CN107738398B - 一种包边玻璃上下片机械手夹具 - Google Patents

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Abstract

一种包边玻璃上下片机械手夹具,它包括安装板、铝型材框架、半成品玻璃吸盘机构、一组玻璃支撑柱、一组钉柱夹持机构、一组成品玻璃吸盘机构和一组料把抓取机构，所述铝型材框架的一端固定安装在安装板上，所述半成品玻璃吸盘机构包括一组吸盘集成块和一组半成品玻璃吸盘，所述一组吸盘集成块上分别设有用于连接真空泵的快速接头和气路，一组吸盘集成块分别固定安装在铝型材框架的一面上，所述一组半成品玻璃吸盘分别安装在一组吸盘集成块上；本发明提供了一种包边玻璃上下片机械手夹具，结构设计合理，自动化程度高，能很好的配合机械手自动完成汽车三角玻璃的上片、按放钉柱、下片和料把抓取工作，高效且稳定可靠，具有很好的实用价值。

Description

一种包边玻璃上下片机械手夹具
技术领域
本发明涉及汽车玻璃自动化生产技术领域，具体涉及 一种包边玻璃上下片机械手夹具。
背景技术
目前现有汽车三角玻璃生产模式为人工上片、按放钉柱、下片和注塑料把的抓取，生产过程中浪费了大量的人力，且人工生产节拍不稳定产品易出现问题。因此需要设计一种自动上下片的机械手夹具以满足生产需求。
发明内容
本发明的目的主要是为了针对上述技术问题，而提供 一种包边玻璃上下片机械手夹具。
本发明包括安装板、铝型材框架、半成品玻璃吸盘机构、一组玻璃支撑柱、一组钉柱夹持机构、一组成品玻璃吸盘机构和一组料把抓取机构，所述铝型材框架的一端固定安装在安装板上，所述半成品玻璃吸盘机构包括一组吸盘集成块和一组半成品玻璃吸盘，所述一组吸盘集成块上分别设有用于连接真空泵的快速接头和气路，一组吸盘集成块分别固定安装在铝型材框架的一面上，所述一组半成品玻璃吸盘分别安装在一组吸盘集成块上，所述一组玻璃支撑柱分别固定安装在铝型材框架一面上，所述钉柱夹持机构包括固定安装底座、调整安装底座、滑台气缸、气爪和夹持件，所述固定安装底座上设有调节孔，固定安装底座固定安装在铝型材框架上，所述调整安装底座通过螺栓可调节安装在固定安装底座上，所述滑台气缸的缸体安装在调整安装底座上，所述气爪的缸体安装在滑台气缸的滑块上，所述夹持件安装在气爪的活动爪上，所述一组成品玻璃吸盘机构包括成品吸盘支撑杆、成品玻璃吸盘座和成品玻璃吸盘，所述成品吸盘支撑杆的一端固定安装在铝型材框架的另一面，所述成品玻璃吸盘座上设有真空吸盘安装槽和气路，成品玻璃吸盘座固定安装在成品吸盘支撑杆的另一端，所述成品玻璃吸盘安装在成品玻璃吸盘座上，并与气路相通，所述料把抓取机构包括料把抓取电动滑台和料把抓取气爪，所述料把抓取电动滑台的轨道一端固定安装在铝型材框架上，并与成品玻璃吸盘机构位于铝型材框架同一侧，所述料把抓取气爪的缸体一侧安装在料把抓取电动滑台的滑块上。
它还有相互配合的一对钉柱矫正块，所述一对钉柱矫正块分别安装在夹持件上。
它还有用于驱动半成品玻璃吸盘机构的一对气动滑台和一对底板，所述一对气动滑台的两对轨道分别平行固定安装在铝型材框架的两面上，所述一对底板分别连接安装在一对气动滑台的滑块上，所述半成品玻璃吸盘机构的一组吸盘集成块分别安装在一对底板上。
所述半成品玻璃吸盘机构的一组吸盘集成块分别通过电动滑台可升降的方式安装在铝型材框架的一面上。
所述半成品玻璃吸盘是硬质吸盘，所述成品玻璃吸盘是软质吸盘。
本发明优点是：本发明提供了 一种包边玻璃上下片机械手夹具，结构设计合理，自动化程度高，能很好的配合机械手自动完成汽车三角玻璃的上片、按放钉柱、下片和料把抓取工作，高效且稳定可靠，具有很好的实用价值。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明结构示意图。
