CN112249674A - 一种工件移载装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种工件移载装置，包括搬运机构，其上设置有取料工位，承载有工件的料盘在搬运机构上移动至所述取料工位；翻转机构，其包括承放工件的转动夹具及驱动转动夹具转动的驱动组件；以及抓料机构，其设置在所述取料工位及转动夹具上方；其中，搬运机构包括有上料组件、移载组件，顶升上料工位设置在对应上料组件的上方，移载组件用于带动料盘移载至顶升上料工位；搬运机构上传输的载满工件的料盘传输至对应移载组件的位置处，移载组件将料盘移载至所述取料工位，抓料机构抓取位于取料工位处料盘上的工件，并将工件承放至转动夹具上，驱动组件驱动转动夹具转动，从而使得工件翻转，本发明使用方便，结构简单。

Description

一种工件移载装置

技术领域

本发明属于非标自动化领域，具体涉及一种工件移载装置。

背景技术

在非标自动化领域中，尤其是在检测电池的检测流水线中，采用料盘承装工件是总所周知的。但是，发明人发现现有料盘的使用过程中至少存在如下问题：

首先，在检测过程中，为了提高检测的准确性，需要将电池竖直设置后进行检测，以便于检测设备对其内部进行检测，而在传输过程中，为了电池稳定需要将电池平铺在料盘内，由此，在检测前需要将电池翻转以适应检测需要，而在现有技术中常采用人工翻转的方式，自动化水平较低，导致了其检测效率低。

有鉴于此，实有必要开发一种带废料回收的流水线，用以解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的不足之处，本发明的主要目的是，提供一种工件移载装置，其通过翻转机构自动将电池翻转，以满足后续检测的需要，本发明使用方便，结构简单。

本发明的另一个目的是，提供一种工件移载装置，其通过传输堆垛形成的料盘堆，并利用抓取组件将料盘在顶升上料工位、取料工位和顶升下料工位间移载，从而提高上料效率。

为了实现根据本发明的上述目的和其他优点，提供的一种工件移载装置，包括：

搬运机构，其内沿一水平直线方向设置有顶升上料工位及取料工位；

翻转机构，其包括承放工件的转动夹具及驱动所述转动夹具转动的驱动组件；以及

抓料机构，其设置在所述取料工位及所述转动夹具上方；

其中，所述搬运机构包括移载组件，所述移载组件将传送至所述顶升上料工位的料盘移载至所述取料工位；

所述抓料机构抓取承放在所述取料工位处料盘上的工件，并将工件承放至所述转动夹具上，所述驱动组件驱动所述转动夹具转动，从而使得工件翻转。

优选地，所述抓料机构抓取工件水平放置在所述转动夹具上表面，当所述驱动组件驱动所述转动夹具转动后，水平放置在所述转动夹具上的工件转动进而使其竖直于水平面。

优选地，所述驱动组件与一转轴的一端传动连接，所述转动夹具安装在所述转轴的侧壁上；

所述转轴的另一端上安装有位置传感器的感应片，所述位置传感器的感应端的数量至少为两个，所述感应端设置在所述感应片的转动路径上；

位于初始端及终端的两所述位置传感器与所述转轴的旋转中心所形成的夹具为90°。

优选地，所述转动夹具包括载台、固定夹爪；

所述载台的表面上设置有用于放置工件的承放位置，所述固定夹爪安装在所述载台对应承放位置；

所述承放位置设置在所述载台一侧边缘位置处，当工件放置在所述承放位置处时，工件的部分从所述载台相应的一侧向外伸出。

优选地，所述载台的顶部侧面上向外伸出延伸部以形成L型的翻转块结构；

所述承放位置设置在所述延伸部远离所述载台本体的一侧，所述驱动组件与靠近所述载台底端处传动连接。

优选地，所述搬运机构包括取料平台，所述取料工位位于在所述取料平台；

上料组件，其上沿其传送方向依次设有备料工位、顶升上料工位，所述上料组件上周期性地传送由多片料盘堆垛形成的料盘堆；以及

移载组件，其用于将所述上料组件上传送的所述料盘组最上层的料盘由所述顶升上料工位处移动至所述上料工位；

其中，所述移载组件包括顶升模组以及抓取组件，所述上所述顶升模组推动所述料盘组使得最上层的料盘抬升至所述顶升上料工位处，所述抓取组件将位于所述顶升上料工位处的料盘移载至所述取料工位上。

