CN208544821U - 一种具有定位功能的抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工件抓取技术领域，尤其公开了一种具有定位功能的抓手，包括抓持件，抓持件具有驱动件、第一夹爪、第二夹爪及定位柱，第一夹爪设置于驱动件的本体或驱动件的输出端，第二夹爪设置于驱动件的输出端，定位柱设置于驱动件的本体，第一夹爪、第二夹爪及定位柱位于驱动件的本体的同一侧；实际使用时，驱动件的本体安装在外界的机械手上，机械手驱动抓持件移动到工件的附近，将定位柱插入工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪、第二夹爪用于夹持定位柱定位后的工件，提升抓持件抓持工件的精度，进而提升抓手的使用性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及工件抓取技术领域，尤其公开了一种具有定位功能的抓手。
背景技术
在工件的制造加工过程中，需要对工件进行多个步骤的加工，为了提升不同加工步骤之间转移工件的效率，现有技术中出现了利用机械抓手移载工件的技术，在利用机械抓手移载工件的过程中，需要先利用机械抓手抓持工件，现有机械抓手的构造设计不合理，特别是当工件摆放倾斜时，机械抓手无法精准地抓持工件，使用极其不便。
发明内容
为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型的目的在于提供一种具有定位功能的抓手，将定位柱插入工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪、第二夹爪用于夹持定位柱定位后的工件，提升抓持件抓持工件的精度，进而提升抓手的使用性能。
为实现上述目的，本实用新型的一种具有定位功能的抓手，包括用于夹持外界的工件的抓持件，抓持件具有驱动件、第一夹爪、第二夹爪及定位柱，第一夹爪设置于驱动件的本体或驱动件的输出端，第二夹爪设置于驱动件的输出端，定位柱设置于驱动件的本体，驱动件用于驱动第二夹爪靠近或远离第一夹爪，第一夹爪、第二夹爪及定位柱位于驱动件的本体的同一侧，定位柱用于插入外界的工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪、第二夹爪用于夹持定位柱定位后的工件。
优选地，所述定位柱的数量为三个，三个定位柱之间的连线为三角形，驱动件的本体可拆卸地连接有固定板，三个定位柱均设置于固定板。
优选地，所述定位柱包括与驱动件的本体连接的柱体及设置于柱体的柱头，柱头用于突伸入外界的工件的定位孔内，柱头的自由端为锥体部，锥体部远离柱体一端的横截面外径小于锥体部靠近柱体一端的横截面外径。
优选地，所述柱头采用弹性材料制成，柱头套设于柱体的外侧，柱体的中心轴线与锥体部的中心轴线共线设置。
优选地，所述驱动件为双出杆气缸，双出杆气缸包括缸体、分别滑动设置于缸体的两个活塞杆，缸体用于驱动两个活塞杆同步滑动，两个活塞杆分别突伸出缸体彼此远离的两侧，第一夹爪、第二夹爪分别连接于两个活塞杆，定位柱设置于缸体，缸体经由两个活塞杆分别驱动第一夹爪、第二夹爪彼此靠近或彼此远离。
优选地，所述双出杆气缸还包括两个滑竿，缸体设有两个滑孔，两个滑竿分别滑动容设于两个滑孔内，两个滑竿分别连接于第一夹爪、第二夹爪。
优选地，所述具有定位功能的抓手还包括固定架，固定架用于连接至外界的机械手末端，抓持件的数量为两个，两个抓持件均设置于固定架。
优选地，两个所述抓持件彼此交叉设置，一个抓持件用于夹持待加工的工件，另一个抓持件用于夹持加工后的工件。
优选地，两个所述抓持件垂直设置。
优选地，两个所述抓持件平行设置，两个抓持件均用于夹持待加工的工件或用于夹持加工后的工件。
有益效果：实际使用时，驱动件的本体安装在外界的机械手上，机械手驱动抓持件移动到工件的附近，将定位柱插入工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪、第二夹爪用于夹持定位柱定位后的工件，提升抓持件抓持工件的精度，进而提升抓手的使用性能。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的抓持件的立体结构示意图；
