CN211733050U - 一种多夹子搬运机械手 - Google Patents

Abstract

一种多夹子搬运机械手，包括：基座，底部与外部设备相连，顶部的安装平面上架装机械手位置调节机构；机械手位置调节机构，安装在基座上，包括前后驱动机构和上下驱动机构机械手，前后驱动机构的水平驱动部安装于基座的安装平面上；所述上下驱动机构机械手包括垂直驱动模组和驱动升降板；夹子抓取机构调节机构，设置在机械手位置调节机构上，包括安装板、夹子左右调整机构和夹子前后调整机构；以及夹子抓取机构，包括夹子夹紧度调整装置和由一对夹子片构成的夹子，通过调整夹子夹紧度调整装置的伸缩部的插入位置以调整夹子的夹紧钳口的开合程度。本实用新型的有益效果是：可以取代人力搬送和单机械手搬送，提高生产效率，更有利于生产自动化。

Description

一种多夹子搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及一种软包电池的搬运装置，尤其涉及软包电池搬运装置的多爪子搬运机械手。

背景技术

在软包电池实际生产过程中，特别是电池成形到测试结束，需要将电池搬送各个工序进行流转测试。传统的软包电池搬运主要依靠人力，这样的搬运方式会导致以下缺点：第一、人力在搬送电池途中，容易刮伤电池；第二，人力搬运时，电池位置放不准确，容易破坏电池；第三，整个人力搬运过程中，工作效率非常低，极大地提高了成本。

另一方面，软包电池，由本体和气袋、极耳组成，其特点是：面积大、扁平状、电池软，这样电池非常容易变形。在实际应用时，软包电池的尺寸变化范围比较大，这样就需要设计多种机械手来适应相对应的电池尺寸，这样会增加设计的重复性，浪费资源。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种多夹子搬运机械手，此多夹子机械手可以从90°的方向夹取电池，这种设计方式可以减少电池夹取晃动，且适用单极耳的电池；此外，这种多夹子搬运机械手适用于空间极小的托盘，进行托盘(含电池)整体夹取。

本实用新型所述的种多夹子搬运机械手，其特征在于，包括：

基座，底部与外部设备相连，顶部的安装平面上架装机械手位置调节机构；

机械手位置调节机构，安装在基座上，包括前后驱动机构和上下驱动机构机械手，前后驱动机构的水平驱动部安装于基座的安装平面上，前后驱动机构的水平滑动部与水平驱动部的活动端相连，使得水平滑动部在水平滑动部的驱动下水平直线往复运行；所述上下驱动机构机械手包括垂直驱动模组和驱动升降板，其中所述垂直驱动模组安装于前后驱动机构的水平滑动部上，驱动升降板与垂直驱动模组的升降端相连，使得驱动升降板在垂直驱动模组以及水平驱动部的共同驱动下，具有水平和垂直两向的运动；

夹子抓取机构调节机构，设置在机械手位置调节机构上，包括安装板、夹子左右调整机构和夹子前后调整机构，所述夹子左右调整机构和夹子前后调整机构均为两套，两套夹子前后调整机构均安装于安装板的底部；两套夹子左右调整机构分别与相应的夹子前后调整机构的水平伸缩端相连，两套夹子左右调整机构之间留有电池夹持区，两套夹子左右调整机构在各自的夹子前后调整机构带动下调整电池夹持区的宽度以适应不同型号的电池；夹子左右调整机构的端部与上下驱动机构机械手的驱动升降板固接，用于调整夹子抓取机构调节机构的纵向高度；夹子左右调整机构的底部沿轴向设有一排夹取安装部，用于安装夹子抓取机构；

以及夹子抓取机构，包括夹子夹紧度调整装置和由一对夹子片构成的夹子，所述夹子夹紧度调整装置的固定部上端安装在夹子左右调整机构的底部的夹取安装部上，夹子铰接在固定部的下端，并保持夹子的前端夹紧钳口朝向一致；夹子的后端设有供夹子夹紧度调整装置的伸缩部插入的调整缺口，通过调整夹子夹紧度调整装置的伸缩部的插入位置以调整夹子的夹紧钳口的开合程度。

所述前后驱动机构共两套，包括作为水平驱动部的驱动单元、直线模组与作为水平滑动部的移动板，直线模组水平安装于基板的安装平面上，并保持两套前后驱动机构的直线模组平行；驱动单元的输出端与直线模组的动力输入端相连，移动板固装在直线模组的滑动块上，使得移动板在驱动单元的驱动下沿直线模组轴向直线往复运动，以移动电池本体搬运到目标位置。

