CN212044780U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，包括：安装板；第一抓取组件，所述第一抓取组件设置于所述安装板，用于抓取并提升第一待取件；第二抓取组件，所述第二抓取组件设置于所述安装板，用于夹紧第二待取件；其中，所述第一抓取组件提升所述第一待取件时，位于所述第一待取件下表面的所述第二待取件被夹紧。本申请结构简单，占用空间小且制造成本低。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型涉及锂电池模组组装设备技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

锂电池模组组装过程需要在锂电池模组表面放置支架，该支架由抓取装置从支架料框中抓取并由机械手驱动抓取装置移至锂电池模组上方，并将其抓取的支架放置锂电池模组表面。

如附图1所示，由于在料框70中堆叠有若干个支架60，当抓取装置提升料框70中的第一支架61时，由于第一支架61与第二支架62叠合在一起，在提升第一支架61时，第二支架62有可能会随第一支架61 一起被提升，从而降低该抓取装置的可靠性。

现有解决该技术问题的技术方案参阅附图2所示，在该料框70两侧分别设有用于夹紧支架60的夹紧组件80，当抓取装置抓取第一支架 61时，两个夹紧组件80分别驱动其上的夹紧块夹紧第二支架62，从而避免第一支架61和第二支架62一起被提升。

该技术方案存在如下缺点：需要在支架料框70两侧分别设有夹紧组件80，该方式会导致制造成本上升，且结构占用空间大。

实用新型内容

本申请提供一种抓取装置，解决现有的抓取装置制造成本高且占用空间大的问题。

一种支架抓取装置，包括安装板；第一抓取组件，所述第一抓取组件设置于所述安装板，用于抓取并提升第一待取件；第二抓取组件，所述第二抓取组件设置于所述安装板，用于夹紧第二待取件；其中，所述第一抓取组件提升所述第一待取件时，位于所述第一待取件下表面的所述第二待取件被夹紧。

进一步地，所述第一抓取组件包括第一升降组件和第一夹紧组件；所述第一升降组件设置于所述安装板，所述第一升降组件的移动端固连所述第一夹紧组件；所述第一夹紧组件包括第一夹爪和第一夹紧驱动件，所述第一夹紧驱动件的移动端固设所述第一夹爪；其中，所述第一升降组件用于驱动所述第一夹紧组件远离和靠近所述第一待取件，所述第一夹紧驱动件用于驱动所述第一夹爪抓取所述第一待取件。

进一步地，所述第一升降组件的移动端固设连接板，在所述连接板上沿第一待取件长度方向间隔设置至少两组所述第一夹紧组件。

进一步地，所述第二抓取组件包括第二夹紧组件，所述第二夹紧组件的移动端固设第二夹爪，所述第二夹紧组件用于驱动所述第二夹爪夹紧所述第二待取件。

进一步地，所述第二抓取组件还包括第二升降组件，所述第二升降组件设置于所述安装板上，所述第二升降组件的移动端固连所述第二夹紧组件；所述第二升降组件用于驱动所述第二夹紧组件远离和靠近所述第二待取件。

进一步地，所述第二升降组件还能驱使所述第二夹紧组件移至第三待取件，所述第二夹紧组件用于夹紧所述第三待取件；所述第三待取件位于所述第一待取件的上表面。

进一步地，在所述安装板上沿所述第一待取件长度方向间隔设置至少两个所述第二夹紧组件。

进一步地，在所述安装板上沿所述第一待取件宽度方向间隔设置至少两组所述第一抓取组件和所述第二抓取组件，每组所述第一抓取组件用于抓取并提升对应的一料框内的所述第一待取件，每组所述第二抓取组件用于夹紧对应的一料框内的所述第二待取件。

进一步地，在所述安装板上沿所述第一待取件长度方向间隔设置至少两个所述第二抓取组件。

进一步地，在所述连接板上沿所述第一待取件宽度方向间隔设置至少两组所述第一夹紧组件，每组所述第一夹紧组件用于夹紧对应的一料框内的所述第一待取件；在安装板上沿所述第一待取件宽度方向间隔设置有至少两组第二抓取组件，每组所述第二抓取组件用于夹紧对应的一料框内的所述第二待取件。

