CN216971312U - 上下料装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备技术领域，提供了一种上下料装置以及上下料系统，其中，上下料装置中，第一堆叠组件设置于第一工位，用于承载堆叠的多个物件。承托件能够与第一堆叠组件配合，进行拆垛操作，并承载拆分下来的物件。在输送线的带动下，承托件携带物件移动至第二工位。定位件设置于第二工位，定位件具有导向面，导向面相对第一方向倾斜设置。承托件沿第一方向或与第一方向相反的第二方向移动过程中，导向面与承托件上的物件相抵触，推抵物件，使得物件在承托件的承载表面上移动，进而对物件定位。由此，物件在第二工位的位置准确，抓料装置能够准确地从物件中取产品或向物件中放产品。

Description

上下料装置及系统

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种上下料装置及系统。

背景技术

自动化生产线上，通过抓料装置(例如机械手)自动地上料或下料。下面分别介绍上料和下料的工作场景。

存储工位放置有多个堆叠的托盘，各托盘中盛放有多个产品。上料时，取出一个托盘并输送至抓取工位，抓料装置在抓取工位将托盘中的产品逐个取走。托盘清空后，更换另一个托盘。

存储工位放置有多个堆叠的空托盘。下料时，取出一个空托盘并输送至抓取工位，抓料装置在抓取工位将产线上的产品逐个放置于托盘中，托盘放满后，更换另一个空托盘。

在上料或下料时，抓取工位的托盘若位置不准确，会导致抓料装置无法准确地从托盘中取产品或向托盘中放产品。

实用新型内容

有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种上下料装置及系统，能够在抓取工位对使得托盘定位，使得抓料装置能够准确地从托盘中取产品或向托盘中放产品。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种上下料装置，上下料装置包括输送线、安装座、承托件、第一驱动件、第一堆叠组件以及定位件。安装座设置于输送线上，输送线能够驱动安装座在第一工位和第二工位之间运动；承托件活动设置于安装座上，能够沿第一方向或与第一方向相反的第二方向相对安装座移动；第一驱动件用于驱动承托件沿第一方向或第二方向移动；第一堆叠组件设置于第一工位，用于承载堆叠的多个物件，承托件能够与第一堆叠组件配合，进行拆垛操作，并承载拆分下来的物件；定位件设置于第二工位，定位件具有导向面，导向面相对第一方向倾斜设置，导向面用于与承托件上的物件相抵触，以在承托件沿第一方向或第二方向移动过程中，推抵物件，进而对物件定位。

本申请的一些实施例中，导向面用于与物件的外边缘相抵触，定位件的数量为多个，多个定位件围设形成与物件的外轮廓相匹配的形状。

本申请的一些实施例中，上下料装置包括限位件，限位件设置于第二工位，限位件具有限位面，限位面沿第一方向设置于导向面的后侧，用于沿第一方向与承托件上的物件相抵触，以在导向面对物件定位后，限制物件在第一方向的位置。

本申请的一些实施例中，限位件具有沿第一方向贯穿的孔洞，孔洞用于供产品穿过。

本申请的一些实施例中，上下料装置包括吸附部，吸附部设置于承托件，用于与负压源连通，以将物件吸附于承托件。

本申请的一些实施例中，第一堆叠组件包括第一支架、第一分盘件以及第二驱动件。第一分盘件活动设置于第一支架；第二驱动件用于驱动第一分盘件改变位置，以使得第一分盘件的至少部分避让最底下一个物件后进入最底下两个物件之间。

本申请的一些实施例中，上下料装置包括第二堆叠组件，第二堆叠组件设置于第三工位，用于承载堆叠的多个物件，第三工位位于输送线的输送路径上，输送线能够输送安装座至第三工位，承托件能够与第二堆叠组件配合，进行堆垛操作。

本申请的一些实施例中，第二堆叠组件包括第二支架、第二分盘件以及第三驱动件。第二分盘件活动设置于第二支架；第三驱动件用于驱动第二分盘件改变位置，以使得第二分盘件的至少部分避让最底下一个物件后进入最底下一个物件下方。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种上下料系统，上下料系统包括上述的上下料装置、抵顶件以及弹性件，弹性件用于对抵顶件施加一弹力，以使得抵顶件能够弹性抵顶于物件中的产品。