所述夹子左右调整机构共两套，且两套夹子左右调整机构之间留有电池夹持区，包括前后调节滑块固定装置、交叉伸缩机构、缓冲块、调节背板、移动导轨滑块组件和滑块固定板，调节背板安装于夹子前后调整机构的水平伸缩端，通过前后调整机构调整两正对的调节背板之间间距；移动导轨滑块组件包括导轨和滑块，其中导轨铺装在调节背板的表面，滑块滑动安装于导轨上；缓冲块安装在移动导轨滑块组件端部的调节背板上，防止交叉伸缩机构的端部与同侧的前后调节滑块固定装置接触；交叉伸缩机构由若干个相互铰接的伸缩单元组成，并且每个伸缩单元对应设置铰接一块滑块固定板，滑块固定板与移动导轨滑块组件的滑块固接，使得滑块固定板在滑块的带动下沿导轨轴向移动；调节背板与滑块固定板分别通过端部的前后调节滑块固定装置安装在上下驱动机构机械手的驱动升降板上。

所述伸缩单元为十字形铰接架，其中铰接架的端部分别与相邻的铰接架的端部铰接，铰接架的中间铰接轴配装一块滑块固定板。

夹子前后调整机构包括前后调整驱动单元、驱动连接装置、滚珠丝杆螺母副及前后移动连接板，前后调整驱动单元通过驱动连接装置安装于安装板上；滚珠丝杆设置在驱动连接装置和前后移动连接板之间，四个部件呈水平平行分布；滚珠丝杆螺母副的滚珠丝杆的端部与前后调整驱动单元的输出端相连，滚珠丝杆螺母副的螺母与前后移动连接板固接，并且滚珠丝杆的中心轴平行，并保持滚珠丝杆上的螺母运动方向相向或反向；前后移动连接板安装固定在调节背板上，使得调节背板在螺母带动下沿滚珠丝杆轴向直线往复移动，用来改变两块调节背板的相对距离，以适应电池的不同尺寸。

夹子夹紧度调整装置包括连接杆、升降驱动单元及导杆；升降驱动单元与连接杆的相连，并且所述导杆一端与升降驱动单元的伸缩端配装可插入夹子后端的调节端口内的导杆；所述夹子包括一对夹子片，所述夹子片的后部通过转轴铰接于连接杆上形成钳形夹子，并且夹子片经转轴分成前、后两部分，夹子片的前端正对形成钳口，并且钳口朝向一致，用于夹住电池；夹子片的后端形成调节端口，用于供导杆的第二端插入，通过升降驱动单元调节导杆的插入位置调整夹子的钳口开口程度。

夹子片的后端设有斜面，两夹子片的斜面共同形成一楔形槽，其中楔形槽的从外向内宽度渐减。

本实用新型的有益效果体现在：多爪子搬运机械手可以取代人力搬送和单机械手搬送，提高生产效率，更有利于生产自动化。具体来说，多爪子搬运机械手可以直接从空间极小的托盘里直接整体抓取电池，这样极大的提高生产效率，有利于实现生产自动化；其次，多爪子搬运机械手可以适应不同尺寸的电池，减少了设计重复化，极大第简便了设计。

附图说明

图1是多夹子搬运机械手的结构示意图；

图2、3、4是多夹子搬运机械手的主视图、俯视图、左视图；

图5是多夹子搬运机械手的前后驱动机构的结构图；

图6是多夹子搬运机械手的上下驱动机构的结构图；

图7是多夹子搬运机械手的机械手夹子左右调整运动机构的结构示意图；

图8是多夹子搬运机械手的机械手夹子前后调整运动机构的结构示意图；

图9是多夹子搬运机械手的夹子抓取机构的一种结构示意图；

图10是多夹子搬运机械手的夹子抓取机构的另一种结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本实用新型。

