CN210850308U - 一种液压柔性机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种液压柔性机械手，包括壳体、第一滑块、第二滑块、滑道、连接块、夹板、第一液压缸、齿轮、齿条和L形杆，壳体内壁依次滑动连接有第一滑块和第二滑块，壳体一侧对称开设有滑道，第一滑块和第二滑块靠近滑道的一侧均对称固定有连接块，且连接块与滑道滑动连接，第一滑块和第二滑块上的两个连接块穿过滑道固定有夹板，壳体内壁靠近第一滑块的一侧固定有第一液压缸，第一滑块一端固定有L形杆，且L形杆与第一液压缸固定连接，第一液压缸的输出端与第一滑块固定连接，该液压柔性机械手通过两个夹板之间相互平行运动对工件进行夹持，使得夹板之间的最大夹持距离和最小夹持距离相差较大，提高夹持范围。

Description

一种液压柔性机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种液压柔性机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化；

根据现有专利CN207104959U所述的一种液压柔性机械手，是与机器人的配合机械手，具体为一种液压柔性机械手，其使用范围广，操作简单方便，成本低，其包括机械手驱动机构和机械手抓取机构，机械手驱动机构包括机械手主液压动力缸，机械手抓取机构包括机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂，机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂均包括机械手夹紧部和机械手连接部，机械手连接部端部通过后夹紧臂固定杆铰接连接机械手主液压动力缸的缸体，机械手主液压动力缸的阀芯通过两个拉杆连接机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂并实现机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂的夹紧与松开，机械手右夹紧臂和机械手左夹紧臂上均安装有液压柔性手指，液压柔性手指包括柔性手指动力，但是这种机械手在使用时，通过液压缸驱动连杆机构进行夹持，对工件的夹持大小范围较小。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种夹持范围大的液压柔性机械手，包括壳体、第一滑块、第二滑块、滑道、连接块、夹板、第一液压缸、齿轮、齿条和L形杆，所述壳体内壁依次滑动连接有第一滑块和第二滑块，所述壳体一侧对称开设有滑道，所述第一滑块和第二滑块靠近滑道的一侧均对称固定有连接块，且连接块与滑道滑动连接，所述第一滑块和第二滑块上的两个连接块穿过滑道固定有夹板，所述壳体内壁靠近第一滑块的一侧固定有第一液压缸，所述第一滑块一端固定有L形杆，且L形杆与第一液压缸固定连接，所述第一液压缸的输出端与第一滑块固定连接，所述壳体内壁靠近夹板的一侧通过轴承转动连接有齿轮，所述第一滑块和第二滑块靠近齿轮的一侧均固定有齿条，且第一滑块和第二滑块上的齿条均与齿轮啮合连接。

作为优选，所述夹板一端等距固定有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端固定有夹持块，所述夹持块一侧固定有橡胶块，所述橡胶块内部固定有压力传感器。

作为优选，所述夹板靠近壳体的一端固定有加强块。

作为优选，所述第一滑块和第二滑块靠近齿条的一端均开设有与齿条相配合的通孔。

作为优选，所述壳体远离夹板的一端对称固定有固定板。

本实用新型的有益效果是：

在使用时，通过第一液压缸推动L形杆运动，进而带动第一滑块在壳体内滑动，进而带动第一滑块上的齿条运动，使得第一滑块上的齿条带动齿轮转动，进而带动第二滑块上的齿条运动，使得两个齿条相互靠近或者远离，进而使第一滑块和第二滑块相互靠近或者远离，进而通过连接块带动夹板运动，使得夹板对工件进行夹持，夹板上固定有第二液压缸，且第二液压缸上固定有橡胶块，进而使得夹板在对工件进行夹持时，通过第二液压缸上的橡胶块与工件接触，并对工件进行夹持，橡胶块内部固定有压力传感器，通过液压控制系统对第二液压缸的控制，使得第二液压缸伸缩，对橡胶块与工件之间的夹持力度进行控制，防止夹伤工件，此装置通过两个夹板之间相互平行运动对工件进行夹持，使得夹板之间的最大夹持距离和最小夹持距离相差较大，提高夹持范围。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型的整体剖视结构示意图；

图2是本实用新型的连接块结构示意图；

图3是本实用新型的齿条结构示意图；

图4是本实用新型的橡胶块剖视结构示意图。

图中：1、壳体；2、第一滑块；3、第二滑块；4、滑道；5、连接块；6、夹板；7、第一液压缸；8、齿轮；9、齿条；10、第二液压缸；11、夹持块；12、橡胶块；13、压力传感器；14、加强块；15、通孔；16、固定板；17、L形杆。