优选地，所述上料工位及取料工位设于同一水平面上，所述上料组件内置有可动的传输部，所述料盘堆叠码垛形成的料盘组放置在所述传输部上，所述上料组件内的顶升模组将料盘组内的料盘逐一顶升至所述上料工位并由所述抓取组件抓取。

优选地，所述上料组件还包括导向模组，所述导向模组对应所述顶升上料工位；

所述导向模组上开设有贯穿其上下表面的导料口，所述顶升模组推动所述料盘组上升使得最上层的料盘在所述导料口的内壁限制定位下导入至所述导料口料盘之中。

优选地，所述搬运机构还包括下料组件，其上沿其传送方向依次设有顶升下料工位、出料工位；

所述顶升上料工位、取料工位和顶升下料工位沿所述抓取组件的抓取端移动方向设置，所述抓取组件将所述取料工位处上的空置料盘移载至所述顶升下料工位处由所述下料组件远离该装置。

优选地，所述翻转机构与所述搬运机构间设置有检测组件，所述检测组件设置在所述抓料机构移载工件的路径上。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明提供的一种工件移载装置，通过抓取机构抓取搬运机构上传输料盘上的工件移载至翻转机构上，翻转机构带动工件翻转以调整工件的角度，从而满足了后续加工的需求，提高了自动化加工效率，本发明结构简单、使用方便。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明在一优选实施例中的立体结构示意图；

图2为本发明在一优选实施例中的爆炸示意图；

图3为本发明在一优选实施例中上料组件的立体结构示意图；

图4为本发明在一优选实施例中上料组件的爆炸示意图；

图5为图4的局部放大示意图；

图6为本发明在一优选实施例中导向模组的立体结构示意图；

图7为本发明在一优选实施例中取料平台的立体结构示意图；

图8为本发明在一优选实施例中抓取组件的立体结构示意图；

图9为本发明在一优选实施例中翻转机构的部分结构第一视图；

图10为本发明在一优选实施例中翻转机构的部分结构第二视图；

图11为本发明在一优选实施例中转动夹具的立体结构示意图；

图12为本发明在一优选实施例中转动夹具的部分结构示意图。

图中所示：

2、搬运机构；

21、料盘；

22、上料组件；

221、导向模组；

2211、导向基板；2212、导料口；

2213、延伸导向板；22131、引导部；22132、让位口；

2214、连接柱；

222、顶升模组；

2221、顶升台；22211、顶板；22212、限位块；

2222、挡板；2223、传动部；2224、驱动部；2225、固定座；

223、上料线体；2231、传输部；

224、到位模组；

23、取料平台；

231、承接座；

232、定位模组；

233、限位模组；

24、抓取组件；

241、驱动板；

242、抓取部；

243、垂直驱动部；

244、传动部；

243、直线驱动部；

25、下料组件；

26、定位组件；

6、翻转机构；

61、支撑架；611、支撑侧板；613、电机固定架；

62、前盖；

63、位置传感器；

64、转动夹具；

641、载台；6411、定位槽；6412、侧面通槽；6413、延伸部；6415、安装槽；

642、固定夹爪；

643、检测模块；

65、旋转电机；651、转轴；

66、检测组件；

7、抓料机构。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，本发明的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在附图中，为清晰起见，可对形状和尺寸进行放大，并将在所有图中使用相同的附图标记来指示相同或相似的部件。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在下列描述中，诸如中心、厚度、高度、长度、前部、背部、后部、左边、右边、顶部、底部、上部、下部等用词为基于附图所示的方位或位置关系。特别地，“高度”相当于从顶部到底部的尺寸，“宽度”相当于从左边到右边的尺寸，“深度”相当于从前到后的尺寸。这些相对术语是为了说明方便起见并且通常并不旨在需要具体取向。涉及附接、联接等的术语(例如，“连接”和“附接”)是指这些结构通过中间结构彼此直接或间接固定或附接的关系、以及可动或刚性附接或关系，除非以其他方式明确地说明。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

