CN201626715U - 浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，包括视觉系统以及辊道(1)、管理系统(5)以及组码垛机械手；所述视觉系统以及辊道(1)包括辊道(1.4)、安装架(1.2)和照相系统(1.1)；组码垛机械手包括一台机械手(2)、一个吸盘组合架(3)和二个双工位转台(4)；吸盘组合架(3)包括一个吸盘架(3.1)、吸盘机构(3.2)、一套两点检测组件(3.6)、一套一点检测组件(3.5)、四套防碰撞检测组件(3.10、3.11、3.12)和三个压力和真空度检测元件(3.13、3.14、3.15)；所述两点检测组件(3.6)横向安装在吸盘架(3.1)底部；一点检测组件(3.5)纵向安装在吸盘架(3.1)底部；四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上。本实用新型浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统能自动实现分级码垛装箱。

Description

浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统

(一)技术领域

本实用新型涉及一种码垛机，具体涉及一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统。主要用于浮法玻璃生产线冷端玻璃的码垛。

(二)背景技术

目前我国浮法玻璃生产线200多条，玻璃原料经过熔化、成型、退火、优化切裁，码垛装箱等流程后卖给用户使用。优化切裁是指玻璃板经过自动检验分级后，最小幅度切除有缺陷或不合格部分，且要满足国家标准规格尺寸的基础上切割而成的玻璃原片；切裁后的玻璃需要按不同规格、不同等级进行码垛装箱。单条浮法线产能最大达到1000吨/天。要实现分级码垛装箱采用人工或传统码垛机是无法实现的，只有通过多台码垛机才能实现。而目前还没有此类专用的设备。

(三)发明内容

本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种能自动实现分级码垛装箱的浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统。

本实用新型的目的是这样实现的：一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，所述码垛机器人系统包括视觉系统以及辊道、管理系统以及组码垛机械手；

所述视觉系统以及辊道包括辊道、安装架和照相系统，安装架横跨于辊道上方，照相系统设置于安装架顶部中间，照相系统将检测到的辊道上的玻璃对应的位置以及该玻璃的规格这些信息传送给管理系统，管理系统将得到的玻璃的信息传送给相应的码垛机械手；

所述组码垛机械手包括一台机械手、一个吸盘组合架和二个双工位转台，机械手与吸盘组合架通过法兰连接在一起，所述机械手采用六轴工业机械手；

所述吸盘组合架包括一个吸盘架、吸盘机构、一套两点检测组件、一套一点检测组件、四套防碰撞检测组件和三个压力和真空度检测元件；

所述吸盘机构均安装在吸盘架底部，吸盘机构包括底板、支架、活动板、气缸、吸盘、吸盘杆、吸盘杆导套、导套固定螺母和弹簧，所述底板固定在吸盘架上，支架固定在底板两侧，活动板一边通过销轴与支架铰接，气缸的缸体通过一销轴与支架铰接，气缸的活塞杆通过另一销轴与活动板的另一边铰接，所述吸盘杆导套竖直穿装在底板上，导套固定螺母旋置于吸盘杆导套外，吸盘杆竖直穿过吸盘杆导套，吸盘杆上部设置有一凸肩，所述活动板的另一边与该凸肩相接触配合，所述吸盘杆为空心杆，其下端与吸盘固定，上端螺纹孔用于连接软管插头，弹簧套装在吸盘杆上，并置于吸盘与吸盘杆导套之间；

所述两点检测组件横向安装在吸盘架底部，包括滑轨Ⅰ、伺服电机Ⅰ、连接法兰Ⅰ、主动轴Ⅰ、主动同步带轮Ⅰ、从动同步带轮Ⅰ、同步带Ⅰ、滑块Ⅰ、光电开关支架Ⅰ和三组光电开关Ⅰ，每组光电开关Ⅰ有二个，所述主动同步带轮Ⅰ和从动同步带轮Ⅰ安装在滑轨Ⅰ的两端，同步带Ⅰ套装在主动同步带轮Ⅰ和从动同步带轮Ⅰ上，滑块Ⅰ与同步带Ⅰ固定连接，且与滑轨Ⅰ滑动配合，光电开关支架Ⅰ安装在滑轨Ⅰ上，光电开关Ⅰ安装在光电开关支架Ⅰ上，连接法兰Ⅰ固定在滑轨Ⅰ的一端并保持与主动同步带轮Ⅰ同心，伺服电机Ⅰ安装在连接法兰Ⅰ上，伺服电机Ⅰ与主动轴Ⅰ通过联轴器Ⅰ连接，主动轴Ⅰ与主动同步带轮Ⅰ相连接；