参照附图：

实施例1本实用新型所述的种多夹子搬运机械手，包括：

基座100，底部与外部设备相连，顶部的安装平面上架装机械手位置调节机构；

机械手位置调节机构，安装在基座100上，包括前后驱动机构200和上下驱动机构机械手300，前后驱动机构200的水平驱动部安装于基座的安装平面上，前后驱动机构200的水平滑动部与水平驱动部的活动端相连，使得水平滑动部在水平滑动部的驱动下水平直线往复运行；所述上下驱动机构机械手300包括垂直驱动模组301和驱动升降板302，其中所述垂直驱动模组301安装于前后驱动机构200的水平滑动部上，驱动升降板302与垂直驱动模组301的升降端相连，使得驱动升降板在垂直驱动模组301以及水平驱动部的共同驱动下，具有水平和垂直两向的运动；

夹子抓取机构调节机构，设置在机械手位置调节机构上，包括安装板700、夹子左右调整机构400和夹子前后调整机构500，所述夹子左右调整机构400和夹子前后调整机构500均为两套，两套夹子前后调整机构500均安装于安装板700的底部；两套夹子左右调整机构400分别与相应的夹子前后调整机构500的水平伸缩端相连，两套夹子左右调整机构400之间留有电池夹持区，两套夹子左右调整机构400在各自的夹子前后调整机构带动下调整电池夹持区的宽度以适应不同型号的电池；夹子左右调整机构400的端部与上下驱动机构机械手500的驱动升降板固接，用于调整夹子抓取机构调节机构的纵向高度；夹子左右调整机构400的底部沿轴向设有一排夹取安装部，用于安装夹子抓取机构；

以及夹子抓取机构600，包括夹子夹紧度调整装置和由一对夹子片构成的夹子，所述夹子夹紧度调整装置的固定部上端安装在夹子左右调整机构的底部的夹取安装部上，夹子铰接在固定部的下端，并保持夹子的前端夹紧钳口朝向一致；夹子的后端设有供夹子夹紧度调整装置的伸缩部插入的调整缺口，通过调整夹子夹紧度调整装置的伸缩部的插入位置以调整夹子的夹紧钳口的开合程度。

所述前后驱动机构200共两套，包括作为水平驱动部的驱动单元201、直线模组203与作为水平滑动部的移动板202，直线模组203水平安装于基板100的安装平面上，并保持两套前后驱动机构200的直线模组203平行；驱动单元201的输出端与直线模组203的动力输入端相连，移动板202固装在直线模组203的滑动块上，使得移动板202在驱动单元201的驱动下沿直线模组203轴向直线往复运动，以移动电池本体搬运到目标位置。

所述夹子左右调整机构400共两套，设置在前后驱动机构之间，并且两套夹子左右调整机构400之间留有电池夹持区，包括前后调节滑块固定装置401、交叉伸缩机构402、缓冲块403、调节背板404、移动导轨滑块组件405和滑块固定板406，调节背板404安装于夹子前后调整机构500的水平伸缩端，通过前后调整机构调整两正对的调节背板之间间距；移动导轨滑块组件405包括导轨407和滑块408，其中导轨407铺装在调节背板404的表面，滑块408滑动安装于导轨407上；缓冲块403安装在移动导轨滑块组件405端部的调节背板404上，防止交叉伸缩机构的端部与同侧的前后调节滑块固定装置接触；交叉伸缩机构402由若干个相互铰接的伸缩单元组成，交叉伸缩机构402可沿调节背板404轴向伸缩；每个伸缩单元对应设置铰接一块滑块固定板406，滑块固定板406与移动导轨滑块组件405的滑块408固接，使得滑块固定板406在滑块408的带动下沿导轨407轴向移动；调节背板404与滑块固定板406分别通过端部的前后调节滑块固定装置401安装在上下驱动机构机械手300的驱动升降板上。

所述伸缩单元为十字形铰接架，其中铰接架的端部分别与相邻的铰接架的端部铰接，铰接架的中间铰接轴配装一块滑块固定板。

夹子前后调整机构500包括前后调整驱动单元501、驱动连接装置502、滚珠丝杆螺母副503及前后移动连接板504，前后调整驱动单元501通过驱动连接装置502安装于安装板700上；滚珠丝杆螺母副503的滚珠丝杆505设置在驱动连接装置502和前后移动连接板504之间，四个部件呈水平平行分布，并且滚珠丝杆505的端部与前后调整驱动单元501的输出端相连，滚珠丝杆螺母副503的螺母506与前后移动连接板504固接，并且滚珠丝杆505的中心轴平行，并保持滚珠丝杆505上的螺母506运动方向相向或反向；前后移动连接板504安装固定在调节背板404上，使得调节背板404在螺母506带动下沿滚珠丝杆505轴向直线往复移动，用来改变两块调节背板404的相对距离，以适应电池的不同尺寸。

