CN210704815U - 一种电路板移载机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种电路板移载机械手，包括抓手组件、抓手架，机械手通过平行四边形的四杆联动机构的抓手组件，由第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块组在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块组上的移动板作用于四杆联动机构的开合，从而带动抓板的打开和夹紧。本实用新型通过移动模组及四杆联动机构组成的抓手组件，能够很好地抓取作业工序上的电路板，本实用新型还配有真空吸盘组件，也适合空电路板快速真空吸附，作为辅助移载，抓手组件的两边对称的多个抓板，实现对电路板的均衡抓取，可以避免抓取过程对电路板的损伤。

Description

一种电路板移载机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种电路板移载机械手。

背景技术

目前，电路板在加工、检测的过程中，需要通过人工或者其它上料的机械装置从一个地方或一个工序转移到另外一个地方或者工序加工，为了提高工作效率，减低企业的人工成本，通常会采用机械手替代人工抓取的动作，但现有的机械手，大多采用丝杆和丝杆螺母相配合的方式，抓取的精度不高，容易弄坏脆弱的电路板，尤其在巨型通信产品电路板中，由于电路板的长度和宽度比较大，电路板上安装的元器件价值高，需要两个人两边配合抬起和移动，现有的机械手已经不适合抓取此类的电路板。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电路板移载机械手，解决现有技术巨型通信产品电路板的抓取、移动难的问题。

为达到上述目的，本实用新型的解决方案是：一种电路板移载机械手，包括抓手组件、抓手架，所述的抓手组件包括连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板、抓板、第一连杆、第二连杆及第三连杆，两个第一活动板及两个第二活动板的一端通过连轴连接在连接板上，第一活动板位于第二活动板的外侧，所述的两个第一活动板另外一端与第一连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第一活动板组，所述的两个第二活动板另外一端与第二连杆连接一起组成一个具有一个联动作用的第二活动板组，所述的第三活动板通过第一连杆和第二连杆将所述的第一活动板和第二活动板连接在一起组成了具有联动作用的联动组件，所述的抓手组件的连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板组成了一个具有平行四边形的四杆联动机构，连接板和第三活动板为平行四边形的水平边，第一活动板和第二活动板为可活动的斜边，所述的抓板连接在所述的第三活动板上，所述的第二活动板组与第三连杆连接，所述的抓手架包含移动滑轨和两个动作板，其内部安装有第一电机，所述的第一电机的输出轴上连接有丝杆，所述的丝杆底部连接有滑块组，所述的滑块组和所述的移动滑轨配合，所述的两个动作板铰接在滑块组上，两个动作板的另外一端和抓手组件的第三连杆连接，第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块组在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块组上移动板作用于第三连杆，由第三连杆带动联动的四杆联动机构的开合，从而带动抓板的打开和夹紧。

进一步地，所述的动作板，位于两个连接板的中间和第三连杆连接。

进一步地，所述的抓板上设置了连接孔，通过连接孔和第三活动板轴连接一起。

进一步地，所述的抓板上还包括第一卡槽和第二卡槽，第一卡槽和第一连杆配合，第一卡槽卡在第一连杆上，第二卡槽和第二连杆配合，第二卡槽卡在第二连杆上。抓板随着抓手组件的第三活动板的同时移动。

进一步地，所述的抓板上还包括了抓取槽，抓取槽通过四杆联动机构的开合抓取作业工序上的电路板。

进一步地，所述抓板的第一卡槽槽口朝上，第二卡槽槽口朝下，抓板在抓取电路板的过程中，抓板以其连接孔为支点，第一卡槽具有朝上的受力卡紧在第一连杆上，第二卡槽槽具有向下的受力卡紧在第二连杆上，因此，抓板上的受力能够很好地均分在四杆联动机构上。

进一步地，所述的机械手还包括连接在连接板上的吸盘组件，吸盘组件包含吸盘，吸盘和真空装置连接，通过真空装置抽真空，实现吸盘组件对电路板吸附。

进一步地，所述吸盘组件的高度至少高于抓取组件最大开度时抓板高度。本实用新型抓手组件打开和夹紧是通过第一电机驱动丝杆，丝杆带动滑块组在移动滑轨上上下滑动，铰接在滑块组上移动板作用于第三连杆，由第三连杆带动联动的四杆联动机构，四杆联动机构第一活动板和第二活动板相对与连接板角度改变，从而实现连接板两侧的四杆联动机构相对大小改变，以适应不同规格电路板的抓取和夹紧。

本实用新型吸盘组件通过真空装置抽取真空吸附电路板，吸盘组件通过移动模组的Z方向上的上下移动实现对产品位置的调整，吸盘组件吸附过程，抓手组件处于打开状态，使得吸盘组件上的吸盘凸出于抓手组件，实现吸盘对电路板的真空吸附。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过移动模组及四杆联动机构组成的抓手组件，能够很好地抓取作业工序上的电路板，尤其是适合抓取巨型通信产品的电路板，同时，本实用新型还配有真空吸盘组件，也适合空电路板(无元器件的电路板)快速真空吸附，作为辅助移载，抓手组件的两边对称的多个抓板，实现对电路板的均衡抓取，可以避免抓取过程对电路板的损伤。

附图说明

图1为本实用新型机械手装设在机架上的实施示意图。

图2为与本实用新型机械手连接的移动模组的立体示意图。

图3为本实用新型机械手的立体示意图。

图4为本实用新型机械手的右视图。

图5为本实用新型抓板的立体示意图。

其中：1-机架、11-卡脚、12-轮子、2-移动模组、21-X滑轨、22-Y滑轨、 23-Z滑轨、24-X电机、25-Y电机、26-Z电机、3-机械手、31-抓手组件、311-连接板、312-第一活动板、313-第二活动板、314-第三活动板、315-抓板、315a- 连接孔、315b-第一卡槽、315c-第二卡槽、315d-抓取槽、316-第一连杆、317- 第二连杆、318-第三连杆、319-连轴、32-抓手架、321-移动滑轨、322-滑块组、323-第一电机、324-丝杆、325-动作板、33-吸盘组件、331-吸盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施方式做出简要说明。

