CN217807379U - 一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置。包括架体和小幅度提升机构，所述架体一侧设置有抱爪组件，所述架体下方活动连接有小幅度提升机构；所述抱爪组件与架体活动连接，所述抱爪组件靠近或者远离架体运动；所述小幅度提升机构包括限位组件和提升装置；所述限位组件位于架体的下方；所述提升装置位于架体的中间，并贯穿所述架体，且可拆卸连接在架体上，所述提升装置的驱动端朝向下，且与限位组件可拆卸连接。本申请通过设置的限位组件对被抓取物三个侧面的限位固定，设置的抱爪组件实现对被抓取物的夹报，从而避免了常规的吸盘吸附方式易导致箱体、箱盖分离造成内装物跌落破损的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及包装箱技术领域，特别涉及一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置。
背景技术
目前对于被抓取物(包装箱)为箱体+箱盖形式的搬运方式常见的有人工搬运，或使用吸盘抓手装置抓取包装箱，采用人工搬运包装箱效率低，且人员成本高；而常见的吸盘抓手装置吸附被抓取物品，吸盘吸附方式易导致箱体、箱盖分离造成内装物跌落破损。
实用新型内容
有鉴于此，本申请提供一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，用以解决现有的抓手装置在抓取包装箱时易导致箱体、箱盖分离造成内装物跌落破损的问题。具体方案为：
一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，包括架体和小幅度提升机构，
所述架体一侧设置有抱爪组件，所述架体下方活动连接有小幅度提升机构；
所述抱爪组件与架体活动连接，所述抱爪组件靠近或者远离架体运动；
所述小幅度提升机构包括限位组件和提升装置；
所述限位组件位于架体的下方；
所述提升装置位于架体的中间，并贯穿所述架体，且可拆卸连接在架体上，所述提升装置的驱动端朝向下，且与限位组件可拆卸连接。
优选的，所述限位组件包括安装板、第一活动抓手和第二活动抓手，
所述安装板平行设置于架体的下方，所述安装板可拆卸连接在所述提升装置的驱动端，所述安装板底部的两端相对设置有所述第一活动抓手，所述安装板朝向抱爪组件的一侧设置有第二活动抓手；
所述第一活动抓手和第二活动抓手分别与所述安装板滑动连接。
优选的，所述安装板与架体之间隔设置有若干导向柱，
所述导向柱位于第二活动抓手的外侧，所述导向柱一端固定连接在架体的底部，所述导向柱另一端穿过安装板，且与安装板活动连接。
优选的，所述安装板与第一活动抓手之间设置有第一水平驱动装置，所述安装板和第二活动抓手之间设置有第二水平驱动装置，
所述第一水平驱动装置和第二水平驱动装置垂直设置；
所述第一水平驱动装置沿着第一活动抓手靠近或者远离安装板的方向设置，所述第一水平驱动装置安装在所述安装板的底部，所述第一水平驱动装置的驱动端朝向安装板外侧，所述第一水平驱动装置的驱动端与第一活动抓手可拆卸连接；
所述第二水平驱动装置第二活动抓手靠近或者远离安装板的方向设置，所述第二水平驱动装置安装在所述安装板的顶部，所述第二水平驱动装置的驱动端朝向所述抱爪组件，所述第二水平驱动装置的驱动端与第二活动抓手可拆卸连接。
优选的，所述第一水平驱动装置和第二水平驱动装置的一侧沿着第一水平驱动装置和第二水平驱动装置的驱动方向分别设置有第一直线导轨和第二直线导轨，
所述第一直线导轨和第二直线导轨的长度分别大于第一水平驱动装置驱动端和第二水平驱动装置驱动端的驱动距离相同；
所述第一直线导轨和第二直线导轨均与安装板固定连接；
所述第一活动抓手和第二活动抓手分别滑动连接在所述第一直线导轨和第二直线导轨上。
优选的，所述第一活动抓手的顶部设置有与第一直线导轨形状和大小匹配的第一滑块，所述第一活动抓手靠近安装板的一侧设置有限位凸起，
所述第一滑块与第一活动抓手固定连接，所述第一滑块滑动连接在所述第一直线导轨上；
所述限位凸起的位置与被抓取物表面凹陷处相对应，且限位凸起的形状与大小与被抓取物表面凹陷处相匹配。
优选的，所述第一活动抓手整体呈U型结构，
