CN110451145B - 电子料盘上下料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子料盘上下料设备。本发明电子料盘上下料设备，包括：机架；设置在所述机架上的入库单元，所述入库单元包括入库料盘治具、第一入库输送线、入库输送线提升装置、第二入库传输线、入库顶升料盘装置、第一入库机械手、第三入库传输线、第二入库机械手和入库平台；以及设置在所述机架上的出库单元，所述出库单元包括出库平台、第一出库机械手、第一出库传输线、第二出库机械手、第二出库传输线、第三出库传输线、出库输送线提升装置和出库料盘治具。本发明的有益效果：电子料盘上下料设备，上下料两者是互相独立的，两者不需要互相等待，造成上下料效率高。

Description

电子料盘上下料设备

技术领域

本发明涉及电子料盘领域，具体涉及一种电子料盘上下料设备。

背景技术

料盘在运输过程中，都涉及上料和下料。

传统技术存在以下技术问题：

目前的料盘在上下料的过程中，上料(入库)和下料(出库)的两者过程往往是冲突的，造成上料和下料两者需要互相等待，造成上下料效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种电子料盘上下料设备，上下料两者是互相独立的，两者不需要互相等待，造成上下料效率高。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种电子料盘上下料设备，包括：

机架；

设置在所述机架上的入库单元，所述入库单元包括入库料盘治具、第一入库输送线、入库输送线提升装置、第二入库传输线、入库顶升料盘装置、第一入库机械手、第三入库传输线、第二入库机械手和入库平台；以及

设置在所述机架上的出库单元，所述出库单元包括出库平台、第一出库机械手、第一出库传输线、第二出库机械手、第二出库传输线、第三出库传输线、出库输送线提升装置和出库料盘治具；

其中，入库过程如下：所述入库输送线提升装置调整所述第一入库输送线的高度；然后，所述第一入库输送线把入库料盘治具运输到所述第二入库传输线上，其中，所述料盘治具上放置有料盘；然后，所述入库顶升料盘装置调整所述第二入库传输线上的料盘的高度；然后，所述第一入库机械手抓取所述第二入库传输线上的料盘，继而，把料盘放到所述第三入库传输线的首端；所述第三入库传输线把料盘从所述第三入库传输线的首端运输到所述第三入库传输线的末端；最后，所述第二入库机械手抓取所述第三入库传输线末端上的料盘，继而，把料盘放置在所述入库平台上；

出库过程如下：

所述第一出库机械手抓取放置在所述出库平台上的料盘，继而，把料盘放置到所述第一出库传输线的首端；然后，所述第一出库传输线把料盘从所述第一出库传输线的首端运输到第一出库传输线的末端；然后，所述第二出库机械手抓取所述第一出库传输线的末端的料盘，继而，把料盘放置到所述第二出库传输线上的出库料盘治具上；然后，所述入库输送线提升装置调整所述第三出库输送线的高度；然后，所述第二出库传输线把所述出库料盘治具运输到所述第三出库输送线。

在其中一个实施例中，所述入库料盘治具和所述出库料盘治具结构相同，均包括：包括一底板，所述底板的中部设有一导柱，底板的四周设有多根定位柱，且所述底板上具有一避让槽。

在其中一个实施例中，所述入库顶升料盘装置包括顶升机构以及位于所述第二入库传输线两侧的传感机构；所述顶升机构包括一竖直的顶升模组，所述顶升模组的顶端固定有顶升板，所述顶升模组用于驱动顶升板穿过所述避让槽并顶升放置于底板上的料盘；所述传感机构包括分设于输送线两侧的安装杆，其中一安装杆上设有反光板，另一安装杆对应位置设有第一传感器，当料盘被顶升并挡在第一传感器与反光板之间时，顶升模组停止顶升。

在其中一个实施例中，所述避让槽为呈M型的避让槽，所述顶升板的形状与避让槽的形状相匹配。

在其中一个实施例中，所述顶升板上还设有用于检测料盘是否取完的第二传感器。

在其中一个实施例中，所述多根定位柱的顶端设有用于限位料盘的料盘挡板。

在其中一个实施例中，所述顶升板的下端还固定有导杆，顶升模组上还设有水平的固定板，固定板上开设有导向孔，所述导杆穿接于所述导向孔中。

在其中一个实施例中，所述导杆与导向孔之间设有直线轴承。

在其中一个实施例中，所述第一入库机械手、所述第二入库机械手、所述第一出库机械手、所述第二出库机械手结构相同，均包括支架，所述支架上设有X轴线性模组，所述X轴线性模组上设有Z轴线性模组，所述Z轴线性模组上设有升降座，所述升降座的底部设有抵接块，所述抵接块底部设有水平抵接面，所述升降座上还设有料盘夹取机构和位移传感器，所述Z轴线性模组可驱动所述升降座下降，所述抵接块用于与料盘抵接，所述位移传感器根据所述升降块下降的高度差得到料盘的厚度，所述料盘夹取机构将料盘夹取并根据料盘的不同厚度将料盘分类放置；