本申请的一些实施例中，上下料系统包括第一安装件、第二安装件以及第四驱动件。第二安装件活动设置于第一安装件，能够沿第五方向或第五方向的反向相对第一安装件移动；第四驱动件设置于第一安装件，第四驱动件的驱动端能够沿第五方向或第五方向的反向移动，驱动端与第二安装件活动连接，驱动端与第二安装件能够在沿第五方向的限定范围内相对移动；其中，弹性件的两端分别弹性抵顶于驱动端与第二安装件，抵顶件设置于第二安装件。

本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请中，第一堆叠组件设置于第一工位，用于承载堆叠的多个物件(例如托盘)。承托件能够与第一堆叠组件配合，进行拆垛操作，并承载拆分下来的物件。在输送线的带动下，承托件携带物件移动至第二工位。定位件设置于第二工位，定位件具有导向面，导向面相对第一方向倾斜设置。承托件沿第一方向或与第一方向相反的第二方向移动过程中，导向面与承托件上的物件相抵触，并推抵物件，使得物件在承托件的承载表面上移动，进而对物件定位。由此，物件在第二工位的位置准确，抓料装置能够准确地从物件中取产品或向物件中放产品。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请上下料装置一实施例的结构示意图；

图2是图1所示上下料装置的俯视图；

图3是图1所示上下料装置的左视图；

图4是图1所示上下料装置中定位组件的主视图；

图5是图1所示上下料装置中定位组件的左视图；

图6是图1所示上下料装置中定位组件的仰视图；

图7是是本申请上下料装置另一实施例中承托件和定位件相互配合状态的结构示意图；

图8是图7中的局部视图的放大图；

图9是本申请上下料系统一实施例的结构示意图；

图10是图7所示上下料系统中抓料装置的主视图；

图11是图7所示上下料系统中抓料装置的右视图。

图中，100上下料装置，10输送线，20顶升组件，21安装座，22承托件，23第一驱动件，30第一堆叠组件，31第一支架，32第一分盘件，33第二驱动件，40定位组件，41定位件，411导向面，42限位件，421限位面，422孔洞，43固定座，50第二堆叠组件，51第二支架，52第二分盘件，53第三驱动件，200抓料装置，210搬运组件，211第五驱动件，212第六驱动件，213第七驱动件，214第八驱动件，220抓取组件，230图像检测组件，61第一安装件，62第二安装件，63第四驱动件，65抵顶件，D1第一方向，D2第二方向，D3第三方向，D4第四方向，D5第五方向。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1至图3，图1至图3分别是本申请上下料装置100一实施例的主视图、俯视图以及左视图。

本实施例中的上下料装置100既可以用于向生产线上料，也可以用于从生产线下料。上料：将产品提供给生产线。下料：将生产线上的产品取下来。对于装配生产线，上料指将待装配的零部件提供给生产线，下料指将组装完成的工件从生产线上取下来。上下料装置100在使用状态下，第一方向D1为竖直向上，第二方向D2为竖直向下，第三方向D3和第四方向D4为水平面内相反的两个方向。

上下料装置100包括基座1、输送线10、顶升组件20、第一堆叠组件30以及定位组件40。

基座1用于安装上下料装置100的其余部件，以使得各部件之间保持相对位置关系，并具有更好的精度。基座1并不是必须的，在其它实施例中，上下料装置100的其余部件也可以设置于生产线的机台上或车间的地面上。

第一堆叠组件30设置于基座1上，位于第一工位，用于承载堆叠的多个物件。物件用于承装产品。下文中，托盘为物件的一个示例。本实施例的上下料装置100用于上料时，第一工位处的托盘盛装有产品。本实施例的上下料装置100用于下料时，第一工位处的托盘内无产品。

定位组件40设置于基座1上，位于第二工位。第一工位和第二工位在第三方向D3间隔设置。定位组件40用于将输送至第二工位处的托盘定位，使其处于预定位置。在第二工位处，设置有抓料装置200(图9)。抓料装置200从定位后的托盘中抓取产品或向定位后的托盘中摆放产品。