两个所述第一活动抓手的U型结构的开口相对，所述U型结构的两侧壁板卡接在被抓取物的两侧，所述U型结构的壁板与底板连接处倒有圆角，所述U型结构的底板远离安装板一侧设置有开口。
优选的，所述第二活动抓手包括U型连接板和第一夹爪，
所述U型连接板开口朝向安装板，所述U型连接板的壁板分别位于安装板的上、下两侧；
所述U型连接板位于安装板上侧的壁板内侧设置有与第二直线导轨形状大小相匹配的第二滑块，所述U型连接板位于安装板下侧的壁板底部固定连接有第一夹爪；
所述第二滑块与所述U型连接板位于安装板上侧的壁板固定连接，所述第二滑块滑动连接在所述第二直线导轨上；
所述第一夹爪至少间隔设置有2个，所述第一夹爪抵接在被抓取物的侧面。
优选的，所述架体与抱爪组件之间设置有第三水平驱动装置，
所述第三水平驱动装置与第二水平驱动装置平行，所述第三水平驱动装置安装在所述架体的顶部，所述第三水平驱动装置的驱动端与抱爪组件可拆卸连接。
优选的，所述抱爪组件包括L型连接板、连接板和第二夹爪，
所述L型连接板开口朝向架体，所述L型连接板一端内侧与第三水平驱动装置的驱动端固定连接，所述L型连接板的另一端内侧固定连接有连接板；
所述连接板内侧间隔设置有若干L型第二夹爪；
所述第二夹爪至少间隔设置有4个，所述第二夹爪开口朝向架体，所述第二夹爪与连接板可拆卸连接，所述第二夹爪卡接在被抓取物的底部和侧面。
与现有技术相比，本申请的有益效果在于：
本申请通过设置的限位组件对被抓取物三个侧面的限位固定，设置的抱爪组件实现对被抓取物的夹报，从而避免了常规的吸盘吸附方式易导致箱体、箱盖分离造成内装物跌落破损的问题，具体为：
本申请通过第一活动抓手和第二活动抓手实现对被抓取进行3 个侧面机械固定的方式进行限位，第二夹爪为L型抱爪，实现抱紧包装箱；
本申请中的第一活动抓手和第二活动抓手以及抱爪组件可移动，实现可贴合被抓取物。
同时，本申请设置有至少2个第一夹爪和至少4个第二夹爪实现可同时抓取多个包装箱；
本申请中的第一活动抓手和第二活动抓手以及抱爪组件可移动，实现可贴合被抓取物。
本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型实施例中一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置结构示意图，
图2为本实用新型实施例中一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置主视图；
图3为本实用新型实施例中一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置完成抓取动作的工作示意图；
图4为本实用新型实施例中一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置正在进行抓取动作的工作示意图；
图5为本实用新型实施例中一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置第一活动抓手结构示意图，
其中，1-架体，2-抱爪组件，3-安装板，4-提升装置，5-第一活动抓手，6-限位凸起，7-第二活动抓手，8-第二夹爪，9-第二水平驱动装置，10-第二直线导轨，11-U型连接板，12-第一直线导轨，13-第一水平驱动装置，14-连接板，15-导向柱，16-第三水平驱动装置。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
根据附图1-5所示的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，包括架体1和小幅度提升机构，
所述架体1一侧设置有抱爪组件2，所述架体1下方活动连接有小幅度提升机构；
所述抱爪组件2与架体1活动连接，所述抱爪组件2靠近或者远离架体1运动；
所述小幅度提升机构包括限位组件和提升装置4；
所述限位组件位于架体1的下方；
所述提升装置4位于架体1的中间，并贯穿所述架体1，且可拆卸连接在架体1上，所述提升装置4的驱动端朝向下，且与限位组件可拆卸连接。
进一步的，所述限位组件包括安装板3、第一活动抓手5和第二活动抓手7，
