CN112518271B - 机械手自动换轮装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械手自动换轮装置，所述第一夹持杆的一端与所述连接杆固定连接，并位于所述连接杆的外侧壁，所述连接杆上具有滑动槽，所述第二夹持杆的一端与所述连接杆滑动连接，并置于所述滑动槽内，所述推动组件的一端与所述连接杆固定连接，并贯穿所述连接杆的外侧壁，所述推动组件的另一端与所述第二夹持杆固定连接，并置于所述滑动槽内，所述第一夹持杆远离所述连接杆的一端和所述第二夹持杆远离所述连接杆的一端上分别与所述抵持组件固定连接，所述卡位组件的一端与所述机械手本体固定连接，所述卡位组件的另一端与所述连接杆固定连接，通过上述结构的设置实现机械手可以对不同直径的轮子进行夹持并替换。
Description
技术领域
本发明涉及换轮装置技术领域，尤其涉及一种机械手自动换轮装置。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前利用机械手换轮时，一个机械手只能用于同直径的轮子的夹持替换，并不能适用于不同直径的轮子的夹持替换。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械手自动换轮装置，旨在解决现有技术中的机械手不能适用于对不同直径轮子进行夹持替换的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的一种机械手自动换轮装置，包括支撑架、机械手本体、夹持组件、推动组件、抵持组件和卡位组件，所述机械手本体与所述支撑架滑动连接，并位于所述支撑架的上方，所述夹持组件包括连接杆、第一夹持杆和第二夹持杆，所述连接杆与所述机械手本体固定连接，并位于所述机械手本体的一端，所述第一夹持杆的一端与所述连接杆固定连接，并位于所述连接杆的外侧壁，所述连接杆上具有滑动槽，所述第二夹持杆的一端与所述连接杆滑动连接，并置于所述滑动槽内，所述推动组件的一端与所述连接杆固定连接，并贯穿所述连接杆的外侧壁，所述推动组件的另一端与所述第二夹持杆固定连接，并置于所述滑动槽内，所述第一夹持杆远离所述连接杆的一端和所述第二夹持杆远离所述连接杆的一端上分别与所述抵持组件固定连接，所述卡位组件的一端与所述机械手本体固定连接，所述卡位组件的另一端与所述连接杆固定连接。
其中，所述推动组件包括第一气缸和第一推杆，所述第一气缸与所述连接杆固定连接，并位于所述连接杆的外侧壁，且所述第一气缸的输出端贯穿所述连接杆的外侧壁，所述第一推杆与所述第一气缸的输出端固定连接，并置于所述滑动槽内，所述第一推杆远离所述第一气缸的一端与所述第二夹持杆固定连接。
其中，所述抵持组件包括第二气缸、第二推杆和抵持块，所述抵持块的数量为两个，所述第一夹持杆上具有第一容纳腔，所述第二气缸与所述第一夹持杆固定连接，并位于所述第一容纳腔内，所述第二推杆与所述第二气缸的输出端固定连接，并位于所述第一容纳腔内，其中一个所述抵持块与所述第二推杆的一端固定连接，并位于所述第一夹持杆远离所述连接杆的一端。
其中，所述抵持组件还包括第三气缸和第三推杆，所述第二夹持杆上具有第二容纳腔，所述第三气缸与所述第二夹持杆固定连接，并位于所述第二容纳腔内，所述第三推杆与所述第三气缸的输出端固定连接，并位于所述第二容纳腔内，另一个所述抵持块与所述第三推杆的一端固定连接，并位于所述第二夹持杆远离所述连接杆的一端。
其中，所述机械手自动换轮装置还包括卡位组件，所述卡位组件包括电机丝杆、套筒、第一滑动杆、第二滑动杆和卡位块，所述电机丝杆与所述机械手本体固定连接，并位于所述机械手本体的外侧壁，所述电机丝杆的输出端与所述连接杆固定连接，所述套筒与所述电机丝杆的输出端滑动连接，并套设于所述电机丝杆的输出端的外部，所述第一滑动杆的一端与所述套筒固定连接，并位于所述套筒的外侧壁，所述第二滑动杆的一端与所述套筒固定连接，并位于所述套筒的外侧壁。
其中，所述卡位组件还包括缓冲保护垫，所第一滑动杆靠近所述连接杆的一侧和所述第二滑动杆靠近所述连接杆的一侧上分别设置有所述缓冲保护垫。
