CN218802261U - 一种并联机械夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种并联机械夹爪；包括连接架、并联连接框、两个连接板、连接组件、调节组件和夹爪基体，并联连接框与连接架固定连接，每个连接板分别与并联连接框固定连接，调节组件与连接组件固定连接，连接板上设置有夹爪基体，夹爪基体包括上连接件、下连接件、连接座、气动滑台、爪钩连接件和爪钩，上连接件与连接板固定连接，并贯穿连接板，下连接件与上连接件固定连接，连接座与下连接件固定连接，气动滑台与连接座固定连接，爪钩连接件与气动滑台的输出端固定连接，爪钩连接件上设置有爪钩，通过上述结构，获得提高气动夹爪在夹取工件时的精度的效果。

Description

一种并联机械夹爪

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种并联机械夹爪。

背景技术

工业机器人是在生产过程中能够有极高的效率，目前多用工业机器人搭载各种各样的夹爪对不同的工件进行夹取，在对工件进行抓取时，通过运动模块带动夹爪上的两个夹板对工件进行夹取，并带动夹取后的工件进行移动，从而完成对工件的抓取工作。传统的夹爪多是基于机械传动原理设计开发，存在着以下问题：设计过程繁琐复杂，需要大量的设计计算，延缓了研发进程，不利于开发人员进行高效的设计工作；传统夹爪多是采用刚性传动，速度过快且无缓冲的问题，在面对精密机械、易损工件的夹取过程中，存在着损坏被夹物的风险。

相较于传统夹爪，气动夹爪具有结构简单可靠、设计过程高效的优点，但使用气动夹爪夹取工件时，控制精度较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种并联机械夹爪，解决了使用气动夹爪夹取工件时，控制精度较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的一种并联机械夹爪，包括连接架、并联连接框、两个连接板、连接组件、调节组件和夹爪基体，所述并联连接框与所述连接架固定连接，每个所述连接板分别与所述并联连接框固定连接，所述连接组件设置于两个所述连接板之间，所述调节组件与所述连接组件固定连接，所述连接板上设置有所述夹爪基体；

所述夹爪基体包括上连接件、下连接件、连接座、气动滑台、爪钩连接件和爪钩，所述上连接件与所述连接板固定连接，并贯穿所述连接板，所述下连接件与所述上连接件固定连接，并位于所述上连接件的下方，所述连接座与所述下连接件固定连接，所述气动滑台与所述连接座固定连接，并位于所述连接座的下方，所述爪钩连接件与所述气动滑台的输出端固定连接，所述爪钩连接件上设置有所述爪钩。

其中，所述夹爪基体还包括调节旋钮，所述调节旋钮贯穿所述爪钩。

其中，所述夹爪基体还包括柔性缓冲垫，所述爪钩上设置有所述柔性缓冲垫。

其中，所述连接组件包括安装架、直线轴承和安装杆，所述安装杆与所述连接板固定连接，所述直线轴承与所述安装杆活动连接，所述安装架与所述直线轴承固定连接。

其中，所述调节组件包括底座和直线滑台，所述底座与所述安装架固定连接，所述直线滑台与所述底座连接，所述连接板与所述直线滑台固定连接。

本实用新型的一种并联机械夹爪，所述上连接件和所述下连接件配合，使得所述连接座与所述连接板相对固定，所述连接架连接机器人的机械臂，机器人的机械臂驱动所述连接架移动，直至所述连接架移动至工件处，此时两组所述夹爪基体位于工件的两侧，所述爪钩连接件的数量为多个，所述爪钩连接件上设置有所述爪钩，所述气动滑台运作，带动所述爪钩连接件移动，从而控制所述爪钩完成直线移动，可以用所述爪钩从工件两侧向中间运动，勾取并夹紧工件，进而牢固的夹紧工件，获得提高气动夹爪在夹取工件时的精度的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的并联机械夹爪的结构示意图。

图2是本实用新型的并联机械夹爪的爆炸图。

1-连接架、2-并联连接框、3-底座、4-直线滑台、5-连接板、6-上连接件、7-下连接件、8-连接座、9-气动滑台、10-爪钩连接件、11-调节旋钮、12-爪钩、13-安装架、14-直线轴承、15-安装杆、16-柔性缓冲垫。

具体实施方式

请参阅图1和图2，其中图1是并联机械夹爪的结构示意图，图2是并联机械夹爪的爆炸图。本实用新型提供了一种并联机械夹爪，包括连接架1、并联连接框2、两个连接板5、连接组件、调节组件和夹爪基体，所述并联连接框2与所述连接架1固定连接，每个所述连接板5分别与所述并联连接框2固定连接，所述连接组件设置于两个所述连接板5之间，所述调节组件与所述连接组件固定连接，所述连接板5上设置有所述夹爪基体；