所述一点检测组件纵向安装在吸盘架底部，包括滑轨Ⅱ、伺服电机Ⅱ、连接法兰Ⅱ、主动轴Ⅱ、主动同步带轮Ⅱ、从动同步带轮Ⅱ、同步带Ⅱ、滑块Ⅱ、光电开关支架Ⅱ和一个光电开关Ⅱ，所述主动同步带轮Ⅱ和从动同步带轮Ⅱ安装在滑轨Ⅱ的两端，同步带Ⅱ套装在主动同步带轮Ⅱ和从动同步带轮Ⅱ上，滑块Ⅱ与同步带Ⅱ固定连接，且与滑轨Ⅱ滑动配合，光电开关支架Ⅱ安装在滑轨Ⅱ上，光电开关Ⅱ安装在光电开关支架Ⅱ上，连接法兰Ⅱ固定在滑轨Ⅱ的一端并保持与主动同步带轮Ⅱ同心，伺服电机Ⅱ安装在连接法兰Ⅱ上，伺服电机Ⅱ与主动轴Ⅱ通过联轴器Ⅱ连接，主动轴Ⅱ与主动同步带轮Ⅱ相连接；

所述四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上，每套防碰撞检测组件包括两个接近开关、一个接近开关安装板和一个防碰撞感应块，接近开关安装板安装在吸盘架上，接近开关安装在接近开关安装板上，防碰撞感应块安装在吸盘杆上端。

本实用新型的有益效果是：

本码垛系统直接安装在生产线主线两侧，就能完成高产能的码垛装箱工作，无需建造支线，可以为企业节省大量的支线制造成本以及土地成本。采用本实用新型不仅可提高产品的质量与产量，而且可保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。

(四)附图说明

图1为本实用新型涉及的视觉系统以及辊道示意图。

图2为本实用新型涉及的机械手与吸盘组合架示意图。

图3为本实用新型涉及的机械手结构图。

图4为本实用新型涉及的机械手的六轴旋转示意图。

图5为本实用新型涉及的吸盘组合架示意图。

图6为图5的局部放大图。

图7为本实用新型的吸盘架示意图。

图8为本实用新型的吸盘机构示意图。

图9为本实用新型的两点检测组件示意图。

图10为图9的A-A剖示图。

图11为图9的B-B剖示图。

图12为本实用新型的一点检测组件示意图。

图13为图12的C-C剖示图。

图14为图12的D-D剖示图。

图15为本实用新型的第三组阀岛的外形图。

图16为本实用新型应用于中、小片片玻璃的码跺系统图。

图中：

视觉系统以及辊道1、照相系统1.1、安装架1.2、玻璃1.3、辊道1.4；

机械手(含控制系统)2、底座2.1、旋转座2.2、大臂平衡缸2.3、大臂2.4、小臂平衡配重2.5、小臂2.6、手部机构2.7；

吸盘组合架3、吸盘架3.1、组吸盘机构3.2、气路板3.3、气路板3.4、一点检测组件3.5、两点检测组件3.6、组阀岛3.7、组阀岛3.8、第三组阀岛3.9、四套防碰撞检测组件3.10、3.11、3.12、三个压力和真空度检测元件3.13、3.14、3.15；

底板3.2.1、支架3.2.2、活动板3.2.3、气缸3.2.4、吸盘3.2.5、吸盘杆3.2.6、吸盘杆导套3.2.7、导套固定螺母3.2.8、弹簧3.2.9；