所述料盘夹取机构包括夹爪气缸，所述夹爪气缸的夹爪可从上至下伸入料盘的中心孔内，在夹爪打开后将料盘夹取；

所述夹爪气缸包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸的夹爪和第二气缸夹爪可向不同方向打开，将料盘夹取；

所述第二气缸的夹爪设于所述第一气缸的夹爪中间；

所述夹爪气缸的夹爪上设有倒勾凸起；

所述升降座包括升降板和水平固定板，所述升降板设于所述Z轴线性模组上，所述水平固定板固定于所述升降板底部，所述料盘夹取机构和抵接块均固定于所述升降板底部。

在其中一个实施例中，所述支架底部设有安装板，所述安装板上设有安装孔。

本发明的有益效果：

电子料盘上下料设备，上下料两者是互相独立的，两者不需要互相等待，造成上下料效率高。

附图说明

图1是本发明电子料盘上下料设备的结构示意图(入库时视角)。

图2是本发明电子料盘上下料设备的结构示意图(出库时视角)。

图3是本发明电子料盘上下料设备中的入库顶升料盘装置、第二入库传输线、料盘治具和料盘的结构示意图。

图4是图3不包括料盘的结构示意图。

图5是本发明电子料盘上下料设备中第一入库机械手(所述第二入库机械手、所述第一出库机械手、所述第二出库机械手类似，下同)的整体结构示意图。

图6是本发明电子料盘上下料设备第一入库机械手中升降座和料盘夹取机构的结构示意图。

图7是本发明电子料盘上下料设备第一入库机械手中水平固定板和料盘夹取机构的结构示意图。

图8是本发明电子料盘上下料设备第一入库机械手中第二气缸的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

参阅图1和图2，一种电子料盘上下料设备，包括：

机架700；

设置在所述机架上的入库单元，所述入库单元包括入库料盘治具810、第一入库输送线820、入库输送线提升装置830、第二入库传输线840、入库顶升料盘装置850、第一入库机械手860、第三入库传输线870、第二入库机械手和入库平台880；以及

设置在所述机架上的出库单元，所述出库单元包括出库平台910、第一出库机械手920、第一出库传输线930、第二出库机械手940、第二出库传输线950、第三出库传输线960、出库输送线提升装置970和出库料盘治具980；

其中，入库过程如下：所述入库输送线提升装置调整所述第一入库输送线的高度；然后，所述第一入库输送线把入库料盘治具运输到所述第二入库传输线上，其中，所述料盘治具上放置有料盘；然后，所述入库顶升料盘装置调整所述第二入库传输线上的料盘的高度；然后，所述第一入库机械手抓取所述第二入库传输线上的料盘，继而，把料盘放到所述第三入库传输线的首端；所述第三入库传输线把料盘从所述第三入库传输线的首端运输到所述第三入库传输线的末端；最后，所述第二入库机械手抓取所述第三入库传输线末端上的料盘，继而，把料盘放置在所述入库平台上；

出库过程如下：

所述第一出库机械手抓取放置在所述出库平台上的料盘，继而，把料盘放置到所述第一出库传输线的首端；然后，所述第一出库传输线把料盘从所述第一出库传输线的首端运输到第一出库传输线的末端；然后，所述第二出库机械手抓取所述第一出库传输线的末端的料盘，继而，把料盘放置到所述第二出库传输线上的出库料盘治具上；然后，所述入库输送线提升装置调整所述第三出库输送线的高度；然后，所述第二出库传输线把所述出库料盘治具运输到所述第三出库输送线。

对于入库输送线提升装置和出库输送线提升装置可以利用现有的各种直线模组实现，本申请不再赘述。

具体地，入库顶升料盘装置，用于将第二入库传输线840上的料盘500顶升至预定的高度，从而方便抓取机构抓取。其中，所述料盘500为圆形料盘，中部设有穿孔。

参见图3和图4，所述入库顶升料盘装置包括顶升机构以及位于所述第二入库传输线两侧的传感机构。

具体的，入库料盘治具位于第二入库传输线840上，用于放置料盘500，其包括一底板210，底板210的中部设有一导柱220，料盘500放置时穿接于导柱220上。底板210的四周设有多根定位柱230，且定位柱230的顶端设有用于限位料盘500的料盘挡板240。本实施例中，定位柱230为4根，料盘挡板240具有与料盘500形状相匹配的开口圆形。底板210上具有一避让槽211。