本发明的有益效果体现在：通过技术人员利用机械手进行换轮时，将轮子的框架放置在所述第一夹持杆和所述第二夹持杆上，此时所述第二夹持杆靠近所述第一夹持杆，这样可以让不同直径大小的轮子都可以同时穿过所述第一夹持杆和所述第二夹持杆，并挂在所述第一夹持杆和所述第二夹持杆上，当轮子放置在所述第一夹持杆和所述第二夹持杆上后，技术人员控制所述推动组件，所述推动组件带动所述第二夹持杆远离所述第一夹持杆，在所述推动组件运作过程中，所述第二夹持杆逐渐和所述第一夹持杆形成轮子的框架匹配的距离，由于所述第一夹持杆和所述第二夹持杆卡在轮子的框架中不能继续扩大距离，此时控制所述推动组件停止运作，这样就可以让所述机械手本体带动所述连接杆移动，在所述机械手本体运作前，技术人员控制所述抵持组件运作，所述抵持组件可以在所述第一夹持杆和所述第二夹持杆远离所述连接杆的一端上，抵持住轮子的外侧壁，再控制所述卡位组件运作，所述卡位组件可以在所述第一夹持杆和所述第二夹持杆靠近所述连接杆的一端上，抵持住轮子的外侧壁，所述抵持组件和所述卡位组件配合，可以让所述机械手本体带动所述连接杆移动的过程中，轮子不会在所述第一夹持杆和所述第二夹持杆上发生位置偏移的情况，实现了机械手可以对不同直径的轮子进行夹持并替换。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的机械手自动换轮装置的结构示意图。
图2是本发明的夹持组件和推动组件的结构示意图。
图3是本发明的抵持组件的结构示意图。
图4是本发明的卡位组件的结构示意图。
100-机械手自动换轮装置、1-支撑架、2-机械手本体、3-夹持组件、4-推动组件、5-抵持组件、6-卡位组件、7-缓冲保护垫、8-摩擦垫、9-固定杆、10-移动杆、11-参考板、31-连接杆、32-第一夹持杆、33-第二夹持杆、34-滑动槽、35-第一容纳腔、36-第二容纳腔、41-第一气缸、42-第一推杆、51-第二气缸、52-第二推杆、53-抵持块、54-第三气缸、55-第三推杆、61-电机丝杆、62-套筒、63-第一滑动杆、64-第二滑动杆、65-卡位块。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1至图4，本发明提供了一种机械手自动换轮装置100，包括支撑架1、机械手本体2、夹持组件3、推动组件4、抵持组件5和卡位组件6，所述机械手本体2与所述支撑架1滑动连接，并位于所述支撑架1的上方，所述夹持组件3包括连接杆31、第一夹持杆32和第二夹持杆33，所述连接杆31与所述机械手本体2固定连接，并位于所述机械手本体2的一端，所述第一夹持杆32的一端与所述连接杆31固定连接，并位于所述连接杆31的外侧壁，所述连接杆31上具有滑动槽34，所述第二夹持杆33的一端与所述连接杆31滑动连接，并置于所述滑动槽34内，所述推动组件4的一端与所述连接杆31固定连接，并贯穿所述连接杆31的外侧壁，所述推动组件4的另一端与所述第二夹持杆33固定连接，并置于所述滑动槽34内，所述第一夹持杆32远离所述连接杆31的一端和所述第二夹持杆33远离所述连接杆31的一端上分别与所述抵持组件5固定连接，所述卡位组件6的一端与所述机械手本体2固定连接，所述卡位组件6的另一端与所述连接杆31固定连接。
在本实施方式中，技术人员利用机械手进行换轮时，将轮子的框架放置在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上，此时所述第二夹持杆33靠近所述第一夹持杆32，这样可以让不同直径大小的轮子都可以同时穿过所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33，并挂在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上，当轮子放置在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上后，技术人员控制所述推动组件4，所述推动组件4带动所述第二夹持杆33远离所述第一夹持杆32，在所述推动组件4运作过程中，所述第二夹持杆33逐渐和所述第一夹持杆32形成轮子的框架匹配的距离，由于所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33卡在轮子的框架中不能继续扩大距离，此时控制所述推动组件4停止运作，这样就可以让所述机械手本体2带动所述连接杆31移动，在所述机械手本体2运作前，技术人员控制所述抵持组件5运作，所述抵持组件5可以在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33远离所述连接杆31的一端上，抵持住轮子的外侧壁，再控制所述卡位组件6运作，所述卡位组件6可以在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33靠近所述连接杆31的一端上，抵持住轮子的外侧壁，所述抵持组件5和所述卡位组件6配合，可以让所述机械手本体2带动所述连接杆31移动的过程中，轮子不会在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上发生位置偏移的情况，实现了机械手可以对不同直径的轮子进行夹持并替换。