伺服电机Ⅰ3.6.1、连接法兰Ⅰ3.6.2、主动轴Ⅰ3.6.4、主动同步带轮Ⅰ3.6.5、同步带Ⅰ3.6.6、二个轴承3.6.7、从动同步带轮Ⅰ3.6.8、轴承3.6.9、从动轴3.6.10、滑轨Ⅰ3.6.11、滑块Ⅰ3.6.12、光电开关支架Ⅰ3.6.13、光电开关安装板Ⅰ3.6.14、光电开关安装架Ⅰ3.6.15、光电开关Ⅰ3.6.16；

伺服电机Ⅱ3.5.1、连接法兰Ⅱ3.5.2、主动轴Ⅱ3.5.4、主动同步带轮Ⅱ3.5.5、同步带Ⅱ3.5.6、从动同步带轮Ⅱ3.5.8、滑轨Ⅱ3.5.11、滑块Ⅱ3.5.12、光电开关支架Ⅱ3.5.13、光电开关Ⅱ3.5.16；

二个双工位转台4

管理系统5。

(五)具体实施方式

本实用新型涉及的浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，包括视觉系统以及辊道1、管理系统5(图16)以及若干组码垛机械手三部分组成。

参见图1，图1为本实用新型涉及的视觉系统以及辊道示意图。由图1可以看出，所述视觉系统以及辊道1包括辊道1.4、玻璃1.3、安装架1.2和照相系统1.1，玻璃1.3设置于辊道1.4上，安装架1.2横跨于辊道1.4上方，照相系统1.1设置于安装架1.2顶部中间。对其下方的区域进行不间断扫描，当切割好的玻璃经辊道传送到照相系统1.1下方区域时，照相系统1.1能够检测辊道上的玻璃对应的位置以及该玻璃的规格，并将这些信息传送给管理系统。管理系统根据得到的玻璃规格和每组码垛机械手预先设定的工作任务，将该片玻璃的信息传送给相应的码垛机械手。

所述每组组码垛机械手包括一台机械手(含控制系统)2、一个吸盘组合架3和二个双工位转台4，机械手2与吸盘组合架3通过法兰连接在一起。所述工位指一个玻璃架子。吸盘组合架将该片玻璃从辊道上吸起，机械手根据该片玻璃的位置信息带动吸盘组合架移动到合适转台位置，将玻璃放到玻璃架子上。

参见图2～4，图2为本实用新型涉及的机械手与吸盘组合架示意图。图3为本实用新型涉及的机械手结构图。图4为本实用新型涉及的机械手的六轴旋转示意图。由图2、图3和图4可以看出，所述机械手2采用六轴工业机械手，机械手2主要结构包括底座2.1、旋转座2.2、大臂2.4、小臂2.6、手部机构2.7以及大臂平衡缸2.3和小臂平衡配重2.5。所述底座2.1固定安装，旋转座2.2可以绕底座2.1作±175°旋转，大臂2.4可以绕绕底座2.1作-40°到+110°旋转，小臂2.6可以绕大臂作-184°到+60°旋转，上述三个运动对应图4中的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ轴运动，该三个运动构成了机械手的工作范围。手部机构2.7可以完成三个方向的转动，对应图4中的Ⅳ、V、Ⅵ轴运动，运动范围分别为±350°、±118°、±350°，该三个运动构成了机械手的末端运动姿态。臂平衡缸2.3和小臂平衡配重2.5在大臂和小臂运动过程中起到平衡作用。所述的六个运动都是由交流饲服电机驱动。

参见图5～6，图5为本实用新型涉及的吸盘组合架示意图。图6为图5的局部放大图。由图5和图6可以看出，所述吸盘组合架3，包括一个吸盘架3.1、十八组吸盘机构3.2、气路板3.3、气路板3.4、组阀岛3.7、组阀岛3.8、第三组阀岛3.9、一套两点检测组件3.6、一套一点检测组件3.5、四套防碰撞检测组件3.10、3.11、3.12和三个压力和真空度检测元件3.13、3.14、3.15。所述十八组吸盘机构3.2均安装在吸盘架3.1底部。

