TW201509584A - 夾持裝置 - Google Patents

夾持裝置 Download PDF

Info

Publication number
TW201509584A
TW201509584A TW102122296A TW102122296A TW201509584A TW 201509584 A TW201509584 A TW 201509584A TW 102122296 A TW102122296 A TW 102122296A TW 102122296 A TW102122296 A TW 102122296A TW 201509584 A TW201509584 A TW 201509584A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
clamping
driving
connecting member
shaft
movable shaft
Prior art date
Application number
TW102122296A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI527657B (zh
Inventor
Xin-Yin Xiao
Bo Yang
De-Yang Li
Original Assignee
Hon Hai Prec Ind Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hon Hai Prec Ind Co Ltd filed Critical Hon Hai Prec Ind Co Ltd
Publication of TW201509584A publication Critical patent/TW201509584A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI527657B publication Critical patent/TWI527657B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/022—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by articulated links
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

一種夾持裝置包括支撐架、驅動機構、固定軸及至少二夾持組件，固定軸固定安裝於支撐架，驅動機構包括驅動件及與驅動件相連接之活動軸，驅動件固定安裝於支撐架，每一夾持組件包括第一夾持件、第二夾持件、第一連接件及第二連接件，第一夾持件及第二夾持件分別樞接於固定軸，第一連接件及第二連接件分別樞接於活動軸，且第一連接件與第一夾持件相樞接，第二連接件與第二夾持件相樞接，於驅動件之驅動下，活動軸帶動至少二夾持組件之第一連接件及第二連接件運動，使至少二夾持組件之第一夾持件與第二夾持件相向或背向運動以夾持或釋放工件。