根据本发明中技术方案中，参考图1和2示出的，一种工件移载装置，包括：搬运机构2，其内沿一水平直线方向设置有顶升上料工位及取料工位；

翻转机构6，其包括承放工件的转动夹具64及驱动转动夹具64转动的驱动组件；以及

抓料机构7，其设置在取料工位及转动夹具64上方；

其中，搬运机构2包括移载组件，移载组件将传送至顶升上料工位的料盘21移载至所述取料工位；

抓料机构7抓取承放在取料工位处料盘21上的工件，并将工件承放至转动夹具64上，驱动组件驱动转动夹具64转动，从而使得工件翻转；具体地，料盘21承放有处于平铺状态的工件，以保证在搬运机构2传输过程中与料盘21的接触面积更大，从而移动更加稳定，料盘21移动至顶升上料工位后受到移载组件驱动，由顶升上料工位处移载至取料工位后，抓料机构7在取料工位处抓取平铺状态的工件摆放在转动夹具64上，驱动组件驱动转动夹具64转动使得平铺状态的工件翻转至竖直状态。

在一优选实施例中，搬运机构2还包括传输机构、取料平台23，取料平台23上设有取料工位；

传输机构包括上料组件22及下料组件25，上料组件22包括上料线体223，其上沿其传送方向依次设有备料工位与顶升上料工位，上料线体223上周期性地传送有多片料盘21堆垛形成的料盘堆；

下料组件25上沿其传送方向依次设有顶升下料工位、出料工位，下料组件25上传送由空置料盘21堆垛形成的料盘堆；

移载组件包括顶升模组222及抓取组件24；抓取组件24，其设置有顶升上料工位、取料工位和顶升下料工位的上方；抓取组件24包括驱动板241、抓取部242、直线驱动部243，直线驱动部243与驱动板241传动连接，抓取部242安装在驱动板241上，驱动板241沿一水平直线方向运动；进一步地，顶升上料工位、取料工位和顶升下料工位沿直线驱动部243的移动方向依次设置；

顶升模组222，其分别对应于顶升上料工位及顶升下料工位处，顶升模组222包括位于顶升上料工位及顶升下料工位的顶升台2221及与顶升台2221传动连接的驱动器，具体地，顶升上料工位及顶升下料工位位于顶升台2221的正方上方；上料组件22以及下料组件25的结构基本相同，区别仅在于上料组件22上还包括导向模组221用于导向料盘组位置。

上料组件22内的顶升模组222推动料盘组使得最上层的料盘21抬升至顶升上料工位处；下料组件25内的顶升模组222驱动料盘组下降至最上层的料盘21移动至顶升下料工位处；

抓取组件24将顶升上料工位处的料盘21移载至取料工位，并且将取料工位上的空置料盘21移载至顶升下料工位处。

导向模组221，其固定设置在顶升台2221的正上方，即可理解的是，顶升上料工位对应导向模组221；

进一步地，在导向模组221上开设有贯穿其上下表面的导料口2212，顶升台2221在驱动器的驱动下推动料盘组上升使得最上层的料盘21在导料口2212的内壁限制定位下导入至导料口2212料盘21之中。

通过导料口2212对料盘组导向，使得最上层的料盘21导入至导料口2212时处于一固定的位置处，以便于外部抓取装置准确地抓取该料盘21，以便于精确地放置在取料平台23的取料工位位置处，以保证了料盘21内工件的位置精度，以提高后续加工的精度，其具体为检测精度。

其中，取料平台23包括位于取料工位处的承接座231，取料工位设置在承接座231的顶部，承接座231的上表面为一平台，便于将料盘21承放在其上，通过抓取组件24由顶升上料工位位置处抓取料盘21放置在所述取料工位；