夹子夹紧度调整装置包括连接杆602、升降驱动单元603及导杆604；升降驱动单元603与连接杆602的相连，并且升降驱动单元603的伸缩端配装可插入夹子后端的调节端口内的导杆604；所述夹子包括一对夹子片601，所述夹子片601的后部通过转轴铰接于连接杆上形成钳形夹子，并且夹子片601经转轴分成前、后两部分，夹子片601的前端正对形成钳口，调节背板的底部沿轴向设有一排夹子，且同一调节背板的夹子的钳口朝向一致，两块调节背板的夹子的钳口朝下或正对，用于夹住电池；夹子片601的后端形成调节端口，用于供导杆的第二端插入，通过升降驱动单元调节导杆的插入位置调整夹子的钳口开口程度。

夹子片601的后端设有斜面，两夹子片的斜面共同形成一楔形槽，其中楔形槽的从外向内宽度渐减。

实施例2本实施例所述的一种多夹子搬运机械手，包括基座100、前后驱动机构200、上下驱动机构300、夹子左右位置调整机构400，夹子前后位置调整机构500、以及夹子抓取机构600等七大部分。

基座100是本多爪子搬运机械手的安装基座，用于安装固定本机械手的其他组件。

前后驱动机构200由驱动单元201、直线模组203与移动板202组成，移动板202设置在直线导轨203的滑动部，直线模组203的动力输入端与驱动单元201的输出端相连，使得移动板202在驱动单元201的带动下可沿直线模组203往复运动，在驱动单元201的驱动下，前后驱动机构200移动电池本体，从而方便地将电池搬运到目标位置

上下驱动机构300，与移动板202固定连接，由驱动模组301与驱动升降板302组成，用于带动驱动升降板302、左右调节机构400、前后调节机构500及夹子抓取机构600上下移动。

夹子左右调整机构400，用于调整夹子抓取机构600左右移动，由前后调节滑块固定装置401、交叉伸缩机构402、缓冲块403、调节背板404、移动导轨滑块组件405、滑块固定板406，缓冲块403及移动导轨滑块组件405设置在调节背板404上；调节背板404固定在前后移动连接板502上，两套调节背板404分别位于前后移动连接板502的两侧；交叉伸缩机构402在滑块固定板406上，滑块固定板406固定在移动导轨滑块组件的滑块408上；然后调节背板404与滑块固定板406均设置在前后调节滑块固定装置401上。

夹子前后调整机构500，用于调整夹子抓取机构前后移动，由前后调整驱动单元501、驱动连接装置502、滚珠丝杆副503及前后移动连接板504等四部分组成。具体的，前后调整驱动单元501设置在驱动连接装置502上，滚珠丝杆副503的滚珠丝杆505设置在驱动连接装置502和前后移动连接板504之间，四个部件呈水平平行分布，前后移动连接板504安装固定在调节背板上。

滚珠丝杆505是可以调整的，用来改变两块调节背板404的相对距离，以适应电池的不同尺寸。

夹子抓取机构600，固定在夹子左右调整机构400的滑块固定板406上，用于抓取电池，由夹子片401、连接杆402、升降驱动单元403及导杆404等四部分组成。导杆404设置于升降驱动单元403的输出端，夹子片401设置于连接杆402底部。通过升降驱动单元403驱动夹子片的开合，从而抓取电池。

实施例3从图1-4看出，本实用新型所述的多夹子搬运机械手，包括基座100、前后驱动机构200、上下驱动机构300、夹子左右调整机构400、机械手夹子前后调整机构500以及夹子抓取机构600等六部分组成。

从图5看出，本实用新型所述的多夹子搬运机械手的前后驱动机构200，由驱动单元201、直线模组203与移动板202等部分组成。

从图6看出，本实用新型所述的多夹子搬运机械手的上下驱动机构300，由驱动模组301与驱动升降板302组成。

从图7看出，本实用新型所述的多夹子搬运机械手的夹子左右调整机构400，由前后调节滑块固定装置401、交叉伸缩机构402、缓冲块403、调节背板404、移动导轨滑块405、滑块固定板406等部分组成。

从图8看出，本实用新型所述的多夹子搬运机械手的机械手夹子前后调整机构500，由前后调整驱动单元501、驱动连接装置502、滚珠丝杆503及前后移动连接板504等四部分组成。