输送线10设置于基座1上，输送线10用于输送顶升组件20。第一工位和第二工位均位于输送线10的输送路径上。

具体地，输送线10可以包括电机11、主动轮12、从动轮13、传送带14以及导轨15。

电机11设置于基座1上。主动轮12可转动地设置于基座1上，与电机11的输出轴同轴地固定连接，电机11用于带动主动轮12转动。从动轮13可转动地设置于基座1上，与主动轮12沿第三方向D3间隔设置。传动带14绕设于主动轮12和从动轮13上。导轨15(两根)设置于基座1上，沿第三方向D3延伸。传送带14以及导轨15均经过第一工位和第二工位。在别的实施例中，输送线10也可以为直线电机。

顶升组件20设置于输送线10上，输送线10能够驱动顶升组件20在第一工位和第二工位之间运动。

具体地，顶升组件20包括安装座21、承托件22以及第一驱动件23。

安装座21设置于输送线10上，输送线10能够驱动安装座21在第一工位和第二工位之间运动。具体地，安装座21滑动配合于输送线10中的导轨15，并与传送带14固定连接。

承托件22活动设置于安装座21上，能够沿第一方向D1或与第一方向D1相反的第二方向D2相对安装座21移动。具体地，承托件22滑动配合于安装座21，能够相对安装座21上升或下降。

第一驱动件23用于驱动承托件22沿第一方向D1或第二方向D2移动。具体地，第一驱动件23可以包括电机(图未标识)以及传动件(图未标识)，电机设置于安装座21，电机的输出轴通过传动件与承托件22连接。传动件将电机输出轴的旋转运动转换为承托件22的直线运动。在别的实施例中，第一驱动件23也可以为气缸或直线电机。

在第一工位处，承托件22能够与第一堆叠组件30配合，进行拆垛操作，并承载拆分下来的托盘。拆垛：从堆叠的多个托盘中取出一个托盘。

在第二工位处，承托件22能够与定位组件40配合，将托盘准确地放置于预定位置。

请一并参阅图4至图6，图4至图6分别是图1所示上下料装置100中定位组件40的主视图、左视图以及仰视图。

定位组件40包括定位件41，定位件41设置于第二工位，定位件41具有导向面411，导向面411相对第一方向D1倾斜设置。导向面411用于与承托件22上的托盘相抵触，以在承托件22沿第一方向D1移动过程中，推抵托盘，进而对托盘定位。具体地，导向面411沿垂直于第一方向D1的方向推抵托盘，使得托盘在承托件22的承载表面上移动。

上下料装置100的使用过程：

在第一工位处堆叠多个托盘；

输送线10带动顶升组件20移动至第一工位；

顶升组件20中的承托件22与第一堆叠组件30配合，以拆垛，承托件22承载拆分下来的一个托盘；

输送线10带动顶升组件20移动至第二工位；

顶升组件20中的承托件22与定位组件40配合，将托盘定位；

抓料装置200从托盘中抓取产品或向托盘中摆放产品。

本实施例中，托盘在第二工位的位置准确，抓料装置200能够准确地从托盘中取产品或向托盘中放产品。

请参阅图7和图8，图7和是本申请上下料装置100另一实施例中承托件22和定位件41相互配合状态的结构示意图，图8是图7中的局部视图的放大图。

在上下料装置100另一实施例中，导向面411用于与承托件22上的托盘2相抵触，以在承托件22沿第二方向D2移动过程中，沿垂直于第一方向D1的方向推抵托盘2，进而对托盘2定位。

具体地，定位件41为定位销，定位销顶端外边缘设置有倒角，以形成导向面411。定位件41固定设置于第二工位。定位件41的数量为多个。承托件22上设置有沿第一方向D1贯穿的避让孔221。避让孔221与定位件41的数量相等，且一一对应。承托件22上的托盘2具有定位孔201，定位孔201与定位件41的数量相等，且一一对应。承托件22沿第二方向D2移动时，定位件41能够通过相对应的避让孔221贯穿承托件22，并插入相对应的定位孔201中，从而对托盘2进行定位。在定位件41插入定位孔201的过程中，导向面411能够起到引导作用。

本实施例同样能够起到在第二工位对托盘进行定位的作用，使得托盘处于预定位置。

请再参阅图1至图6，在图1所示实施例中，定位件41的数量为多个，多个定位件41围设形成与托盘的外轮廓相匹配的形状。导向面411用于与托盘的外边缘相抵触。本实施例中，托盘的外轮廓围矩形，对应地，多个定位件41围设形成矩形框的形状，多个定位件41所围区域用于容置托盘。