需要指出地是，取料工位及顶升上料工位位于在同一水平面上，通过顶升模组222推动料盘组将最上层的料盘21与承接座231承接面高度相一致，以便于抓取组件24抓取顶升上料工位的料盘21放置在取料工位，而由于取料工位及顶升上料工位位于在同一水平面，使得抓取组件24在抓取和放置的两工作步骤时所处的高度一致，以便于简化抓取组件24，抓取组件24内至少可以减少的机构包括位置检测器，进而可简化抓取组件24工作逻辑，使得其控制逻辑简化，以使得其工作更加稳定，提高了自动化水平，提高工作效率，同时，由于抓取组件24需要传输机构、取料平台23间移动，使得抓取组件24需要移动行程较大，通过简化其结构，使得该抓取机构使用更加稳定。

导料口2212的内壁上设有偶数个围绕导料口2212布置的导向组件，导向组件被布置为由至少一个导向子集构成，每个导向子集包括相对设置的一对导向件；在一优选实施例中，导料口2212的形状呈矩形，在导料口2212的四侧内壁上设置有两组导向件。

进一步地，导向件包括延伸导向板2213，延伸导向板2213从导料口2212的内壁出发向下延伸以限定出位于导向件的导向空间；其中，一组导向件限制料盘21沿水平面的一个方向，同时，另一组导向件限制料盘21沿水平面另一个不同的方向，此时，料盘21在水平面方向上限定了至少两方向，使得料盘21上的位置处于一固定的位置处；

同时，由于延伸导向板2213呈板状结构，当料盘21导入至导向空间，料盘21压设在延伸导向板2213上，使得延伸导向板2213产生变形，从而相对设置的延伸导向板2213将料盘21夹持。

如上述的，料盘堆由多片料盘21堆垛形成，料盘21堆叠在一起时，相邻的两料盘21间存在摩擦力，而抓取机构在抓取最上层的是料盘21，若对下方的料盘21未有夹持力，抓取机构容易抓起多个料盘21，从而影响后续的加工，为了避免上述问题出现，通过延伸导向板2213夹持料盘组，便于抓取机构在抓取时仅可抓取最上层一料盘21，从而方便后续的加工。

延伸导向板2213的底部向外侧弯折延伸出的引导部22131围成开口，并且该开口大于料盘21，方便导向位置产生偏移的料盘21，通过引导部22131将偏移的料盘21调整至对应导向空间内，以便于料盘21穿过导料口2212。

具体地，导向模组221包括导向基板2211，导向基板2211作为导向模组的基座，导料口2212开设在导向基板2211上，延伸导向板2213可拆卸安装在导向基板2211上，延伸导向板2213的一部分从而导料口2212的内壁向下延伸，通过设置可拆卸的延伸导向板2213，方便更换延伸导向板2213以满足不同料盘21的需要。

该上料流水线还包括若干到位模组224，到位模组224设置在传输机构以及取料平台23上，其中部分到位模组224安装导向模组221上；通过到位模组224检测料盘组或料盘21是否到位，从而控制顶升模组或和抓取机构将工作，从而实现自动化；在本优选实施例中，到位模组224包括红外传感器，需要指出地是，到位模组224不仅包括红外传感器，还可选择霍尔传感器，光电传感器等监测传感器。

进一步地，延伸导向板2213上开设有让位口22132，到位模组224对应让位口22132的位置处，到位模组224的检测端从让位口22132处穿过伸入导料口2212内。

在一优选实施例中，上料线体223包括两相对设置的传输部2231，料盘组搭设在两传输部2231的可动传输端上，通过可动传输端带动料盘组，在传输部2231的上游端的备料工位处放置料盘组，料盘组随着可动传输端运动至下游的顶升上料工位处。

驱动模组紧贴在传输部2231的下游端处，从而通过顶升模组222阻挡上料线体223移动的料盘组，而顶升台2221伸入至两传输部2231间，当顶升模组222将料盘组阻挡后，顶升台2221将阻挡的料盘组抬升脱离上料线体223；

具体地，顶升台2221靠近驱动模组的一侧处沿垂直向上方向延伸形成挡板2222，当顶升台2221处在低于传输部2231的位置处时，挡板2222凸出于顶升台2221的顶部，并伸出至上料线体223用于阻挡料盘组。