所述安装板3平行设置于架体1的下方，所述安装板3可拆卸连接在所述提升装置4的驱动端，所述安装板3底部的两端相对设置有所述第一活动抓手5，所述安装板3朝向抱爪组件2的一侧设置有第二活动抓手7；
所述第一活动抓手5和第二活动抓手7分别与所述安装板3滑动连接。
进一步的，所述安装板3与架体1之间隔设置有若干导向柱15，
所述导向柱15位于第二活动抓手7的外侧，所述导向柱15一端固定连接在架体1的底部，所述导向柱15另一端穿过安装板3，且与安装板3活动连接。
进一步的，所述安装板3与第一活动抓手5之间设置有第一水平驱动装置13，所述安装板3和第二活动抓手7之间设置有第二水平驱动装置9，
所述第一水平驱动装置13和第二水平驱动装置9垂直设置；
所述第一水平驱动装置13沿着第一活动抓手5靠近或者远离安装板3的方向设置，所述第一水平驱动装置13安装在所述安装板3 的底部，即所述第一水平驱动装置13沿着安装板3长边设置，所述第一水平驱动装置13的驱动端朝向安装板3外侧，所述第一水平驱动装置13的驱动端与第一活动抓手5可拆卸连接；
所述第二水平驱动装置9沿着第二活动抓手7靠近或者远离安装板3的方向设置，所述第二水平驱动装置9安装在所述安装板3的顶部，即第二水平驱动装置9沿着安装板3的短边设置，所述第二水平驱动装置9的驱动端朝向所述抱爪组件2，所述第二水平驱动装置9的驱动端与第二活动抓手7可拆卸连接。
进一步的，所述第一水平驱动装置13和第二水平驱动装置9的一侧沿着第一水平驱动装置13和第二水平驱动装置9的驱动方向分别设置有第一直线导轨12和第二直线导轨10，
所述第一直线导轨12和第二直线导轨10的长度分别大于第一水平驱动装置13驱动端和第二水平驱动装置9驱动端的驱动距离相同；
所述第一直线导轨12和第二直线导轨10均与安装板3固定连接；
所述第一活动抓手5和第二活动抓手7分别滑动连接在所述第一直线导轨12和第二直线导轨10上。
进一步的，所述第一活动抓手5的顶部设置有与第一直线导轨12形状和大小匹配的第一滑块，所述第一活动抓手5靠近安装板3 的一侧设置有限位凸起6，
所述第一滑块与第一活动抓手5固定连接，所述第一滑块滑动连接在所述第一直线导轨12上；
所述限位凸起6的位置与被抓取物表面凹陷处相对应，且限位凸起6的形状与大小与被抓取物表面凹陷处相匹配。
需要说明的是，本申请中所述的被抓取物为侧边设置有凹陷的箱体结构。
进一步的，所述第一活动抓手5整体呈U型结构，
两个所述第一活动抓手5的U型结构的开口相对，且开口均朝向安装板3，所述U型结构的两侧壁板卡接在被抓取物的两侧，所述U 型结构的壁板与底板连接处倒有圆角，所述U型结构的底板远离安装板3一侧设置有开口。
进一步的，所述第二活动抓手7包括U型连接板11和第一夹爪，
所述U型连接板11开口朝向安装板3，所述U型连接板11的壁板分别位于安装板3的上、下两侧；
所述U型连接板11位于安装板3上侧的壁板内侧设置有与第二直线导轨10形状大小相匹配的第二滑块，所述U型连接板11位于安装板3下侧的壁板底部固定连接有第一夹爪；
所述第二滑块与所述U型连接板11位于安装板3上侧的壁板固定连接，所述第二滑块滑动连接在所述第二直线导轨10上；
所述第一夹爪至少间隔设置有2个，所述第一夹爪抵接在被抓取物的侧面。
需要说明的是，第一夹爪可根据被抓取物的接触面来确定，本申请中设计第一夹爪为L型夹爪，所述第一夹爪开口朝上。
进一步的，所述架体1与抱爪组件2之间设置有第三水平驱动装置16，
所述第三水平驱动装置16与第二水平驱动装置9平行，所述第三水平驱动装置16安装在所述架体1的顶部，所述第三水平驱动装置16的驱动端与抱爪组件2可拆卸连接。
进一步的，所述抱爪组件2包括L型连接板、连接板14和第二夹爪8，
所述L型连接板开口朝向架体1，所述L型连接板一端内侧与第三水平驱动装置16的驱动端固定连接，所述L型连接板的另一端内侧固定连接有连接板14；
所述连接板14内侧间隔设置有若干L型第二夹爪8；
所述第二夹爪8至少间隔设置有4个，所述第二夹爪8开口朝向架体1，所述第二夹爪8与连接板14可拆卸连接，所述第二夹爪8 卡接在被抓取物的底部和侧面。
需要说明的是，本申请中的可拆卸连接均通过螺栓/螺钉来实现；