承托件22带动托盘沿第一方向D1移动过程中，托盘在导向面411的推抵(引导)下，进入多个定位件41所围空间，进而处于预定位置。

通过设置定位件41，能够使得托盘在水平面上处于预定位置，进一步地，为使得托盘在竖向也处于预定位置，定位组件40还可以包括限位件42。限位件42设置于第二工位，限位件42具有限位面421，限位面421沿第一方向D1设置于导向面411的后侧，用于沿第一方向D1与承托件22上的托盘相抵触，以在导向面411对托盘定位后，限制托盘在第一方向D1的位置。“后侧”：上下料装置100使用状态下，限位面421位于导向面411的上方。

承托件22带动托盘沿第一方向D1移动过程中，托盘在导向面411的推抵(引导)下，进入多个定位件41所围空间，随着承托件22继续移动，托盘与限位面421相抵触，承托件22停止移动。由此，托盘在竖向也能够被定位。

限位件42具有沿第一方向D1贯穿的孔洞422，孔洞422用于供产品穿过，以便于抓料装置200从托盘中抓取产品或向托盘中摆放产品。具体地，限位件42形成框状，其中央区域形成孔洞422。托盘中的产品在水平面上的投影均位于限位件42的内边缘在水平面上的投影内。在别的实施例中，孔洞422也可以为多个。

为了方便安装定位件41和限位件42，可选地，定位组件40还包括固定座43。固定座43固定设置于基座1。限位件42固定设置于固定座43上，多个定位件41固定设置于限位件42的限位面421上。

为使得承托件22上的托盘在输送过程中能够更稳定，可选地，顶升组件20还包括吸附部(图不可见)，吸附部设置于承托件22，用于与负压源连通，以将托盘吸附于承托件22。吸附部可以为真空吸盘或开设于承托件22上的吸附孔。承托件22带动托盘输送过程中，吸附部将托盘吸附于承托件22上。当定位件41对托盘定位时，吸附部释放托盘。

可选地，第一堆叠组件30包括第一支架31、第一分盘件32以及第二驱动件33。

第一支架31固定设置于基座1。第一支架31为框架结构，其中央形成在第一方向D1贯通的第一空腔311，该第一空腔311用于容置堆叠的多个托盘。

第一分盘件32活动设置于第一支架31。具体地，第一分盘件32可以相对第一支架31处于第一位置或第二位置。第一分盘件32位于第一位置时，至少部分位于堆叠的多个托盘的正下方，用于支撑其上方的托盘。第一分盘件32位于第二位置时，该部分退出托盘的正下方，能够在托盘沿第二方向D2移动时避让托盘。为使得第一分盘件32能够稳定地支撑堆叠的多个托盘，第一分盘件32的数量为两个，两个第一分盘件32间隔设置。

第二驱动件33用于驱动第一分盘件32改变位置，以使得第一分盘件32的至少部分避让最底下一个托盘后进入最底下两个托盘之间。第一分盘件32的上述部分进入最底下两个托盘之间后，支撑位于其上方的托盘。具体地，第二驱动件33可以驱动第一分盘件32在第一位置和第二位置间切换。

承托件22与第一堆叠组件30配合以拆垛的工作过程：

第一驱动件23驱动承托件22沿第一方向D1移动，承托件22托举第一堆叠组件30上的堆叠的多个托盘上升，并使得堆叠的多个托盘与第一分盘件32分离；

第二驱动件33驱动第一分盘件32由第一位置切换至第二位置，使得第一分盘件32退出堆叠的多个托盘的正下方；

第一驱动件23驱动承托件22沿第二方向D2移动，承托件22带动堆叠的多个托盘下降；

第二驱动件33驱动第一分盘件32由第二位置切换至第一位置，使得第一分盘件32插入最底下的两个托盘之间；

第一驱动件23驱动承托件22沿第二方向D2移动，使得第一分盘件32支撑其上方的托盘，承托件22带动最底下的托盘下降，最终使得最底下的托盘从堆叠的多个托盘中分离出来。