为了满足料盘组最上层的料盘21被抓取后，顶升模组222可将剩余的料盘组顶升至使得原本在最上层的料盘21下方的料盘抬升至顶升上料工位处，因此顶升模组222需满足间隙运动，在一优选实施例中，驱动器包括驱动部2224，驱动部2224通过丝杆传动以驱动顶升台2221沿垂直方向往复运动，方便控制顶升台2221间隙性地抬升固定的一端距离。

顶升模组222还包括固定座2225，驱动部2224安装在固定座2225上，同时，固定座2225上安装有导向滑轨，顶升台2221上安装有滑块，通过滑块与导向滑轨滑动连接，限定顶升台2221的运动方向，同时，丝杆与一螺母座螺纹连接，该螺母座安装在顶升台2221上，而螺母座同时与固定座2225滑动，从而使得顶升台2221与固定座2225形成可靠的滑动连接结构；更近一步地，导向模组221安装在固定座2225的顶部，从而使得导向模组221与顶升台2221相对位置固定，仅在垂直方向距离产生变化，为了导向模组221安装更加稳定，在导向模组221与固定座2225连接相邻的一侧面上设置有连接柱2214，该连接柱2214向下延伸至驱动部2224的外侧壁上，通过连接柱2214与驱动部2224固定连接，从而使得导向模组221固定在上料组件22上方。

料盘21的底部开设有凹槽，顶升台2221的顶部设置有对应凹槽的限位块22212；

当所述限位块22212伸入至凹槽时，所述限位块22212的外缘与凹槽的内壁相抵触，使得料盘21限位在顶升台2221的固定位置处；

同时，承接座231的顶部设置有对应凹槽的定位模组232以限制料盘21水平面上的位置；承接座231上还设置有若干限位模组233，通过限位模组233与料盘21的底部连接，从而限制料盘21垂直方向上的位置。

该传输机构还包括定位组件26，其位于顶升下料工位的正上方，具体地，定位组件26包括检测部261，检测部261对应下料组件25上的顶升模组222，以检测抓取组件24由取料平台23移载至下料组件25内顶升模组222上的料盘21位置。

在一优选实施例中，检测部261包括视觉检测器，通过视觉检测器检测位于顶升下料工位上的料盘组位置，从而保证抓取组件24抓取取料平台23上的料盘21精确的堆垛在顶升下料工位上的料盘组顶部。

转动组件6包括转动夹具64、驱动组件；转动夹具64包括载台641、固定夹爪642；载台641用于承放工件，与固定夹爪642配合将工件固定在载台641上，通过固定夹爪642固定工件，对工件定位，方便外部抓取装置精确地抓取载台641上工件，同时固定夹爪642夹紧工件，使得载台641在翻转过程中，避免工件脱离载台641；

进一步的，其中，载台641上设置有用于放置工件的承放位置，工件的一面贴合在承放位置上；固定夹爪642安装载台641上；通过固定夹爪642的夹紧部朝向承放位置移动，从而将放置在承放位置内的工件固定；

载台641的安装在转动模组的可旋转端上，通过转动模组驱动载台641转动，从而使得固定在载台641上的工件绕转动模组的旋转中心翻转；

通过转动组件6将工件翻转，实现工件位置的转换，从而保证工件同时满足外部检测设备检测过程中所需的位置，也满足了方便视觉传感设备检测角度并方便由外部机械手将工件调整至固定位置。

在一优选实施例中，转动组件6还包括支撑架61，支撑架61用于形成转动组件6的支撑结构；

支撑架61包括有支撑侧板611、驱动器固定架623；驱动器固定架623安装在支撑侧板611的一侧面上，转动模组的驱动部安装在驱动器固定架623上，转动夹具64设置在支撑侧板611的另一侧面上，使得转动组件6形成一连接的整体结构，方便将转动组件6安装在固定基面上，从而正常地实施工件位置转换的步骤，便于实现自动化。