本申请的有益效果是：

(1)结构简单，占用空间小且制造成本低。

(2)抓取支架可性高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请中支架装于料框的位置简图；

图2是现有方式夹紧支架方式简图；

图3是本申请一实施例提供的抓取装置结构简图；

图4是图3的俯视简图；

图5是本申请一实施例提供的第一抓取组件结构简图；

图6是本申请一实施例提供的第二抓取组件结构简图；

图7是本申请另一实施例抓取支架的方式简图；

图8是抓取装置连接于机械手的简图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，在料框70内堆叠有若干待取件，该待取件可以为支架60或非柔性片状块等，本实施例中待取件具体为支架60，为方便描述技术方案，本实施例中的第一待取件为第一支架61，第二待取件为第二支架62，第三待取件为第三支架63，多个支架60沿其厚度方向堆叠设置。

本申请提供一种抓取装置，可用于抓取料框70内的支架60。

参阅图3-6所示，该抓取装置包括安装板10、第一抓取组件20及第二抓取组件30，在该安装板10上固设有第一抓取组件20和第二抓取组件30，其中，第一抓取组件20用于抓取并提升料框70内的第一支架 61，为了防止第一抓取组件20提升第一支架61时将位于该第一支架61 下表面的第二支架62同时提升，在该第一抓取组件20提升第一支架61 时，该第二抓取组件30夹紧第二支架62，如此设置，解决了当提升第一支架61时会同时将第二支架62带起的问题。

参阅图3，在该实施例中，第一抓取组件20及第二抓取组件30均设于安装板10上，可随安装板10同步移动，当需要抓取某一料框70 内的支架60时，可直接驱使该安装板10、第一抓取组件20及第二抓取组件30同步移动至该料框70上方，驱使该安装板10移动的驱动件50 可以为三轴机械手或四轴机械手或三轴搬运模组等。

当第二抓取组件30夹紧第二支架62后，第一抓取组件20提升第一支架61，如需抓取另一料框70内的支架60时，驱动件50可驱使该安装板10及其上的第一抓取组件20和第二抓取组件30同步移动至另一料框70上方，可继续抓取该料框70内的支架60。

通过该设置，无需在料框70旁设固设有夹紧组件80，从而能降低制造成本和结构占用空间，并能可靠提升支架60。

需要说明的是，在料框70内沿竖直方向堆叠有若个支架60，将该料框70内的单个支架60表达为第一支架61或第二支架62等，只是为了更好的说明该技术方案，当第一支架61、第二支架62在料框70内时，第一支架61位于第二支架62的上表面。

参阅图3和图5，该实施例中的第一抓取组件20包括第一升降组件21、第一夹紧组件22，其中，第一升降组件21固设于安装板10下表面，该第一升降组件21的移动端固连有第一夹紧组件22；该第一夹紧组件22包括第一夹爪221和第一夹紧驱动件222，第一夹紧驱动件 222的移动端固设第一夹爪221。

当第一升降组件21动作，将能驱使第一夹紧组件22远离和靠近第一支架61，从而使得第一夹紧组件22移动至可抓取第一支架61的位置，并可将夹紧的第一支架61提升，使第一支架61远离第二支架62，该第一升降组件21可以采用气缸或电机丝杆螺母组件等方式，该第一升降组件21只要具有升降高度可控的功能部件均可，具体形式不做限定。

当第一夹紧组件22动作，将使得第一夹紧驱动件222驱使第一夹爪221远离或靠近第一支架61，使得该第一夹爪221可快速夹紧第一支架61，该第一夹紧组件22可以为夹爪气缸或电机丝杆螺母组件等。

进一步地，为防止在第一抓取组件20提升第一支架61时第一支架 61发生倾斜或掉落，在另一实施例中，该第一升降组件21的移动端固设连接板23，在该连接板23上沿第一支架61长度方向间隔设置至少两组第一夹紧组件22,其中，第一支架61长度方向如附图2中的X方向所示。