可以理解，出库料盘治具也可以采用类似入库料盘治具的结构，本发明不再赘述。

顶升机构包括一竖直的顶升模组310，该顶升模组310的顶端固定有顶升板320，所述顶升模组310用于驱动顶升板320穿过避让槽211并顶升放置于底板210上的料盘500。本实施例中，避让槽211为呈M型的避让槽211，顶升板320的形状与避让槽211的形状相匹配。其优点是，顶升板320与料盘500的作用力更加靠近于料盘500的重心，顶升时料盘500更加稳定。当然，在可选的实施方式中，避让槽211的形状包括但不限于图中所示。

传感机构包括分设于第二入库传输线840两侧的安装杆410，其中一安装杆410上设有反光板430，另一安装杆410对应位置设有第一传感器420，当料盘500被顶升并挡在第一传感器420于反光板430之间时，顶升模组310停止顶升，此时最上面的料盘500正好处于预定的高度，便于抓取机构的抓取。

本实施例中，在顶升板320上还设有用于检测料盘500是否取完的第二传感器360。

本实施例中，在顶升板320的下端还固定有导杆340，顶升模组310上还设有水平的固定板330，固定板330上开设有导向孔，所述导杆340穿接于导向孔中，从而对顶升模组310进行导向。进一步地，导杆340与导向孔之间设有直线轴承350。

本实施例的入库顶升料盘装置，通过顶升模组310驱动顶升板320穿过底板210上的避让槽211，直接顶升放置于底板210上的料盘500；当料盘500被顶升并挡在第一传感器420与反光板430之间时，顶升模组310停止顶升，此时最上面的料盘500处于预定的高度。该入库顶升料盘装置结构简单，且无需顶升整个入库料盘治具。

参阅图5和图6，在其中一个实施例中，所述第一入库机械手、所述第二入库机械手、所述第一出库机械手、所述第二出库机械手结构相同，包括支架100，支架100上设有X轴线性模组110，X轴线性模组110上设有Z轴线性模组120。

Z轴线性模组120上设有升降座130，升降座130的底部设有抵接块140，抵接块140底部设有水平抵接面，升降座130上还设有料盘夹取机构150和位移传感器160。料盘夹取机构150包括夹爪气缸，夹爪气缸的夹爪可从上至下伸入料盘的中心孔内，在夹爪打开后将料盘夹取。

Z轴线性模组120可驱动升降座130下降，抵接块用于与料盘抵接，位移传感器根据升降块下降的高度差得到料盘的厚度，料盘夹取机构将料盘夹取并根据料盘的不同厚度将料盘分类放置。

如图6所示，升降座130包括升降板131和水平固定板132，升降板131设于Z轴线性模组120上，水平固定板132固定于升降板131底部，料盘夹取机构150和抵接块140均固定于升降板131底部。

如图7-8所示，夹爪气缸包括第一气缸151和第二气缸152，第一气缸151的夹爪153和第二气缸152的夹爪153可向不同方向打开，将料盘夹取。进一步的，第一气缸151的夹爪153和第二气缸152的夹爪153在闭合时，第二气缸152的夹爪153设于第一气缸151的夹爪153中间。

在一实施例中，夹爪气缸的夹爪153上设有倒勾凸起154。用于将料盘向上勾起。

在一实施例中，支架100底部设有安装板101，安装板101上设有安装孔。用于固定支架100。

工作时，Z轴线性模组120驱动升降座130下降，升降座130带动料盘夹取机构150和抵接块140下降，抵接块140用于与料盘抵接，位移传感器160可根据有无料盘时抵接块的下降高度差得到料盘的厚度，第一气缸151的夹爪153和第二气缸152的夹爪153伸入料盘的中心孔内，第一气缸151的夹爪153和第二气缸152的夹爪153打开后将料盘夹取固定，由X轴线性模组110和Z轴线性模组120驱动至料盘放置处进行分类放置。

本发明的基于厚度检测的料盘分类装置通过设置位移传感器，根据升降块在有无料盘时的高度差得到料盘的厚度，料盘夹取机构即可将料盘夹取并由X轴线性模组和Z轴线性模组驱动至料盘放置处进行分类放置。该装置结构简单，分类效率高，大大提高料盘的仓储效率。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种电子料盘上下料设备，其特征在于，包括：