支撑架61上还安装有位置传感器63，位置传感器63至少包括两个，两位置传感器63设置在转动模组的旋转轴线所在的水平面、垂直平面上。

在一优选实施例中，转动模组包括旋转电机65、转轴651，转轴651的一端安装在旋转电机65上；转动夹具64一侧面安装在转轴651上；支撑侧板611对应旋转电机65的一侧安装有电机固定架613，电机固定架613用于承接旋转电机65。

支撑侧板611的数量为两块，转轴651穿过两支撑侧板611，转动夹具64设置在两支撑侧板611间；转轴651的另一端上安装有前盖62，利用前盖62限制转轴651的位置；通过两支撑侧板611支撑转动夹具64，使得转动夹具64翻转稳定。

在一优选实施例中，位置传感器63为光电开关，前盖62上安装有感应片，感应片转动至光电开关；两位置传感器63与旋转电机65转动中心所形成的夹角为90°，从而控制旋转电机65的转向，使得转动夹具64在90°的范围内翻转，从而保证了转动夹具64上的工件处于竖直或水平放置的状态，方便取放。

支撑侧板611靠近转动夹具64的一侧面上设置有挡块612，载台641翻转后与挡块612接触，挡块612用于限制载台641的翻转角度，通过与光电开关配合使得工件在90°的范围内翻转，同时通过挡块612对载台641起支撑作用。

进一步的，载台641包括延伸部6413、安装槽6413；延伸部6413为放置工件的一面相对应的背面；安装槽6413为与转轴651相连接的一面；

挡块612的数量为两块，延伸部6413与支撑侧板611上的一挡块612相接触，当载台641翻转后，安装槽6413与支撑侧板611上的另一挡块612相接触，从而保证了载台641的翻转角度。

进一步地，载台641的上表面上开设有用于形成承放位置的定位槽6411；定位槽6411设置在靠近载台641的一侧边处，从而使得部分工件凸出于载台641，方便抓取设备抓取工件凸出于载台641的部分，避免抓取设备与载台641产生干涉；同时，定位槽6411的位置设置在远离转轴651的一侧，使得在翻转时移动更长的距离，在翻转后与抓取设备的距离短。

载台641的顶部侧面上向外伸出延伸部6413以形成L型的翻转块结构；承放位置设置在延伸部6413远离所述载台641本体的一侧，驱动组件与靠近载台41底端处传动连接，翻转时移动更长的距离，工件转动路径更大，使得翻转后载台641承接工件一端凸出于转动组件6，方便进行抓取。

进一步的，载台641开设有定位槽6411的相邻侧面上开设有侧面通槽6412；侧面通槽6412的位置对应于定位槽6411，定位槽6411与侧面通槽6412连通；抓取机构包括用于抓取工件的夹爪单元，通过夹爪单元上的夹爪部夹紧工件两侧面，从而将工件抓取，而侧面通槽6412的宽度大于夹爪单元的夹爪部的宽度，通过设置侧面通槽6412，在夹爪单元抓取工件时，载台641存在间隙余量，避免抓取过程中夹爪部碰撞载台641。

定位槽6411底部开设有贯穿孔，贯穿孔内安装有检测模块643，检测模块643用于检测定位槽6411内的工件摆放，通过检测模块643检测定位槽6411内是否放置工件，从而控制固定夹爪642将工件夹紧固定。

翻转机构6与所述搬运机构2间设置有检测组件66，检测组件66设置在抓料机构7移载工件的路径上，在抓料机构7抓取工件后移载至翻转机构6的路径上，通过检测组件66检测抓取的工件质量，从而简化了流程，缩小了设备体积。

以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工件移载装置，其特征在于，包括：

搬运机构(2)，其内沿一水平直线方向设置有顶升上料工位及取料工位；

翻转机构(6)，其包括承放工件的转动夹具(64)及驱动所述转动夹具(64)转动的驱动组件；以及

抓料机构(7)，其设置在所述取料工位及所述转动夹具(64)上方；

其中，所述搬运机构(2)包括移载组件，所述移载组件将传送至所述顶升上料工位的料盘(21)移载至所述取料工位；

所述抓料机构(7)抓取承放在所述取料工位处料盘(21)上的工件，并将工件承放至所述转动夹具(64)上，所述驱动组件驱动所述转动夹具(64)转动，从而使得工件翻转。