Description

夾持裝置
本發明涉及一種夾持裝置，尤其涉及一種配合機械臂使用之夾取裝置。
工業加工過程中，經常需對工件進行夾持，以對工件進行移動、搬運等作業。目前，對工件之搬運時，一般利用機械臂與裝設於機械臂末端之夾持裝置相配合夾持及搬運工件。現有之夾持裝置包括支撐架、相對活動地安裝於支撐架上之夾爪及驅動夾爪之驅動件，夾爪於驅動機構之驅動下相對運動以夾持及釋放工件。由於，夾爪僅能夾持一工件，為了同時夾持複數工件，需安裝複數夾爪及對應之驅動複數夾爪之複數驅動件，導致夾持裝置之結構較複雜。
鑒於上述狀況，有必要提供一種結構簡單且能夠同時夾持複數工件之夾持裝置。
一種夾持裝置，用以夾持或釋放工件，該夾持裝置包括支撐架及驅動機構，該夾持裝置還包括固定軸及至少二夾持組件，該固定軸固定安裝於該支撐架上，該驅動機構包括驅動件及與該驅動件相連接之活動軸，該驅動件固定安裝於該支撐架上，每一夾持組件包括第一夾持件、第二夾持件、第一連接件及第二連接件，該第一夾持件及該第二夾持件分別樞接於該固定軸上，該第一連接件及該第二連接件分別樞接於該活動軸上，該第一連接件與該第一夾持件相樞接，該第二連接件與第二夾持件相樞接，於該驅動件之驅動下，該活動軸能夠帶動該至少二夾持組件之該第一連接件及該第二連接件運動，以使該至少二夾持組件之第一夾持件與第二夾持件相向或背向運動以夾持或釋放工件。
本發明夾持裝置採用驅動機構及夾持組件將工件夾持並釋放，夾持組件包括第一夾持件、第二夾持件第一連接件及第二連接件，第一夾持件及第二夾持件之樞接部分別樞接於固定軸上，第一連接件之二端分別樞接於活動軸及第一夾持件，第二連接件之二端分別樞接於活動軸及第二夾持件，於驅動件之驅動下，連接板及活動軸帶動第一連接件及第二連接件，以使對應之第一夾持件及第二夾持件相向或背向運動，使得至少二夾持組件之每第一夾持件及第二夾持件釋放夾持或釋放工件，從而夾持裝置僅藉由一驅動件同時操作至少二夾持組件以同時夾持或釋放複數工件，也不需安裝驅動複數夾持件之複數驅動件，進而結構簡單，且提高了夾持效率。
100‧‧‧夾持裝置
200‧‧‧工件
10‧‧‧支撐架
11‧‧‧基部
13‧‧‧支撐部
15‧‧‧固定部
20‧‧‧固定軸
30‧‧‧驅動機構
31‧‧‧驅動件
312‧‧‧驅動本體
313‧‧‧驅動桿
35‧‧‧連接板
37‧‧‧活動軸
50‧‧‧夾持組件
51‧‧‧第一夾持件
512‧‧‧本體
513‧‧‧夾持部
5131‧‧‧導向面
515‧‧‧樞接部
52‧‧‧第二夾持件
53‧‧‧第一連接件
55‧‧‧第二連接件
圖1係本發明實施方式之夾持裝置之使用狀態圖。
圖2係圖1所示夾持裝置之另一視角之使用狀態圖。
圖3係圖1所示夾持機構之局部分解示意圖。
請參閱圖1，本發明實施方式之夾持裝置100用以夾取工件200，夾持裝置100可用於與機械手（圖未示）配合使用，並於機械手之控制下對工件200進行搬運等操作。
夾持裝置100包括支撐架10、二固定軸20、驅動機構30及六夾持組件50。驅動機構30安裝於支撐架10上，二固定軸20分別平行固定安裝於支撐架10上，夾持組件50樞接於二固定軸20上，並與驅動機構30相連接，以使於驅動機構30之驅動下，夾持組件50夾持或釋放工件200。
請同時參閱圖2，支撐架10包括基部11、支撐部13及二固定部15。基部11大致呈矩形板狀，其用於與機械手相連接，以使支撐架10隨同機械手運動。支撐部13由基部11二端垂直延伸形成。二固定部15分別形成於二支撐部13遠離基部11之一端上，並部分凸出於支撐部13外。
二固定軸20分別固定穿設二固定部15之二端，且二固定軸20相互平行設置。
驅動機構30安裝於支撐架10之基部11上，其包括驅動件31、二連接板35及二活動軸37。驅動件31固定安裝於基部11上，其包括驅動本體312及與驅動本體312相連接之驅動桿313。驅動本體312垂直固定安裝於基部11上，並與二支撐部13平行設置。驅動桿313位於驅動本體312遠離基部11之一側。於驅動本體312之驅動下，驅動桿313相對支撐架10伸縮運動。二連接板35大致呈矩形板狀，其分別間隔平行安裝於驅動桿313遠離驅動本體312之一側上，並分別與固定部15平行設置。二活動軸37分別穿設於二連接板35，並部分凸出於二連接板35外，且分別位於連接板35之二側上。二活動軸37分別對應二固定軸20設置，每一活動軸37位於對應之固定軸20之上方，且二活動軸37與二固定軸20平行設置。於驅動本體312之帶動下，活動軸37隨同驅動桿313升降運動。