机架；

设置在所述机架上的入库单元，所述入库单元包括入库料盘治具、第一入库输送线、入库输送线提升装置、第二入库传输线、入库顶升料盘装置、第一入库机械手、第三入库传输线、第二入库机械手和入库平台；以及

设置在所述机架上的出库单元，所述出库单元包括出库平台、第一出库机械手、第一出库传输线、第二出库机械手、第二出库传输线、第三出库传输线、出库输送线提升装置和出库料盘治具；

其中，入库过程如下：所述入库输送线提升装置调整所述第一入库输送线的高度；然后，所述第一入库输送线把入库料盘治具运输到所述第二入库传输线上，其中，所述料盘治具上放置有料盘；然后，所述入库顶升料盘装置调整所述第二入库传输线上的料盘的高度；然后，所述第一入库机械手抓取所述第二入库传输线上的料盘，继而，把料盘放到所述第三入库传输线的首端；所述第三入库传输线把料盘从所述第三入库传输线的首端运输到所述第三入库传输线的末端；最后，所述第二入库机械手抓取所述第三入库传输线末端上的料盘，继而，把料盘放置在所述入库平台上；

出库过程如下：

所述第一出库机械手抓取放置在所述出库平台上的料盘，继而，把料盘放置到所述第一出库传输线的首端；然后，所述第一出库传输线把料盘从所述第一出库传输线的首端运输到第一出库传输线的末端；然后，所述第二出库机械手抓取所述第一出库传输线的末端的料盘，继而，把料盘放置到所述第二出库传输线上的出库料盘治具上；然后，所述入库输送线提升装置调整所述第三出库输送线的高度；然后，所述第二出库传输线把所述出库料盘治具运输到所述第三出库输送线。

2.如权利要求1所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述入库料盘治具和所述出库料盘治具结构相同，均包括：一底板，所述底板的中部设有一导柱，底板的四周设有多根定位柱，且所述底板上具有一避让槽。

3.如权利要求2所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述入库顶升料盘装置包括顶升机构以及位于所述第二入库传输线两侧的传感机构；所述顶升机构包括一竖直的顶升模组，所述顶升模组的顶端固定有顶升板，所述顶升模组用于驱动顶升板穿过所述避让槽并顶升放置于底板上的料盘；所述传感机构包括分设于输送线两侧的安装杆，其中一安装杆上设有反光板，另一安装杆对应位置设有第一传感器，当料盘被顶升并挡在第一传感器与反光板之间时，顶升模组停止顶升。

4.如权利要求3所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述避让槽为呈M型的避让槽，所述顶升板的形状与避让槽的形状相匹配。

5.如权利要求3所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述顶升板上还设有用于检测料盘是否取完的第二传感器。

6.如权利要求3所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述多根定位柱的顶端设有用于限位料盘的料盘挡板。

7.如权利要求3所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述顶升板的下端还固定有导杆，顶升模组上还设有水平的固定板，固定板上开设有导向孔，所述导杆穿接于所述导向孔中。

8.如权利要求7所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述导杆与导向孔之间设有直线轴承。

9.如权利要求1所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述第一入库机械手、所述第二入库机械手、所述第一出库机械手、所述第二出库机械手结构相同，均包括支架，所述支架上设有X轴线性模组，所述X轴线性模组上设有Z轴线性模组，所述Z轴线性模组上设有升降座，所述升降座的底部设有抵接块，所述抵接块底部设有水平抵接面，所述升降座上还设有料盘夹取机构和位移传感器，所述Z轴线性模组可驱动所述升降座下降，所述抵接块用于与料盘抵接，所述位移传感器根据所述升降块下降的高度差得到料盘的厚度，所述料盘夹取机构将料盘夹取并根据料盘的不同厚度将料盘分类放置；

所述料盘夹取机构包括夹爪气缸，所述夹爪气缸的夹爪可从上至下伸入料盘的中心孔内，在夹爪打开后将料盘夹取；

所述夹爪气缸包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸的夹爪和第二气缸夹爪可向不同方向打开，将料盘夹取；

所述第二气缸的夹爪设于所述第一气缸的夹爪中间；

所述夹爪气缸的夹爪上设有倒勾凸起；

所述升降座包括升降板和水平固定板，所述升降板设于所述Z轴线性模组上，所述水平固定板固定于所述升降板底部，所述料盘夹取机构和抵接块均固定于所述升降板底部。

10.如权利要求9所述的电子料盘上下料设备，其特征在于，所述支架底部设有安装板，所述安装板上设有安装孔。

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