本申请中的提升装置4、第一水平驱动装置13、第二水平驱动装置9以及第三水平驱动装置16可为其他直线驱动装置，在本申请中出于稳定性的考虑设置提升装置4为气缸，第三水平驱动装置16为滑台气缸，第一水平驱动装置13以及第二水平驱动装置9均为直线气缸，第一水平驱动装置13以及第二水平驱动装置9的活塞端分别通过螺栓/螺钉与第一活动抓手5和第二活动抓手7可拆卸连接，
本申请中的架体1为长方形板件；
本申请各组件的材质可根据使用需求进行确定；
第一夹爪的形状可根据被抓取物进行更改，在本申请中第一夹爪的形状可为L型或者T型。
本装置的实用过程为：
本申请整体采用多侧边固定的方式实现抓取动作。通过4个侧边活动抓手相互配合，匹配被抓取物外侧面对应抓取限位，小幅度提升被抓取物后辅以L型抱爪组件2抱紧被抓取物品，完成整体抓取动作，具体为如图5所示；
其中安装板3两端的侧面通过第一活动抓手5进行限位。由于第一活动抓手5整体呈U型结构，且夹角处进行圆角处理实现第一活动抓手5贴合被抓取物的特性；其中U型结构中间部位面板上设计一处限位凸起6进行定位，配合被抓取物表面凹陷处，限制竖直方向位移；
当本装置移动到被抓取物品正上方后，沿垂直方向向下移动，至位于安装板3两侧的第一活动抓手5顶部与被抓取物在水平方向平行且率高于被抓取物，然后第一活动抓手5沿着水平方向移动即进行靠近被抓取物动作，至与被抓取物贴合，固定被抓取物。运动方向如图 2所示。
其中，位于安装板3侧面的第二活动抓手7进行被抓取物侧边的限位固定。第二活动抓手7在第二直线驱动装置和第二直线导轨10 的作用下水平移动，直至移动到贴合被抓取物，移动方向如图1所示。
被抓取物通过第一活动抓手5和第二活动抓手7固定后，在提升装置4的作用下，本装置带动被抓取物品在垂直方向上小幅度位移，然后呈L型抱爪的第二夹爪8水平移动至被抓取物正下方完成整个抓取动作，运动方向如图4所示，完成状态如图3所示。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，包括架体(1)和小幅度提升机构，
所述架体(1)一侧设置有抱爪组件(2)，所述架体(1)下方活动连接有小幅度提升机构；
所述抱爪组件(2)与架体(1)活动连接，所述抱爪组件(2)靠近或者远离架体(1)运动；
所述小幅度提升机构包括限位组件和提升装置(4)；
所述限位组件位于架体(1)的下方；
所述提升装置(4)位于架体(1)的中间，并贯穿所述架体(1)，且可拆卸连接在架体(1)上，所述提升装置(4)的驱动端朝向下，且与限位组件可拆卸连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述限位组件包括安装板(3)、第一活动抓手(5)和第二活动抓手(7)，
所述安装板(3)平行设置于架体(1)的下方，所述安装板(3)可拆卸连接在所述提升装置(4)的驱动端，所述安装板(3)底部的两端相对设置有所述第一活动抓手(5)，所述安装板(3)朝向抱爪组件(2)的一侧设置有第二活动抓手(7)；
所述第一活动抓手(5)和第二活动抓手(7)分别与所述安装板(3)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述安装板(3)与架体(1)之间隔设置有若干导向柱(15)，
所述导向柱(15)位于第二活动抓手(7)的外侧，所述导向柱(15)一端固定连接在架体(1)的底部，所述导向柱(15)另一端穿过安装板(3)，且与安装板(3)活动连接。
4.根据权利要求2所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述安装板(3)与第一活动抓手(5)之间设置有第一水平驱动装置(13)，所述安装板(3)和第二活动抓手(7)之间设置有第二水平驱动装置(9)，
所述第一水平驱动装置(13)和第二水平驱动装置(9)垂直设置；
所述第一水平驱动装置(13)沿着第一活动抓手(5)靠近或者远离安装板(3)的方向设置，所述第一水平驱动装置(13)安装在所述安装板(3)的底部，所述第一水平驱动装置(13)的驱动端朝向安装板(3)外侧，所述第一水平驱动装置(13)的驱动端与第一活动抓手(5)可拆卸连接；