請同時參閱圖3，六夾持組件50中三夾持組件50分別間隔安裝於同一側之固定軸20及活動軸37上，另外三夾持組件50分別間隔安裝於另外一側之固定軸20及活動軸37上，且位於支撐部13之二側之夾持組件50二二相對設置。夾持組件50均包括第一夾持件51、第二夾持件52、第一連接件53及第二連接件55。第一夾持件51及第二夾持件52分別樞接於固定軸20上。第一夾持件51及第二夾持件52結構相同，其均包括本體512、垂直凸設於本體512一端上之夾持部513及凸設於本體512中部之樞接部515。第一夾持件51及第二夾持件52之夾持部513相對設置，以夾持或釋放工件200。夾持部513一端上朝向第二夾持件52之一側形成傾斜之導向面5131。樞接部515與夾持部513平行設置，且第一夾持件51及第二夾持件52之樞接部515分別樞接於固定軸20上。第一連接件53及第二連接件55之結構相同。第一連接件53及第二連接件55分別樞接於活動軸37上。第一連接件53之一端分別與第一夾持件51之本體512遠離夾持部513之一端相樞接，另一端分別樞接於活動軸37上。第二連接件55之二端分別樞接於第二夾持件52及活動軸37上。第一夾持件51與第一連接件53之結構及第二夾持件52與第二連接件55之結構均為連桿結構。於驅動本體312之驅動下，驅動桿313帶動連接板35及活動軸37，以使第一連接件53及第二連接件55隨同活動軸37運動，使得第一夾持件51及第二夾持件52相對或背向方向運動，以夾持或釋放工件200。
組裝時，首先，將驅動本體312固定安裝於基部11上；然後，將二連接板35分別平行安裝於驅動桿313遠離驅動本體312之一側上；接著，二活動軸37分別穿設於平行之二連接板35之一端，並部分凸出於二連接板35外；二固定軸20分別固定穿設同一側之二固定部15之二端上；第一夾持件51及第二夾持件52之樞接部515分別樞接於固定軸20上；最後，第一連接件53之二端分別樞接於活動軸37及第一夾持件51，第二連接件55之二端分別樞接於活動軸37及第二夾持件52。
請再次參閱圖2，使用時，首先，驅動本體312驅動驅動桿313向上運動，以使驅動桿313向上拉動連接板35及活動軸37，使得第一連接件53及第二連接件55分別向上拉動對應之第一夾持件51及第二夾持件52，從而六夾持組件50之每一第一夾持件51及第二夾持件52進行相對運動以同時夾持治具中之複數工件200；然後，夾持裝置100於機械手之帶動下移動至預訂位置處；接著，驅動本體312驅動驅動桿313向下運動，以使驅動桿313向下按壓連接板35及活動軸37，使得第一連接件53及第二連接件55分別向下按壓對應之第一夾持件51及第二夾持件52，從而六夾持組件50之每一第一夾持件51及第二夾持件52進行背向方向運動以將複數工件200釋放至預訂位置處。
夾持裝置100採用驅動機構30及夾持組件50將工件200夾持並釋放，夾持組件50包括第一夾持件51、第二夾持件52第一連接件53及第二連接件55，第一夾持件51及第二夾持件52之樞接部515分別樞接於固定軸20上，第一連接件53之二端分別樞接於活動軸37及第一夾持件51，第二連接件55之二端分別樞接於活動軸37及第二夾持件52，於驅動本體312之驅動下，驅動桿313按壓或拉動連接板35及活動軸37，以使與活動軸37樞接之第一連接件53及第二連接件55帶動對應之第一夾持件51及第二夾持件相向或背向運動，使得六夾持組件50之每一第一夾持件51及第二夾持件52夾持或釋放工件200，從而夾持裝置100僅藉由一驅動件31同時操作六夾持組件50以同時夾持或釋放複數工件200，亦不需安裝驅動複數夾持件之複數驅動件，進而結構簡單，且提高了夾持效率。
可理解，夾持組件50之數量不限於本實施方式中六，亦可為二或二以上。可理解，活動軸37、連接板35及固定軸20之數量不限於本實施方式中之二，亦可為一。可理解，連接板35可省略，活動軸37直接與驅動件31之驅動桿313固定連接即可。可理解，二固定部15可省略，固定軸20直接固定穿設於二支撐部13遠離基部11之一端上即可。
綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。
無
200‧‧‧工件
11‧‧‧基部
13‧‧‧支撐部
15‧‧‧固定部
20‧‧‧固定軸
31‧‧‧驅動件
312‧‧‧驅動本體
313‧‧‧驅動桿
35‧‧‧連接板
51‧‧‧第一夾持件
513‧‧‧夾持部
5131‧‧‧導向面
52‧‧‧第二夾持件
53‧‧‧第一連接件
55‧‧‧第二連接件