2.如权利要求1所述的工件移载装置，其特征在于，所述抓料机构(7)抓取工件水平放置在所述转动夹具(64)上表面，当所述驱动组件驱动所述转动夹具(64)转动后，水平放置在所述转动夹具(64)上的工件转动进而使其竖直于水平面。

3.如权利要求2所述的工件移载装置，其特征在于，所述驱动组件与一转轴(651)的一端传动连接，所述转动夹具(64)安装在所述转轴(651)的侧壁上；

所述转轴(651)的另一端上安装有位置传感器(63)的感应片，所述位置传感器(63)的感应端的数量至少为两个，所述感应端设置在所述感应片的转动路径上；

位于初始端及终端的两所述位置传感器(63)与所述转轴(651)的旋转中心所形成的夹具为90°。

4.如权利要求1-3中任一项所述的工件移载装置，其特征在于，所述转动夹具(64)包括载台(641)、固定夹爪(642)；

所述载台(641)的表面上设置有用于放置工件的承放位置，所述固定夹爪(642)安装在所述载台(641)对应承放位置；

所述承放位置设置在所述载台(641)一侧边缘位置处，当工件放置在所述承放位置处时，工件的部分从所述载台(641)相应的一侧向外伸出。

5.如权利要求4所述的工件移载装置，其特征在于，所述载台(641)的顶部侧面上向外伸出延伸部(6413)以形成L型的翻转块结构；

所述承放位置设置在所述延伸部(6413)远离所述载台(641)本体的一侧，所述驱动组件与靠近所述载台(641)底端处传动连接。

6.如权利要求1-3中任一项所述的工件移载装置，其特征在于，所述搬运机构(2)包括取料平台(23)，所述取料工位位于在所述取料平台(23)；

上料组件(22)，其上沿其传送方向依次设有备料工位、顶升上料工位，所述上料组件(22)上周期性地传送由多片料盘(21)堆垛形成的料盘堆；以及

移载组件，其用于将所述上料组件(22)上传送的所述料盘组最上层的料盘(21)由所述顶升上料工位处移动至所述上料工位；

其中，所述移载组件包括顶升模组(222)以及抓取组件(24)，所述上所述顶升模组(222)推动所述料盘组使得最上层的料盘(21)抬升至所述顶升上料工位处，所述抓取组件(24)将位于所述顶升上料工位处的料盘(21)移载至所述取料工位上。

7.如权利要求6所述的工件移载装置，其特征在于，所述上料工位及取料工位设于同一水平面上，所述上料组件(22)内置有可动的传输部(2231)，所述料盘(21)堆垛形成的料盘组放置在所述传输部(2231)上，所述上料组件(22)内的顶升模组(222)将料盘组内的料盘(21)逐一顶升至所述上料工位并由所述抓取组件(24)抓取。

8.如权利要求7所述的工件移载装置，其特征在于，所述上料组件(22)还包括导向模组(221)，所述导向模组(221)对应所述顶升上料工位；

所述导向模组(221)上开设有贯穿其上下表面的导料口(2212)，所述顶升模组(222)推动所述料盘组上升使得最上层的料盘(21)在所述导料口(2212)的内壁限制定位下导入至所述导料口(2212)料盘(21)之中。

9.如权利要求6所述的工件移载装置，其特征在于，所述搬运机构(2)还包括下料组件(25)，其上沿其传送方向依次设有顶升下料工位、出料工位；

所述顶升上料工位、取料工位和顶升下料工位沿所述抓取组件(24)的抓取端移动方向设置，所述抓取组件(24)将所述取料工位处上的空置料盘(21)移载至所述顶升下料工位处由所述下料组件(25)远离该装置。

10.如权利要求1-3中任一项所述的工件移载装置，其特征在于，所述翻转机构(6)与所述搬运机构(2)间设置有检测组件(66)，所述检测组件(66)设置在所述抓料机构(7)移载工件的路径上。

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