第一分盘件32活动连接于第一支架31的具体方式如下：

第一分盘件32可以滑动配合于第一支架31。第一分盘件32能够沿第三方向D3或与第三方向D3相反的第四方向D4相对第一支架31移动。本实施例中，第三方向D3垂直于第一方向D1。第二驱动件33用于驱动第一分盘件32沿第三方向D3或第四方向D4移动。第二驱动件33可以为气缸，气缸的缸体固定设置于第一支架31，第一分盘件32固定连接于气缸的活塞杆，在气缸的带动下移动。

第一分盘件32也可以转动连接于第一支架31。第一分盘件32在垂直于第一方向D1的平面内转动。第二驱动件33用于驱动第一分盘件32转动。

可选地，上下料装置100还包括第二堆叠组件50。第二堆叠组件50设置于第三工位，用于承载堆叠的多个托盘。第二堆叠组件50可以设置于基座1上。在设置有第二堆叠组件50的情况下，第三工位位于输送线10的输送路径上，输送线10能够输送顶升组件20至第三工位。第二工位的工作结束后，输送线10将顶升组件20输送至第三工位。在第三工位，顶升组件20中的承托件22能够与第二堆叠组件50配合，进行堆垛操作。

上下料装置100用于上料的情况下，第一工位的托盘盛装有产品，第三工位的托盘为空托盘。上下料装置100用于下料的情况下，第一工位的托盘为空托盘，第三工位的托盘盛装有产品。

通过设置第二堆叠组件50，能够集中收集经过第二工位后的托盘。

第二堆叠组件50包括第二支架51、第二分盘件52以及第三驱动件53。

第二支架51固定设置于基1座。第二支架51为框架结构，其中央形成在第一方向D1贯通的第二空腔(图未标识)，该第二空腔用于容置堆叠的多个托盘。

第二分盘件52活动设置于第二支架51。具体地，第二分盘件52可以相对第二支架51处于第三位置或第四位置。第二分盘件52位于第三位置时，至少部分位于堆叠的多个托盘的正下方，用于支撑其上方的托盘。第二分盘件52位于第四位置时，该部分退出托盘的正下方，能够在托盘沿第一方向D1移动时避让托盘。为使得第二分盘件52能够稳定地支撑堆叠的多个托盘，第二分盘件52的数量为两个，两个第二分盘件52间隔设置。

第三驱动件53用于驱动第二分盘件52改变位置，以使得第二分盘件52的至少部分避让最底下一个托盘后进入最底下一个托盘下方。第二分盘件52的上述部分进入最底下一个托盘下方后，支撑位于其上方的托盘。

承托件22与第二堆叠组件50配合以堆垛的工作过程：

第一驱动件23驱动承托件22沿第一方向D1移动，承托件22托举其上的托盘上升，并使得该托盘与第二分盘件52上方的多个托盘相抵触，形成堆叠的多个托盘，承托件22继续移动，使得第二分盘件52上方的托盘与第二分盘件52分离；

第三驱动件53驱动第二分盘件52由第三位置切换至第四位置，使得第二分盘件52退出托盘的正下方；

第一驱动件23驱动承托件22继续沿第一方向D1移动，承托件22带动堆叠的多个托盘上升，并使得堆叠的多个托盘中最底下的一个托盘的高度高于第二分盘件52的高度；

第三驱动件53驱动第二分盘件52由第四位置切换至第三位置，使得第二分盘件52的至少部分进入堆叠的多个托盘中最底下的一个托盘的正下方；

第一驱动件23驱动承托件22沿第二方向D2移动，使得第二分盘件52支撑其上方的托盘，承托件22与堆叠的多个托盘分离。

第二分盘件52活动连接于第二支架51的具体方式如下：

第二分盘件52可以滑动配合于第二支架51，能够沿第三方向D3或与第三方向D3相反的第四方向D4相对第二支架51移动。本实施例中，第三方向D3垂直于第一方向D1。第三驱动件53用于驱动第二分盘件52沿第三方向D3或第四方向D4移动。