具体实施方式

本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-图4所示的一种液压柔性机械手，包括壳体1、第一滑块2、第二滑块3、滑道4、连接块5、夹板6、第一液压缸7、齿轮8、齿条9和L形杆17，所述壳体1内壁依次滑动连接有第一滑块2和第二滑块3，所述壳体1一侧对称开设有滑道4，所述第一滑块2和第二滑块3靠近滑道4的一侧均对称固定有连接块5，且连接块5与滑道4滑动连接，所述第一滑块2和第二滑块3上的两个连接块5穿过滑道4固定有夹板6，所述壳体1内壁靠近第一滑块2的一侧固定有第一液压缸7，所述第一滑块2一端固定有L形杆17，且L形杆17与第一液压缸7固定连接，所述第一液压缸7的输出端与第一滑块2固定连接，所述壳体1内壁靠近夹板6的一侧通过轴承转动连接有齿轮8，所述第一滑块2和第二滑块3靠近齿轮8的一侧均固定有齿条9，且第一滑块2和第二滑块3上的齿条9均与齿轮8啮合连接。

所述夹板6一端等距固定有第二液压缸10，所述第二液压缸10的输出端固定有夹持块11，所述夹持块11一侧固定有橡胶块12，所述橡胶块12内部固定有压力传感器13，便于对不规则工件进行夹持，且防止夹伤工件。

所述夹板6靠近壳体1的一端固定有加强块14，提高夹板6滑动时的稳定性。

所述第一滑块2和第二滑块3靠近齿条9的一端均开设有与齿条9相配合的通孔15，便于齿条9穿过第一滑块2和第二滑块3之间，提高可滑动距离。

所述壳体1远离夹板6的一端对称固定有固定板16，便于壳体1的固定。

本具体实施方式的工作原理为：在使用时，通过第一液压缸7推动L形杆17运动，进而带动第一滑块2在壳体1内滑动，进而带动第一滑块2上的齿条9运动，使得第一滑块2上的齿条9带动齿轮8转动，进而带动第二滑块3上的齿条9运动，使得两个齿条9相互靠近或者远离，进而使第一滑块2和第二滑块3相互靠近或者远离，进而通过连接块5带动夹板6运动，使得夹板6对工件进行夹持，夹板6上固定有第二液压缸10，且第二液压缸10上固定有橡胶块12，进而使得夹板6在对工件进行夹持时，通过第二液压缸10上的橡胶块12与工件接触，并对工件进行夹持，橡胶块12内部固定有压力传感器13，通过液压控制系统对第二液压缸10的控制，使得第二液压缸10伸缩，对橡胶块12与工件之间的夹持力度进行控制，防止夹伤工件。

本实用新型并不局限于前述的具体实施方式。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (5)

1.一种液压柔性机械手，包括壳体(1)、第一滑块(2)、第二滑块(3)、滑道(4)、连接块(5)、夹板(6)、第一液压缸(7)、齿轮(8)、齿条(9)和L形杆(17)，其特征在于：所述壳体(1)内壁依次滑动连接有第一滑块(2)和第二滑块(3)，所述壳体(1)一侧对称开设有滑道(4)，所述第一滑块(2)和第二滑块(3)靠近滑道(4)的一侧均对称固定有连接块(5)，且连接块(5)与滑道(4)滑动连接，所述第一滑块(2)和第二滑块(3)上的两个连接块(5)穿过滑道(4)固定有夹板(6)，所述壳体(1)内壁靠近第一滑块(2)的一侧固定有第一液压缸(7)，所述第一滑块(2)一端固定有L形杆(17)，且L形杆(17)与第一液压缸(7)固定连接，所述第一液压缸(7)的输出端与第一滑块(2)固定连接，所述壳体(1)内壁靠近夹板(6)的一侧通过轴承转动连接有齿轮(8)，所述第一滑块(2)和第二滑块(3)靠近齿轮(8)的一侧均固定有齿条(9)，且第一滑块(2)和第二滑块(3)上的齿条(9)均与齿轮(8)啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述夹板(6)一端等距固定有第二液压缸(10)，所述第二液压缸(10)的输出端固定有夹持块(11)，所述夹持块(11)一侧固定有橡胶块(12)，所述橡胶块(12)内部固定有压力传感器(13)。

3.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述夹板(6)靠近壳体(1)的一端固定有加强块(14)。

4.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述第一滑块(2)和第二滑块(3)靠近齿条(9)的一端均开设有与齿条(9)相配合的通孔(15)。

5.根据权利要求1所述的一种液压柔性机械手，其特征在于：所述壳体(1)远离夹板(6)的一端对称固定有固定板(16)。

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