Claims (10)

  1. 一種夾持裝置，用以夾持或釋放工件，該夾持裝置包括支撐架及驅動機構，其改良在於：該夾持裝置還包括固定軸及至少二夾持組件，該固定軸固定安裝於該支撐架上，該驅動機構包括驅動件及與該驅動件相連接之活動軸，該驅動件固定安裝於該支撐架上，每一夾持組件包括第一夾持件、第二夾持件、第一連接件及第二連接件，該第一夾持件及該第二夾持件分別樞接於該固定軸上，該第一連接件及該第二連接件分別樞接於該活動軸上，該第一連接件與該第一夾持件相樞接，該第二連接件與第二夾持件相樞接，於該驅動件之驅動下，該活動軸能夠帶動該至少二夾持組件之該第一連接件及該第二連接件運動，以使該至少二夾持組件之第一夾持件與第二夾持件相向或背向運動以夾持或釋放工件。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中，該第一夾持件與該第一連接件為連桿結構，該第二夾持件與該第二連接件為連桿結構。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中，每一第一夾持件及每一第二夾持件均包括本體、凸設於該本體一端上之夾持部及凸設於該本體中部之樞接部，該第一夾持件及該第二夾持件之夾持部相對設置，以夾持或釋放工件，該第一夾持件及該第二夾持件之樞接部分別樞接於該固定軸上，該第一連接件與該第一夾持件之本體樞接，該第二連接件與該第二夾持件之本體樞接。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之夾持裝置，其中，該第一夾持件之夾持部朝向該第二夾持件之一側形成傾斜之導向面。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中，該驅動機構還包括連接板，該連接板與該驅動件相連接，該活動軸固定穿設於該連接板。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之夾持裝置，其中，該支撐架包括基部、支撐部及二固定部，該支撐部由該基部二端垂直延伸形成，該二固定部分別形成於該二支撐部遠離基部之一端上，並部分凸出於該支撐部外，該固定軸固定穿設該二固定部。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之夾持裝置，其中，該驅動件包括驅動本體及與該驅動本體相連接之驅動桿，該驅動本體垂直固定安裝於該基部上，並與二該支撐部平行設置，該驅動桿位於該驅動本體遠離該基部之一側，該活動軸與該驅動桿相連接，於該驅動本體之驅動下，該驅動桿帶動該活動軸伸縮運動。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之夾持裝置，其中，該夾持裝置還包括另一固定軸，該二固定軸均固定穿設該二固定部，且該二固定軸相互平行設置，該驅動機構還包括另一活動軸，該二活動軸均穿設於該連接板，該二活動軸分別對應該二固定軸設置，每一活動軸位於對應之該固定軸上方，且該二活動軸與該二固定軸平行設置。
  9. 如申請專利範圍第8項所述之夾持裝置，其中，該至少二夾持組件包括六夾持組件，該六夾持組件中三夾持組件分別間隔樞接於同一側之該固定軸及該活動軸上，另外三夾持組件分別間隔樞接於另外一側之該固定軸及該活動軸上。
  10. 如申請專利範圍第5項所述之夾持裝置，其中，該驅動機構還包括另一連接板，該二連接板分別間隔平行安裝於該驅動件上，並分別與該固定部平行設置，該活動軸穿設於二連接板，並位於該固定軸上方，且該活動軸與該固定軸平行設置。
TW102122296A 2013-06-13 2013-06-24 夾持裝置 TWI527657B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310231629.2A CN104227729B (zh) 2013-06-13 2013-06-13 夹持装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201509584A true TW201509584A (zh) 2015-03-16
TWI527657B TWI527657B (zh) 2016-04-01

Family

ID=52018598

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW102122296A TWI527657B (zh) 2013-06-13 2013-06-24 夾持裝置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9233474B2 (zh)
CN (1) CN104227729B (zh)
TW (1) TWI527657B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105479473A (zh) * 2016-01-25 2016-04-13 浙江瑞丰机械设备有限公司 带自锁功能的爪式机械手机构
TWI750691B (zh) * 2020-06-12 2021-12-21 東佑達自動化科技股份有限公司 夾持裝置

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104609199B (zh) * 2015-01-09 2018-05-08 武汉科技大学 一种码垛抓取方法及夹具
CN105129418B (zh) * 2015-09-09 2017-08-08 苏州博众精工科技有限公司 一种上料双用夹爪
CN105417048B (zh) * 2015-12-23 2017-11-07 福建省邵武煤矿机具厂 一种用于搪瓷溜槽组件板的夹持设备
CN105773646B (zh) * 2016-04-26 2017-09-08 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 一种机械手臂上结构优化的夹爪
DE102016211187A1 (de) * 2016-06-22 2017-12-28 Krones Ag Greifvorrichtung zum Erfassen mehrerer Stückgüter, System zum Umgang mit mehreren Stückgütern und Verfahren zum Manipulieren mehrerer Stückgüter
CN106625743A (zh) * 2016-12-16 2017-05-10 昆明理工大学 一种搬运机械手
DE102017206652A1 (de) * 2017-04-20 2018-10-25 Kuka Deutschland Gmbh Robotergreifer zum Handhaben von Objekten, insbesondere Behältern
CN107187861A (zh) * 2017-06-05 2017-09-22 东阿阿胶股份有限公司 一种高效率的简易分料机构
CN108214536A (zh) * 2017-12-30 2018-06-29 芜湖瑞佑工程设备技术有限公司 仪表面板爪夹
CN108161908A (zh) * 2018-02-27 2018-06-15 苏州苏大赛尔免疫生物技术有限公司 血型卡抓取机械手
US10773392B2 (en) * 2018-03-07 2020-09-15 Multiply Labs Inc. Flexure gripping device
CN108785811B (zh) * 2018-04-16 2020-09-15 陈风娇 一种医疗新型护理吸氧机
CN111469154A (zh) * 2018-04-26 2020-07-31 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 一种夹持笔记本外壳的方法
CN108568831A (zh) * 2018-05-02 2018-09-25 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 一种用于抓取作业的机械手装置
CN109878968A (zh) * 2019-02-25 2019-06-14 淮安信息职业技术学院 一种便携式夹砖提升移动装置
CN112693852A (zh) * 2019-10-23 2021-04-23 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 定位机构及具有该定位机构的传送装置
CN111941448B (zh) * 2020-07-18 2021-12-28 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 锻造机器人欠秩连杆端拾器
CN112223120A (zh) * 2020-10-16 2021-01-15 苏州瓦泊特智能科技有限公司 一种机电加工切割装置
CN112518634B (zh) * 2020-11-26 2022-05-27 珠海格力智能装备有限公司 压缩机脚垫夹具
CN112571437B (zh) * 2020-11-28 2022-05-31 河北机电职业技术学院 一种用于智能制造的多操作型机械手
CN114227734A (zh) * 2021-12-20 2022-03-25 北京思灵机器人科技有限责任公司 抓取装置
CN115722889A (zh) * 2022-11-29 2023-03-03 陕西法士特齿轮有限责任公司 一种轴系零件搬运手爪及机器人