该实施例中，通过沿第一支架61长度方向间隔设置多组第一夹紧组件22，该多组第一夹紧组件22共同夹紧第一支架61，使得长度较长的第一支架61也能可靠被夹紧，并且该多组第一夹紧组件22可被同一第一升降组件21驱动，从而保持多组第一夹紧组件22的升降运动的同步性，从而提升该第一抓取组件20的抓取可靠性。

参阅图3和图6，该实施例中的第二抓取组件30包括第二夹紧组件31，该第二夹紧组件31的移动端固设第二夹爪32，该第二夹紧组件31 用于驱动第二夹爪32夹紧第二支架62。

在该实施例中，第二夹紧组件31可以为夹爪气缸或电机丝杆螺母组件等，在该第二夹紧组件31的移动端固设第二夹爪32，如附图6，该第二夹紧组件31采用夹爪气缸，该夹爪气缸具有两移动端，两移动端分别固设第二夹爪32，当该夹爪气缸动作时，将能同步驱使第二夹爪 32相对或相背移动，从而能快速夹紧第二支架62。

为方便调节第二夹紧组件31与第一夹紧组件22之间位置关系，该第二抓取组件30还包括第二升降组件33，该第二升降组件33固设安装板10上，该第二升降组件33的移动端固连第二夹紧组件31，该第二升降组件33用于驱动第二夹紧组件31远离和靠近所述第二支架62。

在该实施例中，通过在安装板10上固设第二升降组件33，第二升降组件33可以为气缸或电机丝杠螺母组等，通过该第二升降组件33动作，将能调节第二夹紧组件31与第一夹紧组件22之间的位置关系，从而能提高该装置的兼容性。

进一步地，为了使得该抓取装置一次能抓取两个支架60，并依次将所抓取的两个支架60分别放置锂电池模组上，本实施例中的第二升降组件33还能驱使第二夹紧组件32移至第三待取件并将其夹紧，该第三待取件为第三支架63，该第三支架63位于第一支架61的上表面。

该实施例具体动作过程如下：驱动件50带动安装板10移至料框70 正上方，第一升降组件21移动端下降驱使第一夹爪221移至第一支架 61，第二升降组件33移动端下降驱使第二夹爪32移至第二支架62，在第一支架61上表面设有第三支架63，当第一夹紧组件22夹紧第一支架 61时同时夹紧第三支架63，第二夹紧组件31夹紧第二支架62；接着，第一升降组件21驱使第一夹爪221及所夹的第一支架61和第三支架63 上升至设定位置后，使得第一支架61与第二支架62在竖直方向分离，第二夹爪32松开所夹的第二支架62，第二升降组件33驱使第二夹爪 32移至第三支架63，第二夹爪32夹紧第三支架63；接着，驱动件50 带着第一夹爪221所夹的第一支架61和第二夹爪32所夹的第三支架63 移至一锂电池模组上方，待第一支架61放置该锂电池模组上表面后，该驱动件50驱使第二夹爪32移至下一锂电池模组上方，使该第三支架 63放置该锂电池模组上表面。

该实施方案中的抓取装置一次能抓取两个支架60并能分别放置两个锂电池模组上，具有搬运效率高的技术优势。

进一步地，为提高第二夹爪32夹紧支架60的可靠性，在安装板10 上沿第一支架61长度方向间隔设置至少两个第二夹紧组件32，

多个第二夹紧组件32分别同时夹紧一个料框70内的支架60，从而更可靠的抓取支架60，多个第二夹紧组件32可由一个第二升降组件33 共同驱动，实现同步升降运动，也可以在该安装板10上安装多个第二升降组件33，每个第二升降组件33移动端固连一个第二夹紧组件32。

另一实施例中，为进一步提高抓取装置的抓取效率，使得该抓取装置能同时抓取多个料框70内的支架60，使得该抓取装置具有同时抓取不同料框70内的支架60，提高支架60上料效率。

该实施例采用在安装板10上沿第一支架61宽度方向间隔设置至少两组第一抓取组件20，该宽度方向如附图2中的Y方向所示，每组第一抓取组件20用于夹紧并提升对应的一料框70内的第一支架61，如沿Y 方向设置两组第一抓取组件20，则该两组第一抓取组件20可以分别抓取两个料框70内的第一支架61。