参见图7，图7为本实用新型的吸盘架示意图。由图7可以看出，所述吸盘架3.1由若干根铝型材通过连接板固定在一起。

参见图8，图8为本实用新型的吸盘机构示意图。由图8可以看出，每组吸盘机构3.2包括底板3.2.1、支架3.2.2、活动板3.2.3、气缸3.2.4、吸盘3.2.5、吸盘杆3.2.6、吸盘杆导套3.2.7、导套固定螺母3.2.8和弹簧3.2.9等主要零件，所述底板3.2.1通过螺钉(图中未标)固定在吸盘架3.1上，支架3.2.2通过螺钉固定在底板3.2.1两侧，活动板3.2.3一边通过销轴与支架3.2.2铰接，气缸3.2.4的缸体通过一销轴与支架3.2.2铰接，气缸3.2.4的活塞杆通过另一销轴与活动板3.2.3的另一边铰接。所述吸盘杆导套3.2.7竖直穿装在底板3.2.1上，导套固定螺母3.2.8旋置于吸盘杆导套3.2.7外，吸盘杆3.2.6竖直穿过吸盘杆导套3.2.7，吸盘杆3.2.6上部设置有一凸肩3.2.6.1，所述活动板3.2.3的另一边与该凸肩3.2.6.1相接触配合，所述吸盘杆3.2.6为空心杆，其下端与吸盘3.2.5固定，上端螺纹孔用于连接软管插头(未画出)。弹簧3.2.9套装在吸盘杆3.2.6上，并置于吸盘3.2.5与吸盘杆导套3.2.7之间。当气缸3.2.4的活塞杆伸出时，驱动活动板绕销轴转动，活动板通过吸盘杆上的凸肩3.2.6.1拨动吸盘杆3.2.6在吸盘杆导套3.2.7中滑动，使吸盘快速上升一定高度；当气缸3.2.4的活塞杆收回时，吸盘通过弹簧3.2.9复位。

参见图9～11，图9为本实用新型的两点检测组件示意图。图10为图9的A-A剖示图。图11为图9的B-B剖示图。由图9、图10和图11可以看出，所述两点检测组件3.6横向安装在吸盘架3.1底部，它包括一个滑轨Ⅰ3.6.11、一个伺服电机Ⅰ3.6.1、一个连接法兰Ⅰ3.6.2、一个主动同步带轮Ⅰ3.6.5、一个从动同步带轮Ⅰ3.6.8、一个主动轴Ⅰ3.6.4、一个从动轴3.6.10、二个轴承3.6.7、二个轴承3.6.9、一根同步带Ⅰ3.6.6、一个滑块Ⅰ3.6.12、一个光电开关支架Ⅰ3.6.13、三个光电开关安装板Ⅰ3.6.14、三个光电开关安装架Ⅰ3.6.15和三组光电开关Ⅰ3.6.16(每组2个)，所述主动同步带轮Ⅰ3.6.5和从动同步带轮Ⅰ3.6.8通过主动轴Ⅰ3.6.4、从动轴3.6.10、轴承3.6.7和轴承3.6.9安装在滑轨Ⅰ3.6.11的两端，一根同步带Ⅰ3.6.6套装在主动同步带轮Ⅰ3.6.5和从动同步带轮Ⅰ3.6.8上，滑块Ⅰ3.6.12与同步带Ⅰ3.6.6固定连接，且与滑轨Ⅰ3.6.11滑动配合，光电开关支架Ⅰ3.6.13安装在滑轨Ⅰ3.6.11上，光电开关安装板Ⅰ3.6.14安装在光电开关支架Ⅰ3.6.13上，光电开关Ⅰ3.6.16安装在光电开关安装板Ⅰ3.6.14上。连接法兰Ⅰ3.6.2固定在滑轨Ⅰ3.6.11的一端并保持与主动同步带轮Ⅰ3.6.5同心，伺服电机Ⅰ3.6.1安装在连接法兰Ⅰ3.6.2上，伺服电机Ⅰ3.6.1与主动轴Ⅰ3.6.4通过联轴器Ⅰ连接。当伺服电机Ⅰ动作时，带动同步带轮Ⅰ旋转，从而带动同步带Ⅰ转动，同步带Ⅰ带动滑块Ⅰ在滑轨Ⅰ上滑动，光电开关支架Ⅰ和光电开关Ⅰ随着滑块Ⅰ移动，当光电开关Ⅰ检测到玻璃的边缘时，伺服电机Ⅰ将位置信号记录。采用三组光电开关Ⅰ可以适应对规格玻璃的检测。