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2937061C2 (de) * 1979-09-13 1981-11-12 Pfaff Industriemaschinen Gmbh, 6750 Kaiserslautern Handhabungsgerät mit einer Greifvorrichtung
JPS60186385A (ja) * 1984-01-30 1985-09-21 不二輸送機工業株式会社 ロボツトハンドの微少移動装置
US4728137A (en) 1986-07-22 1988-03-01 American Engineering And Trade, Inc. Compound toggle robotic gripper
US4718709A (en) * 1986-12-16 1988-01-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Orbital maneuvering vehicle end effectors
US6082080A (en) * 1998-10-15 2000-07-04 Abb Flexible Automation, Inc. Device for mechanically grasping and palletizing rectangular objects
US7207610B1 (en) * 2003-03-03 2007-04-24 Kauppila Richard W Clam for wood handling equipment
US7887108B1 (en) * 2007-08-16 2011-02-15 Sage Automation, Inc. Adjustable tine clamp systems and methods
US8317241B2 (en) * 2009-02-06 2012-11-27 Dean Ehnes Harsh environment robot end effector
CN201405355Y (zh) * 2009-05-15 2010-02-17 路松 一种连杆杠杆式气动机械手爪
CN201702776U (zh) 2010-02-09 2011-01-12 东莞朗诚模具有限公司 一种用于全自动排片机的机械手
CN202412285U (zh) * 2012-02-23 2012-09-05 东北石油大学 一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置
CN103465270B (zh) * 2013-09-09 2015-04-29 三峡大学 一种带自锁的夹持装置
CN104260102B (zh) * 2014-09-15 2016-11-30 江苏牧羊控股有限公司 一种机器人抓手

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105479473A (zh) * 2016-01-25 2016-04-13 浙江瑞丰机械设备有限公司 带自锁功能的爪式机械手机构
TWI750691B (zh) * 2020-06-12 2021-12-21 東佑達自動化科技股份有限公司 夾持裝置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104227729A (zh) 2014-12-24
US9233474B2 (en) 2016-01-12
US20140367987A1 (en) 2014-12-18
TWI527657B (zh) 2016-04-01
CN104227729B (zh) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI527657B (zh) 夾持裝置
US9604366B2 (en) Manipulator gripper for workpiece and fixture
JP5942126B2 (ja) クランプ装置
JP5956620B1 (ja) 搬送システム及び搬送方法
TW201522193A (zh) 翻面系統及其所採用之工作臺
CN208544821U (zh) 一种具有定位功能的抓手
TWM485785U (zh) 夾持裝置
CN211517533U (zh) 夹爪机构
CN110002223B (zh) 一种具有表面黏附能力的夹持器
CN112518299A (zh) 一种cpu与支架自动装配平台
TWI608913B (zh) Guide groove gripper device
CN216577900U (zh) 一种多功能夹具及机械人
CN216577899U (zh) 手爪及机械手
CN103386659A (zh) 一种产品夹紧机构
CN213765911U (zh) 一种机械臂用调节夹具
CN214448575U (zh) 焊接设备
CN213498826U (zh) 一种浮动式夹紧定位装置
CN108247613B (zh) 一种双手爪
CN210061179U (zh) 一种浮动夹紧工件的手抓装置
CN218802261U (zh) 一种并联机械夹爪
CN214280408U (zh) 一种线端处理机及其放线机构
CN212372061U (zh) 一种带有自锁机构的夹具
CN106272557B (zh) 90度夹功能夹片
CN112622280A (zh) 焊接设备
TWI597208B (zh) 外殼自動定位的方法及其裝置