图3是本发明的侧视结构示意图。
实施方式
如附图所示，本发明包括安装板1、铝型材框架2、半成品玻璃吸盘机构、一组玻璃支撑柱5、一组钉柱夹持机构、一组成品玻璃吸盘机构和一组料把抓取机构，所述铝型材框架2的一端固定安装在安装板1上，所述半成品玻璃吸盘机构包括一组吸盘集成块3和一组半成品玻璃吸盘4，所述一组吸盘集成块3上分别设有用于连接真空泵的快速接头和气路，一组吸盘集成块3分别固定安装在铝型材框架2的一面上，所述一组半成品玻璃吸盘4分别安装在一组吸盘集成块3上，所述一组玻璃支撑柱5分别固定安装在铝型材框架2一面上，所述钉柱夹持机构包括固定安装底座6、调整安装底座7、滑台气缸8、气爪9和夹持件10，所述固定安装底座6上设有调节孔，固定安装底座6固定安装在铝型材框架2上，所述调整安装底座7通过螺栓可调节安装在固定安装底座6上，所述滑台气缸8的缸体安装在调整安装底座7上，所述气爪9的缸体安装在滑台气缸8的滑块上，所述夹持件10安装在气爪9的活动爪上，所述一组成品玻璃吸盘机构包括成品吸盘支撑杆14、成品玻璃吸盘座15和成品玻璃吸盘16，所述成品吸盘支撑杆14的一端固定安装在铝型材框架2的另一面，所述成品玻璃吸盘座15上设有真空吸盘安装槽和气路，成品玻璃吸盘座15固定安装在成品吸盘支撑杆14的另一端，所述成品玻璃吸盘16安装在成品玻璃吸盘座15上，并与气路相通，所述料把抓取机构包括料把抓取电动滑台17和料把抓取气爪18，所述料把抓取电动滑台17的轨道一端固定安装在铝型材框架2上，并与成品玻璃吸盘机构位于铝型材框架2同一侧，所述料把抓取气爪18的缸体一侧安装在料把抓取电动滑台17的滑块上。
它还有相互配合的一对钉柱矫正块11，所述一对钉柱矫正块11分别安装在夹持件10上。
它还有用于驱动半成品玻璃吸盘机构的一对气动滑台12和一对底板13，所述一对气动滑台12的两对轨道分别平行固定安装在铝型材框架2的两面上，所述一对底板13分别连接安装在一对气动滑台12的滑块上，所述半成品玻璃吸盘机构的一组吸盘集成块3分别安装在一对底板13上。
所述半成品玻璃吸盘机构的一组吸盘集成块3分别通过电动滑台可升降的方式安装在铝型材框架2的一面上。
所述半成品玻璃吸盘4是硬质吸盘，所述成品玻璃吸盘16是软质吸盘。
工作方式和原理：使用时将安装板1连接安装在机
械手的活动臂的端部，在机械手的驱动下，整个铝型材框架2可以实现翻转和移动，烘箱后精定位工装发给机械手可以抓取玻璃的信号后，机械手通过半成品玻璃吸盘机构的一组半成品玻璃吸盘4依次抓取左右两侧半成品玻璃，机械手将铝型材框架2移动到钉柱存放工位， 滑台气缸8启动，将气爪9和夹持件10向下推向钉柱，气爪9驱动夹持件10抓取钉柱，即完成了钉柱的抓取，生产线上注塑机开模后发出允许机械手进入模具后，机械手进入模具内，钉柱夹持机构的滑台气缸8伸出将钉柱同时插入模具内的钉柱定位块内，夹持件10上的吸盘吹起，等待0.5s后，夹持件10复位。视觉识别系统拍照识别钉柱位置，钉柱位置正确后，在模具上模安放玻璃，待模具真空信号通过机台传送给机械手后，机械手的成品玻璃吸盘机构抓取模具下模成品玻璃，然后把抓取电动滑台17启动,驱动料把抓取气爪18上行，料把抓取气爪18启动抓取上模多余料把，最后出模向机台发出可以合模信号，机台关模生产，机械手将成品玻璃放到下片传送带上后，机械手运动到指定位置，料把抓取气爪18关闭，扔掉多余料把，最后回归原点。
半成品玻璃吸盘机构的一组吸盘集成块3分别通过电动滑台可升降的方式安装在铝型材框架2的一面上，这样每个半成品玻璃吸盘4在抓取和安放半成品玻璃时，可以单独的在电动滑台的驱动下上活动。