进一步地，所述推动组件4包括第一气缸41和第一推杆42，所述第一气缸41与所述连接杆31固定连接，并位于所述连接杆31的外侧壁，且所述第一气缸41的输出端贯穿所述连接杆31的外侧壁，所述第一推杆42与所述第一气缸41的输出端固定连接，并置于所述滑动槽34内，所述第一推杆42远离所述第一气缸41的一端与所述第二夹持杆33固定连接。
在本实施方式中，技术人员控制所述第一气缸41运作，所述第一气缸41和所述第一推杆42配合，使得所述第二夹持杆33在所述滑动槽34内上下移动，从而可以让所述第二夹持杆33逐渐和所述第一夹持杆32形成轮子的框架匹配的距离，适应不同直径的轮子。
进一步地，所述抵持组件5包括第二气缸51、第二推杆52和抵持块53，所述抵持块53的数量为两个，所述第一夹持杆32上具有第一容纳腔35，所述第二气缸51与所述第一夹持杆32固定连接，并位于所述第一容纳腔35内，所述第二推杆52与所述第二气缸51的输出端固定连接，并位于所述第一容纳腔35内，其中一个所述抵持块53与所述第二推杆52的一端固定连接，并位于所述第一夹持杆32远离所述连接杆31的一端。
在本实施方式中，在所述机械手本体2运作前，技术人员控制所述第二气缸51运作，所述第二气缸51与所述第二推杆52配合，使得所述抵持块53的一侧和轮子的一侧贴合，这样所述抵持块53可以防止轮子从所述第一夹持杆32上掉落。
进一步地，所述抵持组件5还包括第三气缸54和第三推杆55，所述第二夹持杆33上具有第二容纳腔36，所述第三气缸54与所述第二夹持杆33固定连接，并位于所述第二容纳腔36内，所述第三推杆55与所述第三气缸54的输出端固定连接，并位于所述第二容纳腔36内，另一个所述抵持块53与所述第三推杆55的一端固定连接，并位于所述第二夹持杆33远离所述连接杆31的一端。
在本实施方式中，在所述机械手本体2运作前，技术人员控制所述第三气缸54运作，所述第三气缸54与所述第三推杆55配合，使得与所述第三推杆55连接的所述抵持块53的一侧和轮子的一侧贴合，两个所述抵持块53配合，防止轮子从所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上掉落。
进一步地，所述机械手自动换轮装置100还包括卡位组件6，所述卡位组件6包括电机丝杆61、套筒62、第一滑动杆63、第二滑动杆64和卡位块65，所述电机丝杆61与所述机械手本体2固定连接，并位于所述机械手本体2的外侧壁，所述电机丝杆61的输出端与所述连接杆31固定连接，所述套筒62与所述电机丝杆61的输出端滑动连接，并套设于所述电机丝杆61的输出端的外部，所述第一滑动杆63的一端与所述套筒62固定连接，并位于所述套筒62的外侧壁，所述第二滑动杆64的一端与所述套筒62固定连接，并位于所述套筒62的外侧壁。
在本实施方式中，技术人员将所述抵持块53抵持住轮子后，控制所述电机丝杆61运作，所述电机丝杆61与所述套筒62配合，带动所述第一滑动杆63和所述第二滑动杆64上的卡位块65靠近轮子，并抵持住轮子的外侧壁，所述抵持块53和所述卡位块65配合，可以让所述机械手本体2带动所述连接杆31移动的过程中，轮子不会在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上发生位置偏移的情况。
进一步地，所述卡位组件6还包括缓冲保护垫7，所第一滑动杆63靠近所述连接杆31的一侧和所述第二滑动杆64靠近所述连接杆31的一侧上分别设置有所述缓冲保护垫7。
在本实施方式中，技术人员控制所述电机丝杆61运作，所述电机丝杆61与所述套筒62配合，带动所述第一滑动杆63和所述第二滑动杆64上的卡位块65靠近轮子，所述轮子与所述第一滑动杆63和所述第二滑动杆64之间有所述缓冲保护垫7相隔，所述缓冲保护垫7可以缓冲所述电机丝杆61运作对轮子的冲击力，减少对轮子的损坏。
进一步地，所述机械手自动换轮装置100还包括摩擦垫8，所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上分别设置有所述摩擦垫8。
在本实施方式中，技术人员将轮子的框架放置在所述第一夹持杆32和所述第二夹持杆33上，并控制所述第一气缸41运作，所述摩擦垫8可以缓冲所述第一气缸41运作对轮子产生的冲击力，减少对轮子的损坏。