图3为本实用新型的抓持件的分解结构示意图。
附图标记包括：
1—抓持件 2—驱动件 3—第一夹爪
4—第二夹爪 5—定位柱 6—固定板
7—柱体 8—柱头 9—锥体部
11—缸体 12—活塞杆 13—滑竿
14—固定件。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
请参阅图1至图3所示，本实用新型的一种具有定位功能的抓手，包括用于夹持外界的工件的抓持件1，抓持件1具有驱动件2、第一夹爪3、第二夹爪4及定位柱5，第一夹爪3设置在驱动件2的本体上或驱动件2的输出端上，第二夹爪4设置在驱动件2的输出端上，定位柱5设置在驱动件2的本体上，驱动件2用于驱动第二夹爪4靠近或远离第一夹爪3，第一夹爪3、第二夹爪4及定位柱5位于驱动件2的本体的同一侧，定位柱5用于插入外界的工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪3、第二夹爪4用于夹持定位柱5定位后的工件。
实际使用时，驱动件2的本体安装在外界的机械手上，机械手驱动抓持件1移动到工件的附近，将定位柱5插入工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪3、第二夹爪4用于夹持定位柱5定位后的工件，消除因工件倾斜而导致的夹持误差，提升抓持件1抓持工件的精度，进而提升抓手的使用性能。
所述定位柱5的数量为三个，三个定位柱5之间的连线为三角形，利用三个定位柱5确定一个平面，确保三个定位柱5可以稳固定位住外界的工件，驱动件2的本体可拆卸地连接有固定板6，三个定位柱5均设置在固定板6上。实际制造时，先将三个定位柱5安装在固定板6上，然后即可将固定板6连带三个定位柱5一次性安装在驱动件2的本体上，便于三个定位柱5的同步安装或同步拆卸。
所述定位柱5包括与驱动件2的本体连接的柱体7及设置在柱体7上的柱头8，柱头8用于突伸入外界的工件的定位孔内，柱头8的自由端为锥体部9，锥体部9远离柱体7一端的横截面外径小于锥体部9靠近柱体7一端的横截面外径。利用锥体部9的特殊设置，确保锥体部9可以轻松插入工件的定位孔内，实现对工件的快速定位，提升工件的定位效率，进而提升抓持件1的抓持效率。
所述柱头8采用弹性材料制成，例如，柱头8采用硅胶制成，柱头8套设在柱体7的外侧，柱体7的中心轴线与锥体部9的中心轴线共线设置。通过将柱头8采用弹性材料制成，在柱头8插入工件的定位孔内的过程中，防止柱头8碰伤工件，提升抓持件1的使用性能。
所述驱动件2为双出杆气缸，双出杆气缸包括缸体11、分别滑动设置在缸体11的两个活塞杆12，缸体11用于驱动两个活塞杆12同步滑动，两个活塞杆12分别突伸出缸体11彼此远离的两侧，第一夹爪3、第二夹爪4分别连接在两个活塞杆12上，定位柱5设置在缸体11上，缸体11经由两个活塞杆12分别驱动第一夹爪3、第二夹爪4彼此靠近或彼此远离。利用缸体11驱动第一夹爪3、第二夹爪4同步彼此靠近或者同步彼此远离，提升第一夹爪3、第二夹爪4夹持工件的效率或者释放工件的效率。
所述双出杆气缸还包括两个滑竿13，缸体11上设置有两个滑孔，两个滑竿13分别滑动容设在两个滑孔内，两个滑竿13分别连接在第一夹爪3上、第二夹爪4上。在第一夹爪3、第二夹爪4的滑动过程中，利用滑竿13与滑孔的配合，实现对夹爪移动方向的导引，防止夹爪在移动过程中发生歪斜。
所述具有定位功能的抓手还包括固定件14，固定件14大致呈中空的长方体状，固定件14用于连接在外界的机械手末端上，抓持件1的数量为两个，两个抓持件1均设置在固定件14上。优选地，固定件14、夹爪均采用铝合金制成，在保证固定件14、夹爪高强度的前提下，降低整个抓手的重量，防止因抓手的重量过重而影响抓持工件时的抓持精度。
两个所述抓持件1彼此交叉设置，即两个抓持件1之间的具有一定的夹角，一个抓持件1用于夹持待加工的工件，另一个抓持件1用于夹持加工后的工件。实际使用时，当一个抓持件1将加工后的工件移走后，机械手驱动固定件14连带抓手转动预定角度（两个抓持件1之间的夹角），然后将另一个抓持件1所夹持的待加工的工件放在预定位置进行加工，提升工件的移载效率。优选地，两个所述抓持件1垂直设置，即两个抓持件1之间的夹角为90°。