从图9、10看出，本实用新型所述的多夹子搬运机械手的夹子抓取机构600，由夹子片601、连接杆602、升降驱动单元603及导杆604等四部分组成。

结合附图对多夹子搬运机械手的结构及动作进行详细说明：

参照图1-4：本实用新型所述的多夹子搬运机械手的基座100是本多爪子搬运机械手的安装基座，用于安装固定本机械手的其他组件。

参照图5：本实用新型所述的多夹子搬运机械手的前后驱动机构200，在驱动单元201的驱动下移动电池本体，从而方便地将电池搬运到目标位置。由驱动单元201与移动板202组成，移动板202的设置于前后调整驱动单元201的输出端。

参照图6：本实用新型所述的多夹子搬运机械手的上下驱动机构300，与移动板202固定连接，由驱动模组301与驱动升降板302组成，用于驱动升降板302、机械手左右调节机构400、机械手前后调节机构500及夹子抓取机构600上下移动。

参照图7：本实用新型所述的多夹子搬运机械手的夹子左右调整机构400，用于调整机械手爪子左右移动，由前后调节滑块固定装置401、交叉伸缩机构402、缓冲块403、调节背板404、移动导轨滑块405、滑块固定板406等部分组成。缓冲块403及移动导轨滑块405设置在调节背板404上；调节背板404固定在前后移动连接板504上，两套调节背板404分别位于前后移动连接板504的两侧；交叉伸缩机构402设置在滑块固定板406上，滑块固定板406固定在移动导轨滑块405上；然后调节背板404与滑块固定板406均设置在前后调节滑块固定装置401上。

参照图8：本实用新型所述的多夹子搬运机械手的机械手夹子前后调整机构500，用于调整机械手爪子前后移动，由前后调整驱动单元501、驱动连接装置502、滚珠丝杆503及前后移动连接板504等四部分组成。具体的，前后调整驱动单元501设置在驱动连接装置502上，滚珠丝杆503设置在驱动连接装置502和前后移动连接板504之间，四个部件呈水平平行分布，前后移动连接板504安装固定在调节背板404上。进一步的，滚珠丝杆503是可以调整的，用来改变两块调节背板404的相对距离，以适应电池的不同尺寸。

参照图9与10：本实用新型所述的多夹子搬运机械手的夹子抓取机构600，固定在夹子左右调整机构400的滑块固定板406上用于抓取电池，由夹子片601、连接杆602、升降驱动单元603及导杆604等四部分组成。导杆604设置于升降驱动单元603的输出端，夹子片601设置于连接杆602底部。通过升降驱动单元603驱动夹子片601的开合，从而抓取电池。

本实用新型提供的多夹子搬运机械手通过夹子抓取机构600抓取电池本体，机械手左右调整机构400和机械手前后调整机构500分别调节夹子抓取机构600以适应不同的电池尺寸；两套上下驱动机构300驱动多爪子搬运机械手向上移动与向下移动；后两套前后驱动机构200分别在前后调整驱动单元201的驱动下移动电池本体，从而方便地将电池搬运到目标位置。

本说明书实施例所述的内容仅仅是对实用新型构思的实现形式的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本实用新型的保护范围也包括本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的等同技术手段。

Claims (7)

1.一种多夹子搬运机械手，其特征在于，包括：

基座，底部与外部设备相连，顶部的安装平面上架装机械手位置调节机构；

机械手位置调节机构，安装在基座上，包括前后驱动机构和上下驱动机构机械手，前后驱动机构的水平驱动部安装于基座的安装平面上，前后驱动机构的水平滑动部与水平驱动部的活动端相连，使得水平滑动部在水平滑动部的驱动下水平直线往复运行；所述上下驱动机构机械手包括垂直驱动模组和驱动升降板，其中所述垂直驱动模组安装于前后驱动机构的水平滑动部上，驱动升降板与垂直驱动模组的升降端相连，使得驱动升降板在垂直驱动模组以及水平驱动部的共同驱动下，具有水平和垂直两向的运动；