第二分盘件52也可以转动连接于第二支架51。第二分盘件52在垂直于第一方向D1的平面内转动。第三驱动件53用于驱动第二分盘件52转动。

请参阅图9至图11，图9是本申请上下料系统的结构示意图，图10和图11分别是图9所示上下料系统中抓料装置200的主视图和右视图(省略了部分零部件)。

上下料系统包括上下料装置100和抓料装置200。上下料装置100可以为上述任一实施例的上下料装置100。上下料装置100用于将托盘输送至第二工位，并使得托盘处于预定位置。抓料装置200用于从托盘中抓取产品或向托盘中摆放产品。

具体地，抓料装置200可以包括搬运组件210、抓取组件220以及图像检测组件230。

抓取组件220和图像检测组件230分别设置于搬运组件210的驱动端，搬运组件210能够带动抓取组件220和图像检测组件230在三维空间移动。抓取组件220用于抓取产品。抓取组件220可以包括夹爪气缸(图未标识)和安装于夹爪气缸上的夹爪(图未标识)。图像检测组件230用于通过拍摄物体的图片并依据该图片分析物体的位置信息。图像检测组件230可以包括CCD相机。

使用时，图像检测组件230对第二工位的托盘拍照，获得托盘中多个产品的位置信息，或者，获得托盘中多个产品摆放区的位置信息，控制系统(图未示)根据该位置信息控制搬运组件210动作，调整抓取组件220的位置，使得抓取组件220能够准确地从托盘中抓取产品或向托盘中摆放产品。

在一些情况下，托盘中的待抓取的产品位置不准确，例如倾斜，这使得抓取组件220无法准确抓取产品，或者，抓取组件220向托盘中摆放产品后，产品在托盘中的位置不准确，不利用后续操作。为改善该情况，抓料装置200还作如下改进。

可选地，抓料装置200还包括抵顶件65以及弹性件64。弹性件64用于对抵顶件65施加一弹力，以使得抵顶件65能够弹性抵顶于托盘中的产品。

在抓取产品前，通过抵顶件65弹性抵顶于产品，摆正产品在托盘中位置。或者，在摆放产品后，通过抵顶件65弹性抵顶于产品，摆正产品在托盘中位置。

为避免损伤产品，抵顶件65可以采用柔性材质制成，或者，其用于与产品接触的表面附着有一层柔性材质的附着层。

具体地，抓料装置200可以包括第一安装件61、第二安装件62以及第四驱动件63。

第一安装件61设置于搬运组件210的驱动端，搬运组件210能够带动第一安装件61在三维空间移动。

第二安装件62活动设置于第一安装件61，能够沿第五方向D5或第五方向D5的反向相对第一安装件61移动。具体地，第二安装件62可以沿第五方向D5滑动配合于第一安装件61。本实施例中，第五方向D5与第一方向D1为同一方向。

第四驱动件63设置于第一安装件61。第四驱动件63的驱动端能够沿第五方向D5或第五方向D5的反向移动。第四驱动件63的驱动端与第二安装件62活动连接，能够在沿第五方向D5的限定范围内相对移动。具体地，第四驱动件63可以为气缸，气缸的缸体631固定设置于第一安装件61，气缸的活塞杆632与第二安装件62活动连接。

弹性件64的两端分别弹性抵顶于第四驱动件63的驱动端与第二安装件62。具体地，弹性件64可以为弹簧，弹簧夹设于气缸的活塞杆632与第二安装件62之间，使得活塞杆632与第二安装件62浮动连接。

其中，抵顶件65设置于第二安装件62，抓取组件220可以设置于第二安装件62上。

在抓取产品前，第四驱动件63驱动第二安装件62沿第五方向D5的反向移动，使得抵顶件65弹性抵顶于托盘中的产品，摆正产品在托盘中位置，然后抓取组件220抓取产品。或者，抓取组件220将产品摆放于托盘中后，第四驱动件63驱动第二安装件62沿第五方向D5的反向移动，使得抵顶件65弹性抵顶于托盘中的产品，摆正产品在托盘中位置。

具体地，搬运组件210可以包括第五驱动件211、第六驱动件212、第七驱动件213以及第八驱动件214。

第六驱动件212设置于第五驱动件211的驱动端，第五驱动件211能驱动第六驱动件212沿第六方向或第六方向的反向移动。第六方向垂直于第五方向D5。第五驱动件211可以直线电机。

第七驱动件213设置于第六驱动件212的驱动端，第六驱动件212能驱动第七驱动件213沿第七方向或第七方向的反向移动。第七方向分别垂直于第六方向和第五方向D5。第六驱动件212可以为直线电机。