参见图12～14，图12为本实用新型的两点检测组件示意图。图13为图12的C-C剖示图。图14为图12的D-D剖示图。由图12、图13和图14可以看出，所述一点检测组件3.5纵向安装在吸盘架3.1底部，包括滑轨Ⅱ3.5.11、伺服电机Ⅱ3.5.1、连接法兰Ⅱ3.5.2、主动轴Ⅱ3.5.4、主动同步带轮Ⅱ3.5.5、从动同步带轮Ⅱ3.5.8、同步带ⅡⅡ3.5.6、滑块Ⅱ3.5.12、光电开关支架Ⅱ3.5.13和一个光电开关Ⅱ3.5.16，所述主动同步带轮Ⅱ3.5.5和从动同步带轮Ⅱ3.5.8安装在滑轨Ⅱ3.5.11的两端，同步带Ⅱ3.5.6套装在主动同步带轮Ⅱ3.5.5和从动同步带轮Ⅱ3.5.8上，滑块Ⅱ3.5.12与同步带3.5.6固定连接，且与滑轨Ⅱ3.5.11滑动配合，光电开关支架Ⅱ3.5.13安装在滑轨Ⅱ3.5.11上，光电开关Ⅱ3.5.16安装在光电开关支架Ⅱ3.5.13上，连接法兰Ⅱ3.5.2固定在滑轨Ⅱ3.5.11的一端并保持与主动同步带轮Ⅱ3.5.5同心，伺服电机Ⅱ3.5.1安装在连接法兰Ⅱ3.5.2上，伺服电机Ⅱ3.5.1与主动轴Ⅱ3.5.4通过联轴器Ⅱ连接，主动轴Ⅱ3.5.4与主动同步带轮Ⅱ3.5.5相连接。其工作原理与两点检测组件相似。

所述每套防碰撞检测组件如图6所示，包括两个接近开关3.10、一个接近开关安装板3.11和一个防碰撞感应块3.12，接近开关安装板3.11安装在吸盘架3.1上，接近开关3.12安装在接近开关安装板3.11上，防碰撞感应块3.10安装在吸盘杆3.2.6上端，可以随吸盘杆一起动作，安装二个接近开关可以使吸盘杆在上和下二种状态下都可以检测，当吸盘在吸玻璃或者放玻璃时或者移动过程中与辊道或者玻璃架子或者其他物体发生碰撞时，吸盘杆带动防碰撞感应块动作，触发接近开关，接近开关给出碰撞信号，四套防碰撞组件成矩形布置安装在吸盘架上，可以有效的组成整套吸盘的防碰撞功能。

所述组阀岛3.7、组阀岛3.8和第三组阀岛3.9为外购配套件，其中组阀岛3.7包括九个两位五通阀，用于吸盘机构的气缸换向；组阀岛3.8包括九个两位两通阀，用于九组吸盘的抽真空(吸玻璃)；第三组阀岛3.9包括九个两位两通阀，用于九组吸盘的真空破坏(吹落玻璃)。图15展示的第三组阀岛3.9的外形图。

所述压力和真空度检测元件3.13、3.14、3.15是开关量电器元件，当压力或者真空度低于设定值时，该电器元件能够给出信号。

所述吸盘的动作过程为：

动作一：吸盘架处于玻璃辊道上方，当辊道上有玻璃需要抓取时，阀岛3.7动作，吸盘机构的气缸在压缩空气驱动下，收回活塞杆，吸盘在复位弹簧作用下向下滑动，贴到玻璃面上；