进一步地，所述机械手自动换轮装置100还包括固定杆9、移动杆10和参考板11，所述固定杆9的一端与所述支撑架1固定连接，所述固定杆9的另一端与所述移动杆10滑动连接，并包裹所述移动杆10，所述参考板11与所述移动杆10固定连接，并位于所述移动杆10远离所述固定杆9的一端。
在本实施方式中，所述参考板11为长方体状，技术人员在利用机械手进行换轮前，可以滑动所述移动杆10，使得所述参考板11的一侧与被换轮物体贴合，技术人员参照所述参考板11和被换轮物体的表面贴合情况来判断所述机械手本体2是否和被换轮物体形成方向垂直关系，方便判断轮子定位，便于替换轮子。
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。
Claims (6)
1.一种机械手自动换轮装置，其特征在于，
包括支撑架、机械手本体、夹持组件、推动组件、抵持组件和卡位组件，所述机械手本体与所述支撑架滑动连接，并位于所述支撑架的上方，所述夹持组件包括连接杆、第一夹持杆和第二夹持杆，所述连接杆与所述机械手本体固定连接，并位于所述机械手本体的一端，所述第一夹持杆的一端与所述连接杆固定连接，并位于所述连接杆的外侧壁，所述连接杆上具有滑动槽，所述第二夹持杆的一端与所述连接杆滑动连接，并置于所述滑动槽内，所述推动组件的一端与所述连接杆固定连接，并贯穿所述连接杆的外侧壁，所述推动组件的另一端与所述第二夹持杆固定连接，并置于所述滑动槽内，所述第一夹持杆远离所述连接杆的一端和所述第二夹持杆远离所述连接杆的一端上分别与所述抵持组件固定连接，所述卡位组件的一端与所述机械手本体固定连接，所述卡位组件的另一端与所述连接杆固定连接；
所述机械手自动换轮装置还包括摩擦垫，所述第一夹持杆和所述第二夹持杆上分别设置有所述摩擦垫；
所述机械手自动换轮装置还包括固定杆、移动杆和参考板，所述固定杆的一端与所述支撑架固定连接，所述固定杆的另一端与所述移动杆滑动连接，并包裹所述移动杆，所述参考板与所述移动杆固定连接，并位于所述移动杆远离所述固定杆的一端。
2.如权利要求1所述的机械手自动换轮装置，其特征在于，
所述推动组件包括第一气缸和第一推杆，所述第一气缸与所述连接杆固定连接，并位于所述连接杆的外侧壁，且所述第一气缸的输出端贯穿所述连接杆的外侧壁，所述第一推杆与所述第一气缸的输出端固定连接，并置于所述滑动槽内，所述第一推杆远离所述第一气缸的一端与所述第二夹持杆固定连接。
3.如权利要求2所述的机械手自动换轮装置，其特征在于，
所述抵持组件包括第二气缸、第二推杆和抵持块，所述抵持块的数量为两个，所述第一夹持杆上具有第一容纳腔，所述第二气缸与所述第一夹持杆固定连接，并位于所述第一容纳腔内，所述第二推杆与所述第二气缸的输出端固定连接，并位于所述第一容纳腔内，其中一个所述抵持块与所述第二推杆的一端固定连接，并位于所述第一夹持杆远离所述连接杆的一端。
4.如权利要求3所述的机械手自动换轮装置，其特征在于，
所述抵持组件还包括第三气缸和第三推杆，所述第二夹持杆上具有第二容纳腔，所述第三气缸与所述第二夹持杆固定连接，并位于所述第二容纳腔内，所述第三推杆与所述第三气缸的输出端固定连接，并位于所述第二容纳腔内，另一个所述抵持块与所述第三推杆的一端固定连接，并位于所述第二夹持杆远离所述连接杆的一端。
5.如权利要求4所述的机械手自动换轮装置，其特征在于，
所述机械手自动换轮装置还包括卡位组件，所述卡位组件包括电机丝杆、套筒、第一滑动杆、第二滑动杆和卡位块，所述电机丝杆与所述机械手本体固定连接，并位于所述机械手本体的外侧壁，所述电机丝杆的输出端与所述连接杆固定连接，所述套筒与所述电机丝杆的输出端滑动连接，并套设于所述电机丝杆的输出端的外部，所述第一滑动杆的一端与所述套筒固定连接，并位于所述套筒的外侧壁，所述第二滑动杆的一端与所述套筒固定连接，并位于所述套筒的外侧壁。
6.如权利要求5所述的机械手自动换轮装置，其特征在于，
所述卡位组件还包括缓冲保护垫，所第一滑动杆靠近所述连接杆的一侧和所述第二滑动杆靠近所述连接杆的一侧上分别设置有所述缓冲保护垫。
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- 2020-11-26 CN CN202011343838.2A patent/CN112518271B/zh active Active
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