所述夹爪基体包括上连接件6、下连接件7、连接座8、气动滑台9、爪钩12连接件10和爪钩12，所述上连接件6与所述连接板5固定连接，并贯穿所述连接板5，所述下连接件7与所述上连接件6固定连接，并位于所述上连接件6的下方，所述连接座8与所述下连接件7固定连接，所述气动滑台9与所述连接座8固定连接，并位于所述连接座8的下方，所述爪钩12连接件10与所述气动滑台9的输出端固定连接，所述爪钩12连接件10上设置有所述爪钩12。

在本实施方式中，所述上连接件6和所述下连接件7配合，使得所述连接座8与所述连接板5相对固定，所述连接架1连接机器人的机械臂，机器人的机械臂驱动所述连接架1移动，直至所述连接架1移动至工件处，此时两组所述夹爪基体位于工件的两侧，所述爪钩12连接件10的数量为多个，所述爪钩12连接件10上设置有所述爪钩12，所述气动滑台9运作，带动所述爪钩12连接件10移动，从而控制所述爪钩12完成直线移动，可以用所述爪钩12从工件两侧向中间运动，勾取并夹紧工件，进而牢固的夹紧工件，获得提高气动夹爪在夹取工件时的精度的效果。

进一步地，所述夹爪基体还包括调节旋钮11，所述调节旋钮11贯穿所述爪钩12。

在本实施方式中，所述调节旋钮11贯穿所述爪钩12，并与所述爪钩12连接件10螺纹配合，通过调节所述调节旋钮11，可精确地微调所述爪钩12的极限位置。

进一步地，所述夹爪基体还包括柔性缓冲垫16，所述爪钩12上设置有所述柔性缓冲垫16。

在本实施方式中，所述柔性缓冲垫16连接所述爪钩12，从而产生较大的摩擦力，增大夹取的可靠性。

进一步地，所述连接组件包括安装架13、直线轴承14和安装杆15，所述安装杆15与所述连接板5固定连接，所述直线轴承14与所述安装杆15活动连接，所述安装架13与所述直线轴承14固定连接；所述调节组件包括底座3和直线滑台4，所述底座3与所述安装架13固定连接，所述直线滑台4与所述底座3连接，所述连接板5与所述直线滑台4固定连接。

在本实施方式中，所述直线轴承14与所述安装杆15活动连接，所述底座3与所述安装架13连接，所述直线滑台4与所述底座3连接，当水平方向的长度不满足夹取所需要的条件时，所述直线滑台4带动所述爪钩12伸出，延长所述爪钩12的工作半径，丰富了所述爪钩12的可执行动作类型，扩大了所述爪钩12的应用场景，使之能够处理复杂场景的抓取、放置等动作，在面临更多样更复杂的作业场景也能游刃有余。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种并联机械夹爪，其特征在于，

包括连接架、并联连接框、两个连接板、连接组件、调节组件和夹爪基体，所述并联连接框与所述连接架固定连接，每个所述连接板分别与所述并联连接框固定连接，所述连接组件设置于两个所述连接板之间，所述调节组件与所述连接组件固定连接，所述连接板上设置有所述夹爪基体；

所述夹爪基体包括上连接件、下连接件、连接座、气动滑台、爪钩连接件和爪钩，所述上连接件与所述连接板固定连接，并贯穿所述连接板，所述下连接件与所述上连接件固定连接，并位于所述上连接件的下方，所述连接座与所述下连接件固定连接，所述气动滑台与所述连接座固定连接，并位于所述连接座的下方，所述爪钩连接件与所述气动滑台的输出端固定连接，所述爪钩连接件上设置有所述爪钩。

2.如权利要求1所述的并联机械夹爪，其特征在于，

所述夹爪基体还包括调节旋钮，所述调节旋钮贯穿所述爪钩。

3.如权利要求1所述的并联机械夹爪，其特征在于，

所述夹爪基体还包括柔性缓冲垫，所述爪钩上设置有所述柔性缓冲垫。

4.如权利要求1所述的并联机械夹爪，其特征在于，

所述连接组件包括安装架、直线轴承和安装杆，所述安装杆与所述连接板固定连接，所述直线轴承与所述安装杆活动连接，所述安装架与所述直线轴承固定连接。

5.如权利要求4所述的并联机械夹爪，其特征在于，

所述调节组件包括底座和直线滑台，所述底座与所述安装架固定连接，所述直线滑台与所述底座连接，所述连接板与所述直线滑台固定连接。

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