动作二：阀岛3.7工作，真空系统接通，吸盘将玻璃吸住；

动作三：两点检测组件和一点检测组件动作，检测到玻璃的边缘；

动作四：机械手根据动作三的检测结果，将吸盘架移动到玻璃架子处；

动作五：第三阀岛3.9动作，压缩空气接通，将玻璃吹落在玻璃架上；

动作六：阀岛3.8动作，吸盘机构的气缸在压缩空气驱动下，伸出活塞杆，吸盘收回；

动作七：机械手带动吸盘架到辊道上方，等待下一片玻璃。

在动作过程中，三个压力和真空检测开关的作用分别为：3.14安装在阀岛前面(参考图6)用于检测系统真空度；3.13和3.15安装在阀岛后面，其中3.15用于检测吸玻璃时玻璃是否已经被吸住，3.15用于检测放玻璃时玻璃是否已离开吸盘。

参见图16，图16为本实用新型应用于中、小片片玻璃的码跺系统图。

由图16可以看出，该码跺系统的工作原理如下：

玻璃随辊道前进，经过视觉系统下方时，视觉系统线阵照相系统扫描到玻璃，计算出玻璃的大小规格以及在辊道上的位置，并将这些信息发送给管理系统；

管理系统根据得到的玻璃信息，决定由某一个机械手完成玻璃的码垛，并将相关信息发送给该机械手。

机械手根据玻璃信息带动吸盘组合架移动到适当位置，吸盘吸起玻璃，检测玻璃边缘，机械手通过六轴配合动作带动吸盘组合架到转台上的玻璃架位置，吸盘吹气释放玻璃，机械手回到等待位置。

在本实施案例中，八个转台可以同时码垛八种规格的玻璃，而一般生产线在某一段时间里生产的玻璃规格不会超过四种，这样本实施例就可以很好的满足实际生产需要；如果生产线对玻璃规格进行改变(即改板)，也可以很方便的在管理系统的机器上修改每个机械手所要抓取的玻璃规格，实现柔性管理。

本实施例只是码垛机器人系统的一种情况，为适应各个使用厂家的生产需要，可以采用其他的布置方式，也可以增加机械手单元的数量，也可以使用二个机械手同时工作完成一片大玻璃的抓取。

Claims (1)

1.一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，其特征在于：所述码垛机器人系统包括视觉系统以及辊道(1)、管理系统(5)以及组码垛机械手；

所述视觉系统以及辊道(1)包括辊道(1.4)、安装架(1.2)和照相系统(1.1)，安装架(1.2)横跨于辊道(1.4)上方，照相系统(1.1)设置于安装架(1.2)顶部中间，照相系统(1.1)将检测到的辊道上的玻璃对应的位置以及该玻璃的规格这些信息传送给管理系统(5)，管理系统(5)将得到的玻璃的信息传送给相应的码垛机械手；

所述组码垛机械手包括一台机械手(2)、一个吸盘组合架(3)和二个双工位转台(4)，机械手(2)与吸盘组合架(3)通过法兰连接在一起，所述机械手(2)采用六轴工业机械手；

所述吸盘组合架(3)包括一个吸盘架(3.1)、吸盘机构(3.2)、一套两点检测组件(3.6)、一套一点检测组件(3.5)、四套防碰撞检测组件(3.10、3.11、3.12)和三个压力和真空度检测元件(3.13、3.14、3.15)；

所述吸盘机构(3.2)安装在吸盘架(3.1)底部，吸盘机构(3.2)包括底板(3.2.1)、支架(3.2.2)、活动板(3.2.3)、气缸(3.2.4)、吸盘(3.2.5)、吸盘杆(3.2.6)、吸盘杆导套(3.2.7)、导套固定螺母(3.2.8)和弹簧(3.2.9)，所述底板(3.2.1)固定在吸盘架(3.1)上，支架(3.2.2)固定在底板(3.2.1)两侧，活动板(3.2.3)一边通过销轴与支架(3.2.2)铰接，气缸(3.2.4)的缸体通过一销轴与支架(3.2.2)铰接，气缸(3.2.4)的活塞杆通过另一销轴与活动板(3.2.3)的另一边铰接，所述吸盘杆导套(3.2.7)竖直穿装在底板(3.2.1)上，导套固定螺母(3.2.8)旋置于吸盘杆导套(3.2.7)外，吸盘杆(3.2.6)竖直穿过吸盘杆导套(3.2.7)，吸盘杆(3.2.6)上部设置有一凸肩(3.2.6.1)，所述活动板(3.2.3)的另一边与该凸肩(3.2.6.1)相接触配合，所述吸盘杆(3.2.6)为空心杆，其下端与吸盘(3.2.5)固定，上端螺纹孔用于连接软管插头，弹簧(3.2.9)套装在吸盘杆(3.2.6)上，并置于吸盘(3.2.5)与吸盘杆导套(3.2.7)之间；

