支撑块;12、固定座;13、第一海绵;14、第二海绵。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是,本实用新型可以以许多不同的形式来实现,并不限于本文所描述的实施例。
在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
在本实用新型中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的,而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
本申请提供一种间距可调的机器人抓手,如图1和图2所示,包括固定架1、第一抓手组件2、第二抓手组件3、及用于调整第一抓手组件2和第二抓手组件3的相对距离的调整机构4;所述第一抓手组件2设置在所述固定架1的底部;所述调整机构4与所述固定架1的底部滑动连接;所述第二抓手组件3与所述调整机构4固定连接。
其中,第一抓手组件2和第二抓手组件3相对设置。
在实际应用中,将本申请的机器人抓手安装在机器人上,再进行抓取工作,本申请的机器人抓手,可根据需要抓取的冰箱内胆的实际大小,通过调整机构4带动第二抓手组件3沿固定架1的底部滑动,从而实现第一抓手组件2和第二抓手组件3之间相对距离的调整,在第二抓手组件3处于合适位置后,控制第一抓手组件2和第二抓手组件3分别抓取冰箱内胆的两侧,将冰箱内胆从吸附机内取出,并放到切边模具上,进行切边处理。与现有技术相比,可根据抓取的冰箱内胆的不同规格和大小进行调整,无需准备多种规格的机器人抓手,适应性和实用性更高,有利于提高抓取过程的工作效率。
进一步地,所述第一抓手组件2包括第一固定板21和两个第一夹具气缸22;所述第一固定板21设置在所述固定架1的底部;两个所述第一夹具气缸22分别设置在所述第一固定板21的两端;在两个所述第一夹具气缸22上均设置有第一抓手23。
在实际应用中,可根据冰箱内胆的厚度,控制第一夹具气缸22带动第一夹具气缸22上的第一抓手23往两侧展开或收缩,以实现对冰箱内胆的准确抓取;第一固定板21作为连接件和支撑件,既可将两个第一夹具气缸22与固定架1进行连接,可为两个第一夹具气缸22提供稳定的支撑力,有利于提高第一夹具气缸22在工作过程中的稳定性。
进一步地,如图1和图2所示,在两个所述第一抓手23上的一侧均可拆卸安装有第一吸盘5,另一侧均可拆卸安装有第一海绵13。第一吸盘5与外部的真空泵连接,在需要抓取冰箱内胆,将第一吸盘5与冰箱内胆接触,启动真空设备抽吸,使第一吸盘5内产生负气压,从而将冰箱内胆吸牢,即可开始搬送冰箱内胆。当冰箱内胆搬送到目的地时,平稳地充气进第一吸盘5内,使第一吸盘5内由负气压变成零气压或稍为正的气压,第一吸盘5就脱离冰箱内胆,从而完成了提升搬送冰箱内胆的任务。
第一海绵13可减少第一抓手23在抓取时对冰箱内胆的挤压,保持冰箱内胆的完整性。
进一步地,如图1和图2所示,所述调整机构4包括移动气缸41和滑板42;所述移动气缸41设置在所述固定架1的底部;所述移动气缸41与所述滑板42固定连接;所述滑板42的顶部与所述固定架1的底部滑动连接;所述第二抓手组件3设置在所述滑板42的底部。
在需要对第一抓手组件2和第二抓手组件3的相对距离进行调整时,通过控制移动气缸41,移动气缸41驱动滑板42沿固定架1的底部滑动,进而带动滑板42的底部的第二抓手组件3沿水平方向进行移动,从而实现对第一抓手组件2和第二抓手组件3之间相对距离的调整。
进一步地,如图1所示,在所述固定板的底部设置有第一滑轨6;所述滑板42的一端设置有与所述第一滑轨6滑动连接的第一滑块7。
在移动气缸41工作过程中,能带动滑板42上的第一滑块7以及第二抓手组件3沿第一滑轨6平稳移动;通过第一滑块7与第一滑轨6的配合使用,能够实现第二抓手组件3的限位和平稳移动。
进一步地,如图2所示,在所述固定板的底部设置有第二滑轨8;所述滑板42的另一端设置有与所述第二滑轨8滑动连接的第二滑块9。
在移动气缸41工作过程中,能同时带动滑板42上的第二滑块9以及第二抓手组件3沿第二滑轨8平稳移动;通过第一滑块7与第一滑轨6、第二滑块9与第二滑轨8的配合使用,能够进一步提高第二抓手组件3的限位和平稳移动。
进一步地,如图1所示,所述第二抓手组件3包括第二固定板31和两个第二夹具气缸32;所述第二固定板31设置在所述滑板42的底部;两个所述第二夹具气缸32分别设置在所述第二固定板31的两端;在两个所述第二夹具气缸32上均设置有第二抓手33。