根据实际需要，两个所述抓持件1还可以平行设置，两个抓持件1均用于夹持待加工的工件或用于夹持加工后的工件，利用两个抓持件1一次性即可移载两个工件，提升工件的移载效率。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (10)
1.一种具有定位功能的抓手，其特征在于：包括用于夹持外界的工件的抓持件，抓持件具有驱动件、第一夹爪、第二夹爪及定位柱，第一夹爪设置于驱动件的本体或驱动件的输出端，第二夹爪设置于驱动件的输出端，定位柱设置于驱动件的本体，驱动件用于驱动第二夹爪靠近或远离第一夹爪，第一夹爪、第二夹爪及定位柱位于驱动件的本体的同一侧，定位柱用于插入外界的工件的定位孔中以实现对工件的定位，第一夹爪、第二夹爪用于夹持定位柱定位后的工件。
2.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述定位柱的数量为三个，三个定位柱之间的连线为三角形，驱动件的本体可拆卸地连接有固定板，三个定位柱均设置于固定板。
3.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述定位柱包括与驱动件的本体连接的柱体及设置于柱体的柱头，柱头用于突伸入外界的工件的定位孔内，柱头的自由端为锥体部，锥体部远离柱体一端的横截面外径小于锥体部靠近柱体一端的横截面外径。
4.根据权利要求3所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述柱头采用弹性材料制成，柱头套设于柱体的外侧，柱体的中心轴线与锥体部的中心轴线共线设置。
5.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述驱动件为双出杆气缸，双出杆气缸包括缸体、分别滑动设置于缸体的两个活塞杆，缸体用于驱动两个活塞杆同步滑动，两个活塞杆分别突伸出缸体彼此远离的两侧，第一夹爪、第二夹爪分别连接于两个活塞杆，定位柱设置于缸体，缸体经由两个活塞杆分别驱动第一夹爪、第二夹爪彼此靠近或彼此远离。
6.根据权利要求5所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述双出杆气缸还包括两个滑竿，缸体设有两个滑孔，两个滑竿分别滑动容设于两个滑孔内，两个滑竿分别连接于第一夹爪、第二夹爪。
7.根据权利要求1所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：所述具有定位功能的抓手还包括固定架，固定架用于连接至外界的机械手末端，抓持件的数量为两个，两个抓持件均设置于固定架。
8.根据权利要求7所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：两个所述抓持件彼此交叉设置，一个抓持件用于夹持待加工的工件，另一个抓持件用于夹持加工后的工件。
9.根据权利要求8所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：两个所述抓持件垂直设置。
10.根据权利要求7所述的具有定位功能的抓手，其特征在于：两个所述抓持件平行设置，两个抓持件均用于夹持待加工的工件或用于夹持加工后的工件。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110304447A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-10-08 | 徐佳辉 | 一种太阳能板上料定位装置 |
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| CN113415621A (zh) * | 2021-06-21 | 2021-09-21 | 湛江德利车辆部件有限公司 | 一种机器人上下料模块化生产系统 |
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