所述两点检测组件(3.6)横向安装在吸盘架(3.1)底部，包括滑轨Ⅰ(3.6.11)、伺服电机Ⅰ(3.6.1)、连接法兰Ⅰ(3.6.2)、主动轴Ⅰ(3.6.4)、主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)、从动同步带轮Ⅰ(3.6.8)、同步带Ⅰ(3.6.6)、滑块Ⅰ(3.6.12)、光电开关支架Ⅰ(3.6.13和三组光电开关Ⅰ(3.6.16，每组光电开关Ⅰ(3.6.16)有二个，所述主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)和从动同步带轮Ⅰ(3.6.8)安装在滑轨Ⅰ(3.6.11)的两端，同步带Ⅰ(3.6.6)套装在主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)和从动同步带轮Ⅰ(3.6.8)上，滑块Ⅰ(3.6.12)与同步带Ⅰ(3.6.6)固定连接，且与滑轨Ⅰ(3.6.11)滑动配合，光电开关支架Ⅰ(3.6.13)安装在滑轨Ⅰ(3.6.11)上，光电开关Ⅰ(3.6.16)安装在光电开关支架Ⅰ(3.6.13)上，连接法兰Ⅰ(3.6.2)固定在滑轨Ⅰ(3.6.11)的一端并保持与主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)同心，伺服电机Ⅰ(3.6.1)安装在连接法兰Ⅰ(3.6.2)上，伺服电机Ⅰ(3.6.1)与主动轴Ⅰ(3.6.4)通过联轴器Ⅰ连接，主动轴Ⅰ(3.6.4)与主动同步带轮Ⅰ(3.6.5)相连接；

所述一点检测组件(3.5)纵向安装在吸盘架(3.1)底部，包括滑轨Ⅱ(3.5.11)、伺服电机Ⅱ(3.5.1)、连接法兰Ⅱ(3.5.2)、主动轴Ⅱ(3.5.4)、主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)、从动同步带轮Ⅱ(3.5.8)、同步带Ⅱ(3.5.6)、滑块Ⅱ(3.5.12)、光电开关支架Ⅱ(3.5.13)和一个光电开关Ⅱ(3.5.16)，所述主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)和从动同步带轮Ⅱ(3.5.8)安装在滑轨Ⅱ(3.5.11)的两端，同步带Ⅱ(3.5.6)套装在主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)和从动同步带轮Ⅱ(3.5.8)上，滑块Ⅱ(3.5.12)与同步带Ⅱ(3.5.6)固定连接，且与滑轨Ⅱ(3.5.11)滑动配合，光电开关支架Ⅱ(3.5.13)安装在滑轨Ⅱ(3.5.11)上，光电开关Ⅱ(3.5.16)安装在光电开关支架Ⅱ(3.5.13)上，连接法兰Ⅱ(3.5.2)固定在滑轨Ⅱ(3.5.11)的一端并保持与主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)同心，伺服电机Ⅱ(3.5.1)安装在连接法兰Ⅱ(3.5.2)上，伺服电机Ⅱ(3.5.1)与主动轴Ⅱ(3.5.4)通过联轴器Ⅱ连接，主动轴Ⅱ(3.5.4)与主动同步带轮Ⅱ(3.5.5)相连接；

所述四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上，每套防碰撞检测组件包括两个接近开关(3.10)、一个接近开关安装板(3.11)和一个防碰撞感应块(3.12)，接近开关安装板(3.11)安装在吸盘架(3.1)上，接近开关(3.12)安装在接近开关安装板(3.11)上，防碰撞感应块(3.10)安装在吸盘杆(3.2.6)上端。

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