本实用新型揭示了一种电路板移载机械手，参照图3、图4，机械手3包括抓手组件31、抓手架32、吸盘组件33，抓手组件31为两个对称的四杆联动机构，抓手组件31的连接板311、第一活动板312、第二活动板313、第三活动板314组成了一个具有平行四边形的四杆联动机构，连接板311和第三活动板314 为平行四边形的水平边，第一活动板312和第二活动板313为可活动的斜边，两个第一活动板312及两个第二活动板313的一端通过连轴319连接在连接板 311上，第一活动板312位于第二活动板313的外侧，两个第一活动板312另外一端与第一连杆316连接在一起组成一个具有一个联动作用的第一活动板组，两个第二活动板313另外一端与第二连杆317连接在一起组成一个具有一个联动作用的第二活动板组，第三活动板314通过第一连杆316和第二连杆317将第一活动板312和第二活动板313连接一起组成了具有联动作用的联动组件，抓板315通过连接孔315a连接在第三活动板314上，如图5所示，抓板315的第一卡槽315b槽口朝上卡紧在第一连杆316上，抓板315的第二卡槽315c槽口朝下卡紧在第二连杆317上，抓手组件31通过连接板311连接在抓手架32 下方，抓手架32包含移动滑轨321和两个动作板325，其内部安装有第一电机 323，第一电机323的输出轴上连接有丝杆324，丝杆324底部连接有滑块组322，滑块组322和移动滑轨321配合，两个动作板325铰接在滑块组322上，两个动作板325的另外一端和抓手组件31的第三连杆318连接。

参照图3，本实用新型机械手3还设置了吸盘组件33，吸盘组件33连接连接板311的下方，吸盘组件33包含多个吸盘331，吸盘331和真空装置连接，通过真空装置抽真空，实现吸盘组33件对电路板吸附，吸盘组件33的高度至少高于抓取组件最大开度时抓板315的高度。

参照图1，本实用新型连接在机架上的一种实施示意图。机械手3通过连接在具有移动模组2的机架1上，参照图2，安装在机架1上的移动模组2，包括两个Y滑轨22、一个X滑轨21、一个Z滑轨23及X电机24、Y电机25、Z 电机26，两个Y滑轨22固定连接在机架1的两侧，X滑轨21和Y轨22配合，Z滑轨23和X滑轨21配合，Y电机25控制移动模组2在Y滑轨22上移动，X 电机24控制移动模组2在X滑轨21上移动，Z电机26控制移动模组2在Z滑轨23上移动，移动模组2的Z滑轨23连接了机械手3，由移动模组2控制机械手3在X、Y、Z方向上的移动，从而实现机械手3对电路板抓取。

本实用新型可以对电路板抓取或者真空吸附，实现电路板的移载过程，抓手组件31的两边对称的多个抓板315，实现对电路板的均衡抓取，可以避免抓取过程对电路板的损伤，可以抓取长度、宽度比较大的电路板，有效地解决现有技术巨型通信产品电路板的抓取、移动难的问题。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种电路板移载机械手，其特征在于：包括抓手组件、抓手架，所述的抓手组件，包括连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板、抓板、第一连杆、第二连杆、第三连杆，两个第一活动板及两个第二活动板的一端通过连轴连接在连接板上，第一活动板位于第二活动板的外侧，所述两个第一活动板的另外一端与第一连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第一活动板组，所述两个第二活动板的另外一端与第二连杆连接在一起组成一个具有一个联动作用的第二活动板组，所述的第三活动板通过第一连杆和第二连杆将所述的第一活动板和第二活动板连接一起组成了具有联动作用的联动组件，所述的抓手组件的连接板、第一活动板、第二活动板、第三活动板组成了一个具有平行四边形的四杆联动机构，连接板和第三活动板为平行四边形的水平边，第一活动板和第二活动板为可活动的斜边，所述的抓板连接在所述的第三活动板上，所述的第二活动板组与第三连杆连接，所述的抓手架包含移动滑轨和两个动作板，其内部安装有第一电机，所述的第一电机的输出轴上连接有丝杆，所述的丝杆底部连接有滑块组，所述的滑块组和所述的移动滑轨配合，所述的两个动作板铰接在滑块组上，两个动作板的另外一端和抓手组件的第三连杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种电路板移载机械手，其特征在于：所述的动作板位于两个连接板的中间和第三连杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种电路板移载机械手，其特征在于：所述的抓板上设置了连接孔，通过连接孔将抓板和第三活动板轴连接一起。

4.根据权利要求1所述的一种电路板移载机械手，其特征在于：所述的抓板上还包括第一卡槽和第二卡槽，第一卡槽和第一连杆配合，第一卡槽卡在第一连杆上，第二卡槽和第二连杆配合，第二卡槽卡在第二连杆上。

5.根据权利要求1所述的一种电路板移载机械手，其特征在于：所述的抓板上还包括了抓取槽。

6.根据权利要求4所述的一种电路板移载机械手，其特征在于：所述的抓板的第一卡槽槽口朝上，第二卡槽槽口朝下。

7.根据权利要求1所述的一种电路板移载机械手，其特征在于：所述的机械手还包括连接在连接板上的吸盘组件，吸盘组件包含吸盘，吸盘和真空装置连接。

8.根据权利要求7所述的一种电路板移载机械手，其特征在于：所述的吸盘组件的高度至少高于抓取组件最大开度时抓板高度。

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