夹子抓取机构调节机构，设置在机械手位置调节机构上，包括安装板、夹子左右调整机构和夹子前后调整机构，所述夹子左右调整机构和夹子前后调整机构均为两套，两套夹子前后调整机构均安装于安装板的底部；两套夹子左右调整机构分别与相应的夹子前后调整机构的水平伸缩端相连，两套夹子左右调整机构之间留有电池夹持区，两套夹子左右调整机构在各自的夹子前后调整机构带动下调整电池夹持区的宽度以适应不同型号的电池；夹子左右调整机构的端部与上下驱动机构机械手的驱动升降板固接，用于调整夹子抓取机构调节机构的纵向高度；夹子左右调整机构的底部沿轴向设有一排夹取安装部，用于安装夹子抓取机构；

以及夹子抓取机构，包括夹子夹紧度调整装置和由一对夹子片构成的夹子，所述夹子夹紧度调整装置的固定部上端安装在夹子左右调整机构的底部的夹取安装部上，夹子铰接在固定部的下端，并保持夹子的前端夹紧钳口朝向一致；夹子的后端设有供夹子夹紧度调整装置的伸缩部插入的调整缺口，通过调整夹子夹紧度调整装置的伸缩部的插入位置以调整夹子的夹紧钳口的开合程度。

2.如权利要求1所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：所述前后驱动机构共两套，包括作为水平驱动部的驱动单元、直线模组与作为水平滑动部的移动板，直线模组水平安装于基板的安装平面上，并保持两套前后驱动机构的直线模组平行；驱动单元的输出端与直线模组的动力输入端相连，移动板固装在直线模组的滑动块上，使得移动板在驱动单元的驱动下沿直线模组轴向直线往复运动，以移动电池本体搬运到目标位置。

3.如权利要求1所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：所述夹子左右调整机构共两套，且两套夹子左右调整机构之间留有电池夹持区，包括前后调节滑块固定装置、交叉伸缩机构、缓冲块、调节背板、移动导轨滑块组件和滑块固定板，调节背板安装于夹子前后调整机构的水平伸缩端，通过前后调整机构调整两正对的调节背板之间间距；移动导轨滑块组件包括导轨和滑块，其中导轨铺装在调节背板的表面，滑块滑动安装于导轨上；缓冲块安装在移动导轨滑块组件端部的调节背板上，防止交叉伸缩机构的端部与同侧的前后调节滑块固定装置接触；交叉伸缩机构由若干个相互铰接的伸缩单元组成，并且每个伸缩单元对应设置铰接一块滑块固定板，滑块固定板与移动导轨滑块组件的滑块固接，使得滑块固定板在滑块的带动下沿导轨轴向移动；调节背板与滑块固定板分别通过端部的前后调节滑块固定装置安装在上下驱动机构机械手的驱动升降板上。

4.如权利要求3所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：所述伸缩单元为十字形铰接架，其中铰接架的端部分别与相邻的铰接架的端部铰接，铰接架的中间铰接轴配装一块滑块固定板。

5.如权利要求4所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：夹子前后调整机构包括前后调整驱动单元、驱动连接装置、滚珠丝杆螺母副及前后移动连接板，前后调整驱动单元通过驱动连接装置安装于安装板上；滚珠丝杆设置在驱动连接装置和前后移动连接板之间，四个部件呈水平平行分布；滚珠丝杆螺母副的滚珠丝杆的端部与前后调整驱动单元的输出端相连，滚珠丝杆螺母副的螺母与前后移动连接板固接，并且滚珠丝杆的中心轴平行，并保持滚珠丝杆上的螺母运动方向相向或反向；前后移动连接板安装固定在调节背板上，使得调节背板在螺母带动下沿滚珠丝杆轴向直线往复移动，用来改变两块调节背板的相对距离，以适应电池的不同尺寸。

6.如权利要求1所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：夹子夹紧度调整装置包括连接杆、升降驱动单元及导杆；升降驱动单元与连接杆的相连，并且升降驱动单元的伸缩端配装可插入夹子后端的调节端口内的导杆；所述夹子包括一对夹子片，所述夹子片的后部通过转轴铰接于连接杆上形成钳形夹子，并且夹子片经转轴分成前、后两部分，夹子片的前端正对形成钳口，并且钳口朝向一致，用于夹住电池；夹子片的后端形成调节端口，用于供导杆的第二端插入，通过升降驱动单元调节导杆的插入位置调整夹子的钳口开口程度。

7.如权利要求6所述的一种多夹子搬运机械手，其特征在于：夹子片的后端设有斜面，两夹子片的斜面共同形成一楔形槽，其中楔形槽的从外向内宽度渐减。

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