所述第二水平驱动装置(9)沿着第二活动抓手(7)靠近或者远离安装板(3)的方向设置，所述第二水平驱动装置(9)安装在所述安装板(3)的顶部，所述第二水平驱动装置(9)的驱动端朝向所述抱爪组件(2)，所述第二水平驱动装置(9)的驱动端与第二活动抓手(7)可拆卸连接。
5.根据权利要求4所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述第一水平驱动装置(13)和第二水平驱动装置(9)的一侧沿着第一水平驱动装置(13)和第二水平驱动装置(9)的驱动方向分别设置有第一直线导轨(12)和第二直线导轨(10)，
所述第一直线导轨(12)和第二直线导轨(10)的长度分别大于第一水平驱动装置(13)和第二水平驱动装置(9)的驱动距离；
所述第一直线导轨(12)和第二直线导轨(10)均与安装板(3) 固定连接；
所述第一活动抓手(5)和第二活动抓手(7)分别滑动连接在所述第一直线导轨(12)和第二直线导轨(10)上。
6.根据权利要求5所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述第一活动抓手(5)的顶部设置有与第一直线导轨(12)形状和大小匹配的第一滑块，所述第一活动抓手(5)靠近安装板(3)的一侧设置有限位凸起(6)，
所述第一滑块与第一活动抓手(5)固定连接，所述第一滑块滑动连接在所述第一直线导轨(12)上；
所述限位凸起(6)的位置与被抓取物表面凹陷处相对应，且限位凸起(6)的形状与大小与被抓取物表面凹陷处相匹配。
7.根据权利要求6所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述第一活动抓手(5)整体呈U型结构，
两个所述第一活动抓手(5)的U型结构开口相对，所述U型结构的两侧壁板卡接在被抓取物的两侧，所述U型结构的壁板与底板连接处倒有圆角，所述U型结构的底板远离安装板(3)一侧设置有开口。
8.根据权利要求5所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述第二活动抓手(7)包括U型连接板(11)和第一夹爪，
所述U型连接板(11)开口朝向安装板(3)，所述U型连接板(11)的壁板分别位于安装板(3)的上、下两侧；
所述U型连接板(11)位于安装板(3)上侧的壁板内侧设置有与第二直线导轨(10)形状大小相匹配的第二滑块，所述U型连接板(11)位于安装板(3)下侧的壁板底部固定连接有第一夹爪；
所述第二滑块与所述U型连接板(11)位于安装板(3)上侧的壁板固定连接，所述第二滑块滑动连接在所述第二直线导轨(10)上；
所述第一夹爪至少间隔设置有2个，所述第一夹爪抵接在被抓取物的侧面。
9.根据权利要求2所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述架体(1)与抱爪组件(2)之间设置有第三水平驱动装置(16)，
所述第三水平驱动装置(16)与第二水平驱动装置(9)平行，所述第三水平驱动装置(16)安装在所述架体(1)的顶部，所述第三水平驱动装置(16)的驱动端与抱爪组件(2)可拆卸连接。
10.根据权利要求9所述的一种自动抓取光伏硅片包装箱的抓手装置，其特征在于，所述抱爪组件(2)包括L型连接板、连接板(14)和第二夹爪(8)，
所述L型连接板开口朝向架体(1)，所述L型连接板一端内侧与第三水平驱动装置(16)的驱动端固定连接，所述L型连接板的另一端内侧固定连接有连接板(14)；
所述连接板(14)内侧间隔设置有若干L型第二夹爪(8)，
所述第二夹爪(8)至少间隔设置有4个，所述第二夹爪(8)开口朝向架体(1)，所述第二夹爪(8)与连接板(14)可拆卸连接，所述第二夹爪(8)卡接在被抓取物的底部和侧面。
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2022
- 2022-07-03 CN CN202221693487.2U patent/CN217807379U/zh active Active
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |