CN209717743U - 一种机器人夹持手臂 - Google Patents
一种机器人夹持手臂 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209717743U CN209717743U CN201920331226.8U CN201920331226U CN209717743U CN 209717743 U CN209717743 U CN 209717743U CN 201920331226 U CN201920331226 U CN 201920331226U CN 209717743 U CN209717743 U CN 209717743U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driven gear
- arm
- lever arm
- hinged
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种机器人夹持手臂，它包括夹持手臂本体，夹持手臂本体上固定有支撑块，支撑块上对称设置有第一从动齿轮和第二从动齿轮，第一从动齿轮和第二从动齿轮之间啮合有主动齿轮，主动齿轮上设置有驱动电机，第一从动齿轮和第二从动齿轮均铰接有驱动臂，驱动臂通过第二转轴铰接有第一活动臂，第一活动臂通过第一转轴铰接有第二活动臂，第二活动臂铰接在支撑块上，第一活动臂的端部固定有夹持臂，夹持臂包括夹持杆，夹持杆的中间位置设置有弹性限位槽体，端部设置有压缩套筒，压缩套筒底部固定有限位弹簧，限位弹簧的端部固定有限位块，本实用新型具有结构简单、便于夹取形状大小不一的物品、工作效率高、制作成本低和实用性强的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人系统技术领域，具体涉及一种机器人夹持手臂。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，而机器人的构造当中手臂夹持装置是必不可少的，现有的手臂夹持装置手臂形状单一，无法满足不同形状大小的物体夹持，结构复杂，制作成本高，工作效率低，实用性不强，因此，提供一种结构简单、便于夹取形状大小不一的物品、工作效率高、制作成本低和实用性强的机器人夹持手臂是非常有必要的。
发明内容
本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构简单、便于夹取形状大小不一的物品、工作效率高、制作成本低和实用性强的机器人夹持手臂。
本实用新型的目的是这样实现的：一种机器人夹持手臂，它包括夹持手臂本体，所述的夹持手臂本体上固定有支撑块，所述的支撑块的两侧对称设置有第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮之间啮合有主动齿轮，所述的主动齿轮的中心位置设置有驱动电机，所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮均铰接有驱动臂，所述的驱动臂通过第二转轴铰接有第一活动臂，所述的第一活动臂通过第一转轴铰接有第二活动臂，所述的第二活动臂通过第三转轴铰接在支撑块上，所述的第一活动臂的端部固定有夹持臂，所述的夹持臂包括夹持杆，所述的夹持杆的中间位置设置有弹性限位槽体，所述的夹持杆的端部设置有压缩套筒，所述的压缩套筒的底部固定有限位弹簧，所述的限位弹簧的端部固定有限位块。
所述的支撑块两侧的第三转轴分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮相对应。
所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮上的驱动臂对称设置。
所述的第二活动臂与驱动臂平行设置。
所述的主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮均铰接在支撑块上。
所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮均设置为半圆齿。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过驱动电机驱动设置在第一从动齿轮和第二从动齿轮上的驱动臂进行转动，以带动第一活动臂的移动，支撑块上通过第三转轴铰接有第二活动臂，第二活动臂通过第一转轴与第一活动臂连接，第一活动臂的端部固定有夹持臂，用于夹取物品，驱动电机进行正转和反转用于机器人夹持手臂夹取和松开放置物品，两个夹持臂包括夹持杆，夹持杆的中间位置设置的弹性限位槽体用于固定夹取的物品，能够对一定范围厚度尺寸的物品进行夹取，夹持杆的端部设置为压缩套筒，在压缩套筒的底部设置有压缩弹簧，压缩弹簧的端部连接有限位块，能够对移动范围宽度尺寸的物品进行夹取，工作效率高，第一从动齿轮和第二从动齿轮均设置为半圆齿，便于控制夹持手臂的活动范围，实用性强，本实用新型具有结构简单、便于夹取形状大小不一的物品、工作效率高、制作成本低和实用性强的优点。
附图说明
图1是本实用新型一种机器人夹持手臂的结构示意图。
图2是本实用新型一种机器人夹持手臂的夹持臂结构示意图。
1、夹持臂 2、第一转轴 3、第一活动臂 4、第二转轴 5、第二活动臂 6、第三转轴7、驱动臂 8、支撑块 9、夹持手臂本体 10第一从动齿轮 11、主动齿轮 12、驱动电机 13、第二从动齿轮 14、压缩套筒 15、限位弹簧 16、限位块 17、夹持杆 18、弹性限位槽体。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明。
实施例1
如图1、图2所示，一种机器人夹持手臂，它包括夹持手臂本体9，所述的夹持手臂本体9上固定有支撑块8，所述的支撑块8的两侧对称设置有第一从动齿轮10和第二从动齿轮13，所述的第一从动齿轮10和第二从动齿轮13之间啮合有主动齿轮11，所述的主动齿轮11的中心位置设置有驱动电机12，所述的第一从动齿轮10和第二从动齿轮13均铰接有驱动臂7，所述的驱动臂7通过第二转轴4铰接有第一活动臂3，所述的第一活动臂3通过第一转轴2铰接有第二活动臂5，所述的第二活动臂5通过第三转轴6铰接在支撑块8上，所述的第一活动臂3的端部固定有夹持臂1，所述的夹持臂1包括夹持杆17，所述的夹持杆17的中间位置设置有弹性限位槽体18，所述的夹持杆17的端部设置有压缩套筒14，所述的压缩套筒14的底部固定有限位弹簧15，所述的限位弹簧15的端部固定有限位块16。
本实用新型通过驱动电机驱动设置在第一从动齿轮和第二从动齿轮上的驱动臂进行转动，以带动第一活动臂的移动，支撑块上通过第三转轴铰接有第二活动臂，第二活动臂通过第一转轴与第一活动臂连接，第一活动臂的端部固定有夹持臂，用于夹取物品，驱动电机进行正转和反转用于机器人夹持手臂夹取和松开放置物品，两个夹持臂包括夹持杆，夹持杆的中间位置设置的弹性限位槽体用于固定夹取的物品，能够对一定范围厚度尺寸的物品进行夹取，夹持杆的端部设置为压缩套筒，在压缩套筒的底部设置有压缩弹簧，压缩弹簧的端部连接有限位块，能够对移动范围宽度尺寸的物品进行夹取，工作效率高，实用性强，本实用新型具有结构简单、便于夹取形状大小不一的物品、工作效率高、制作成本低和实用性强的优点。
实施例2
如图1、图2所示，一种机器人夹持手臂，它包括夹持手臂本体9，所述的夹持手臂本体9上固定有支撑块8，所述的支撑块8的两侧对称设置有第一从动齿轮10和第二从动齿轮13，所述的第一从动齿轮10和第二从动齿轮13之间啮合有主动齿轮11，所述的主动齿轮11的中心位置设置有驱动电机12，所述的第一从动齿轮10和第二从动齿轮13均铰接有驱动臂7，所述的驱动臂7通过第二转轴4铰接有第一活动臂3，所述的第一活动臂3通过第一转轴2铰接有第二活动臂5，所述的第二活动臂5通过第三转轴6铰接在支撑块8上，所述的第一活动臂3的端部固定有夹持臂1，所述的夹持臂1包括夹持杆17，所述的夹持杆17的中间位置设置有弹性限位槽体18，所述的夹持杆17的端部设置有压缩套筒14，所述的压缩套筒14的底部固定有限位弹簧15，所述的限位弹簧15的端部固定有限位块16，所述的支撑块8两侧的第三转轴6分别与第一从动齿轮10和第二从动齿轮13相对应，所述的第一从动齿轮10和第二从动齿轮13上的驱动臂7对称设置，所述的第二活动臂5与驱动臂7平行设置，所述的主动齿轮11、第一从动齿轮10和第二从动齿轮13均铰接在支撑块8上，所述的第一从动齿轮10和第二从动齿轮13均设置为半圆齿。
本实用新型通过驱动电机驱动设置在第一从动齿轮和第二从动齿轮上的驱动臂进行转动，以带动第一活动臂的移动，支撑块上通过第三转轴铰接有第二活动臂，第二活动臂通过第一转轴与第一活动臂连接，第一活动臂的端部固定有夹持臂，用于夹取物品，驱动电机进行正转和反转用于机器人夹持手臂夹取和松开放置物品，两个夹持臂包括夹持杆，夹持杆的中间位置设置的弹性限位槽体用于固定夹取的物品，能够对一定范围厚度尺寸的物品进行夹取，夹持杆的端部设置为压缩套筒，在压缩套筒的底部设置有压缩弹簧，压缩弹簧的端部连接有限位块，能够对移动范围宽度尺寸的物品进行夹取，工作效率高，第一从动齿轮和第二从动齿轮均设置为半圆齿，便于控制夹持手臂的活动范围，实用性强，本实用新型具有结构简单、便于夹取形状大小不一的物品、工作效率高、制作成本低和实用性强的优点。
Claims (6)
1.一种机器人夹持手臂，它包括夹持手臂本体，其特征在于：所述的夹持手臂本体上固定有支撑块，所述的支撑块的两侧对称设置有第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮之间啮合有主动齿轮，所述的主动齿轮的中心位置设置有驱动电机，所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮均铰接有驱动臂，所述的驱动臂通过第二转轴铰接有第一活动臂，所述的第一活动臂通过第一转轴铰接有第二活动臂，所述的第二活动臂通过第三转轴铰接在支撑块上，所述的第一活动臂的端部固定有夹持臂，所述的夹持臂包括夹持杆，所述的夹持杆的中间位置设置有弹性限位槽体，所述的夹持杆的端部设置有压缩套筒，所述的压缩套筒的底部固定有限位弹簧，所述的限位弹簧的端部固定有限位块。
2.根据权利要求1所述的一种机器人夹持手臂，其特征在于：所述的支撑块两侧的第三转轴分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮相对应。
3.根据权利要求1所述的一种机器人夹持手臂，其特征在于：所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮上的驱动臂对称设置。
4.根据权利要求1所述的一种机器人夹持手臂，其特征在于：所述的第二活动臂与驱动臂平行设置。
5.根据权利要求1所述的一种机器人夹持手臂，其特征在于：所述的主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮均铰接在支撑块上。
6.根据权利要求1所述的一种机器人夹持手臂，其特征在于：所述的第一从动齿轮和第二从动齿轮均设置为半圆齿。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920331226.8U CN209717743U (zh) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 一种机器人夹持手臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920331226.8U CN209717743U (zh) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 一种机器人夹持手臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209717743U true CN209717743U (zh) | 2019-12-03 |
Family
ID=68686732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920331226.8U Expired - Fee Related CN209717743U (zh) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 一种机器人夹持手臂 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209717743U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111745618A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-10-09 | 浙江大学昆山创新中心 | 一种机器人底盘 |
| CN113427184A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-09-24 | 山东山宇重工机械有限公司 | 手动托盘车焊接装置 |
| CN113796760A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-17 | 光华临港工程应用技术研发(上海)有限公司 | 一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人 |
| CN113909390A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-01-11 | 佛山市锦瀚粤海航机械设备有限公司 | 一种铝型材挤压机 |
| CN114831736A (zh) * | 2022-04-15 | 2022-08-02 | 江苏唯德康医疗科技有限公司 | 一种具有力反馈的自然腔道手术用夹持器械 |
-
2019
- 2019-03-15 CN CN201920331226.8U patent/CN209717743U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111745618A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-10-09 | 浙江大学昆山创新中心 | 一种机器人底盘 |
| CN113427184A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-09-24 | 山东山宇重工机械有限公司 | 手动托盘车焊接装置 |
| CN113796760A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-17 | 光华临港工程应用技术研发(上海)有限公司 | 一种用于洗澡机器人的手臂机构及洗澡机器人 |
| CN113796760B (zh) * | 2021-09-07 | 2022-09-13 | 光华临港工程应用技术研发(上海)有限公司 | 一种洗澡机器人 |
| CN113909390A (zh) * | 2021-12-16 | 2022-01-11 | 佛山市锦瀚粤海航机械设备有限公司 | 一种铝型材挤压机 |
| CN114831736A (zh) * | 2022-04-15 | 2022-08-02 | 江苏唯德康医疗科技有限公司 | 一种具有力反馈的自然腔道手术用夹持器械 |
| CN114831736B (zh) * | 2022-04-15 | 2023-10-20 | 江苏唯德康医疗科技有限公司 | 一种具有力反馈的自然腔道手术用夹持器械 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209717743U (zh) | 一种机器人夹持手臂 | |
| CN203697022U (zh) | 精巧机械手夹持器 | |
| CN203330739U (zh) | 一种连杆式对中夹紧装置 | |
| CN209319814U (zh) | 一种工业机器人机械抓取臂 | |
| CN203649451U (zh) | 一种具有多种夹紧方式的三爪卡盘 | |
| CN106272501B (zh) | 肘节滑杆自适应机器人手指装置 | |
| CN112171696B (zh) | 一种机械自动化式抓取结构、机械手及制造设备 | |
| CN104772769A (zh) | 一种齿轮传动的机器人抓手 | |
| CN103624782A (zh) | 弹性机械手 | |
| CN106564066A (zh) | 双肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN104589364A (zh) | 一种机器人夹持装置 | |
| CN203818153U (zh) | 一种机械手夹持机构 | |
| CN204604351U (zh) | 一种齿轮传动的机器人抓手 | |
| CN210850308U (zh) | 一种液压柔性机械手 | |
| CN110216707B (zh) | 一种机器人定位夹爪 | |
| CN105313121A (zh) | 一种盘类零件自适应卡装机械手 | |
| CN106426252A (zh) | 具有输送功能的机械手终端夹具 | |
| CN203818152U (zh) | 一种汽车发动机部件用的夹持工具 | |
| CN206842509U (zh) | 一种轮毂气动夹持机械手装置 | |
| CN206154337U (zh) | 具有输送功能的机械手终端夹具 | |
| CN203542606U (zh) | 平面关节型机械手 | |
| CN209903207U (zh) | 一种全直动液压缸驱动机械臂 | |
| CN208844147U (zh) | 一种用于回转体类零件感应热处理的自动夹持装置 | |
| CN210282291U (zh) | 一种自动化机械臂装置 | |
| CN204584807U (zh) | 一种三向夹紧装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20191203 Termination date: 20210315 |