在实际应用中,可根据冰箱内胆的厚度,控制第二夹具气缸32带动第二夹具气缸32上的第二抓手33往两侧展开或收缩,以实现对冰箱内胆的准确抓取;第二固定板31作为连接件和支撑件,既可将两个第二夹具气缸32与滑板42进行连接,可为两个第二夹具气缸32提供稳定的支撑力,有利于提高第二夹具气缸32在工作过程中的稳定性。
进一步地,如图2所示,在两个所述第二抓手33上的一侧均可拆卸安装有第二吸盘10,另一侧均可拆卸安装有第二海绵14。
第二吸盘10与外部的真空泵连接,在需要抓取冰箱内胆,将第二吸盘10与冰箱内胆接触,启动真空设备抽吸,使第二吸盘10内产生负气压,从而将冰箱内胆吸牢,即可开始搬送冰箱内胆。当冰箱内胆搬送到目的地时,平稳地充气进第二吸盘10内,使第二吸盘10内由负气压变成零气压或稍为正的气压,第二吸盘10就脱离冰箱内胆,从而完成了提升搬送冰箱内胆的任务。
第二海绵14可减少第二抓手33在抓取时对冰箱内胆的挤压,保持冰箱内胆的完整性。
进一步地,如图1所示,在所述滑板42上设置有支撑块11;在所述固定架1的底部设置有固定座12;所述移动气缸41贯穿所述支撑块11后与所述固定架1固定连接。
支撑块11和固定座12可为移动气缸41在驱动滑板42时提供支撑力,减少移动气缸41在工作时可能产生的晃动,进一步提高第二抓手组件3的限位和平稳移动,有利于提高抓取时的工作效率。
本申请的机器人抓手,能实现第一抓手组件2和第二抓手组件3之间相对距离的调整,与现有技术相比,可根据抓取的冰箱内胆的不同规格和大小进行调整,无需准备多种规格的机器人抓手,适应性和实用性更高,有利于提高抓取过程的工作效率。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例,凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种间距可调的机器人抓手,其特征在于,包括固定架、第一抓手组件、第二抓手组件、及用于调整第一抓手组件和第二抓手组件的相对距离的调整机构;所述第一抓手组件设置在所述固定架的底部;所述调整机构与所述固定架的底部滑动连接;所述第二抓手组件与所述调整机构固定连接。
2.根据权利要求1所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,所述第一抓手组件包括第一固定板和两个第一夹具气缸;所述第一固定板设置在所述固定架的底部;两个所述第一夹具气缸分别设置在所述第一固定板的两端;在两个所述第一夹具气缸上均设置有第一抓手。
3.根据权利要求2所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,在两个所述第一抓手上的一侧均可拆卸安装有第一吸盘,另一侧均可拆卸安装有第一海绵。
4.根据权利要求1所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,所述调整机构包括移动气缸和滑板;所述移动气缸设置在所述固定架的底部;所述移动气缸与所述滑板固定连接;所述滑板的顶部与所述固定架的底部滑动连接;所述第二抓手组件设置在所述滑板的底部。
5.根据权利要求4所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,在所述固定架的底部设置有第一滑轨;所述滑板的一端设置有与所述第一滑轨滑动连接的第一滑块。
6.根据权利要求5所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,在所述固定架的底部设置有第二滑轨;所述滑板的另一端设置有与所述第二滑轨滑动连接的第二滑块。
7.根据权利要求4所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,所述第二抓手组件包括第二固定板和两个第二夹具气缸;所述第二固定板设置在所述滑板的底部;两个所述第二夹具气缸分别设置在所述第二固定板的两端;在两个所述第二夹具气缸上均设置有第二抓手。
8.根据权利要求7所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,在两个所述第二抓手上的一侧均可拆卸安装有第二吸盘,另一侧均可拆卸安装有第二海绵。
9.根据权利要求4所述的间距可调的机器人抓手,其特征在于,在所述滑板上设置有支撑块;在所述固定架的底部设置有固定座;所述移动气缸贯穿所述支撑块后与所述固定座固定连接。
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