第八驱动件214设置于第七驱动件213的驱动端，第七驱动件213能够驱动第八驱动件214绕参考轴转动，参考轴平行于第五方向D5。第七驱动件213可以为旋转气缸。

上述的第一安装件61可以设置于第八驱动件214的驱动端，第八驱动件214能够驱动第一安装件61沿第五方向D5或第五方向D5的反向移动。第八驱动件214可以为气缸。

具体地，以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括：

输送线；

安装座，所述安装座设置于所述输送线上，所述输送线能够驱动安装座在第一工位和第二工位之间运动；

承托件，所述承托件活动设置于所述安装座上，能够沿第一方向或与所述第一方向相反的第二方向相对所述安装座移动；

第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述承托件沿所述第一方向或所述第二方向移动；

第一堆叠组件，所述第一堆叠组件设置于所述第一工位，用于承载堆叠的多个物件，所述承托件能够与所述第一堆叠组件配合，进行拆垛操作，并承载拆分下来的所述物件；

定位件，所述定位件设置于所述第二工位，所述定位件具有导向面，所述导向面相对所述第一方向倾斜设置，所述导向面用于与所述承托件上的所述物件相抵触，以在所述承托件沿所述第一方向或所述第二方向移动过程中，推抵所述物件，进而对所述物件定位。

2.根据权利要求1所述上下料装置，其特征在于，

所述导向面用于与所述物件的外边缘相抵触，

所述定位件的数量为多个，多个所述定位件围设形成与所述物件的外轮廓相匹配的形状。

3.根据权利要求1所述上下料装置，其特征在于，包括：

限位件，所述限位件设置于所述第二工位，所述限位件具有限位面，所述限位面沿所述第一方向设置于所述导向面的后侧，用于沿所述第一方向与所述承托件上的所述物件相抵触，以在所述导向面对所述物件定位后，限制所述物件在所述第一方向的位置。

4.根据权利要求3所述上下料装置，其特征在于，

所述限位件具有沿所述第一方向贯穿的孔洞，所述孔洞用于供产品穿过。

5.根据权利要求1所述上下料装置，其特征在于，包括：

吸附部，所述吸附部设置于所述承托件，用于与负压源连通，以将所述物件吸附于所述承托件。

6.根据权利要求1所述上下料装置，其特征在于，所述第一堆叠组件包括：

第一支架；

第一分盘件，所述第一分盘件活动设置于所述第一支架；

第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述第一分盘件改变位置，以使得所述第一分盘件的至少部分避让最底下一个所述物件后进入最底下两个所述物件之间。

7.根据权利要求1所述上下料装置，其特征在于，包括：

第二堆叠组件，所述第二堆叠组件设置于第三工位，用于承载堆叠的多个所述物件，

所述第三工位位于所述输送线的输送路径上，所述输送线能够输送所述安装座至所述第三工位，所述承托件能够与所述第二堆叠组件配合，进行堆垛操作。

8.根据权利要求7所述上下料装置，其特征在于，所述第二堆叠组件包括：

第二支架；

第二分盘件，所述第二分盘件活动设置于所述第二支架；

第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第二分盘件改变位置，以使得所述第二分盘件的至少部分避让最底下一个所述物件后进入最底下一个所述物件下方。

9.一种上下料系统，其特征在于，包括：

权利要求1至8任一所述上下料装置；

抵顶件；

弹性件，所述弹性件用于对所述抵顶件施加一弹力，以使得所述抵顶件能够弹性抵顶于所述物件中的产品。

10.根据权利要求9所述上下料系统，其特征在于，包括：

第一安装件；

第二安装件，所述第二安装件活动设置于所述第一安装件，能够沿第五方向或所述第五方向的反向相对所述第一安装件移动；

第四驱动件，所述第四驱动件设置于所述第一安装件，所述第四驱动件的驱动端能够沿所述第五方向或所述第五方向的反向移动，所述驱动端与所述第二安装件活动连接，所述驱动端与所述第二安装件能够在沿所述第五方向的限定范围内相对移动；

其中，所述弹性件的两端分别弹性抵顶于所述驱动端与所述第二安装件，所述抵顶件设置于所述第二安装件。

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