Claims (3)

1.一种包边玻璃上下片机械手夹具，其特征在于它包括安装板（1）、铝型材框架（2）、半成品玻璃吸盘机构、一组玻璃支撑柱（5）、一组钉柱夹持机构、一组成品玻璃吸盘机构和一组料把抓取机构，所述铝型材框架（2）的一端固定安装在安装板（1）上，所述半成品玻璃吸盘机构包括一组吸盘集成块（3）和一组半成品玻璃吸盘（4），所述一组吸盘集成块（3）上分别设有用于连接真空泵的快速接头和气路，一组吸盘集成块（3）分别固定安装在铝型材框架（2）的一面上，所述一组半成品玻璃吸盘（4）分别安装在一组吸盘集成块（3）上，所述一组玻璃支撑柱（5）分别固定安装在铝型材框架（2）一面上，所述钉柱夹持机构包括固定安装底座（6）、调整安装底座（7）、滑台气缸（8）、气爪（9）和夹持件（10），所述固定安装底座（6）上设有调节孔，固定安装底座（6）固定安装在铝型材框架（2）上，所述调整安装底座（7）通过螺栓可调节安装在固定安装底座（6）上，所述滑台气缸（8）的缸体安装在调整安装底座（7）上，所述气爪（9）的缸体安装在滑台气缸（8）的滑块上，所述夹持件（10）安装在气爪（9）的活动爪上，所述成品玻璃吸盘机构包括成品吸盘支撑杆（14）、成品玻璃吸盘座（15）和成品玻璃吸盘（16），所述成品吸盘支撑杆（14）的一端固定安装在铝型材框架（2）的另一面，所述成品玻璃吸盘座（15）上设有真空吸盘安装槽和气路，成品玻璃吸盘座（15）固定安装在成品吸盘支撑杆（14）的另一端，所述成品玻璃吸盘（16）安装在成品玻璃吸盘座（15）上，并与气路相通，所述料把抓取机构包括料把抓取电动滑台（17）和料把抓取气爪（18），所述料把抓取电动滑台（17）的轨道一端固定安装在铝型材框架（2）上，并与成品玻璃吸盘机构位于铝型材框架（2）同一侧，所述料把抓取气爪（18）的缸体一侧安装在料把抓取电动滑台（17）的滑块上,
它还有相互配合的一对钉柱矫正块（11），所述一对钉柱矫正块（11）分别安装在夹持件（10）上,
它还有用于驱动半成品玻璃吸盘机构的一对气动滑台（12）和一对底板（13），所述一对气动滑台（12）的两对轨道分别平行固定安装在铝型材框架（2）的两面上，所述一对底板（13）分别连接安装在一对气动滑台（12）的滑块上，且，所述半成品玻璃吸盘机构的一组吸盘集成块（3）分别安装在一对底板（13）上。
2.根据权利要求1所述的 一种包边玻璃上下片机械手夹具，其特征在于所述半成品玻璃吸盘机构的一组吸盘集成块（3）分别通过电动滑台可升降的方式安装在铝型材框架（2）的一面上。
3.根据权利要求1所述的 一种包边玻璃上下片机械手夹具，其特征在于所述半成品玻璃吸盘（4）是硬质吸盘，所述成品玻璃吸盘（16）是软质吸盘。
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