当然，也可以在第一升降组件21的移动端连接板23，该连接板23 上沿第一支架61宽度方向间隔设置至少两组第一夹紧组件22，每组所述第一夹紧组件22用于夹紧对应的一料框70内的第一支架61，此时多个第一夹紧组件22由一个第一升降组件21驱动实现上升或下降，使得多个第一抓取组件20中的第一夹紧组件22同步升降运动，该设置方式能节约成本和减少占用空间。

在安装板10上沿第一支架61宽度方向还间隔设置至少两组第二抓取组件30，每一第二抓取组件30中的第二夹紧组件31用于夹紧对应的一料框70内的第二支架62。第二抓取组件30与第一抓取组件20对应设置，使得在抓取同一料框70内的支架60时，该第一抓取组件20提升第一支架61时，位于第一支架61下表面的第二支架62被第二夹紧组件31夹紧。

进一步地，该多组第二夹紧组件31可由共同的一个第二升降组件 33驱动实现升降运动，也可采用每个第二夹紧组件31安装与一个第二升降组件33的移动端，多个第二升降组件33安装于安装板10。

进一步地，为方便检测料框70内是否还有支架60，在该安装板10 下表面还安装有传感器40，传感器40用于自动检测料框70内是否有支架60。

以上结合具体的实施方式对本实用新型进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本实用新型保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本实用新型的精神和原理对本实用新型做出各种变形和修改，这些变形和修改也在本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

安装板；

第一抓取组件，所述第一抓取组件设置于所述安装板，用于抓取并提升第一待取件；

第二抓取组件，所述第二抓取组件设置于所述安装板，用于夹紧第二待取件；

其中，所述第一抓取组件提升所述第一待取件时，位于所述第一待取件下表面的所述第二待取件被夹紧。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一抓取组件包括第一升降组件和第一夹紧组件；

所述第一升降组件设置于所述安装板，所述第一升降组件的移动端固连所述第一夹紧组件；

所述第一夹紧组件包括第一夹爪和第一夹紧驱动件，所述第一夹紧驱动件的移动端固设所述第一夹爪；

其中，所述第一升降组件用于驱动所述第一夹紧组件远离和靠近所述第一待取件，所述第一夹紧驱动件用于驱动所述第一夹爪抓取所述第一待取件。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一升降组件的移动端固设连接板，在所述连接板上沿第一待取件长度方向间隔设置至少两组所述第一夹紧组件。

4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，

所述第二抓取组件包括第二夹紧组件，所述第二夹紧组件的移动端固设第二夹爪，所述第二夹紧组件用于驱动所述第二夹爪夹紧所述第二待取件。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，

所述第二抓取组件还包括第二升降组件，所述第二升降组件设置于所述安装板上，所述第二升降组件的移动端固连所述第二夹紧组件；

所述第二升降组件用于驱动所述第二夹紧组件远离和靠近所述第二待取件。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，

所述第二升降组件还能驱使所述第二夹紧组件移至第三待取件，所述第二夹紧组件用于夹紧所述第三待取件；

所述第三待取件位于所述第一待取件的上表面。

7.根据权利要求4至6中任一所述的抓取装置，其特征在于，

在所述安装板上沿所述第一待取件长度方向间隔设置至少两个所述第二夹紧组件。

8.根据权利要求1至3中任一所述的抓取装置，其特征在于，

在所述安装板上沿所述第一待取件宽度方向间隔设置至少两组所述第一抓取组件和所述第二抓取组件，每组所述第一抓取组件用于抓取并提升对应的一料框内的所述第一待取件，每组所述第二抓取组件用于夹紧对应的一料框内的所述第二待取件。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，

在所述安装板上沿所述第一待取件长度方向间隔设置至少两个所述第二抓取组件。

10.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

在所述连接板上沿所述第一待取件宽度方向间隔设置至少两组所述第一夹紧组件，每组所述第一夹紧组件用于夹紧对应的一料框内的所述第一待取件；

在安装板上沿所述第一待取件宽度方向间隔设置有至少两组第二抓取组件，每组所述第二抓取组件用于夹紧对应的一料框内的所述第二待取件。

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