CN211438857U - 一种农机大轮胎装配机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种农机大轮胎装配机械手，包括夹持部、滑动立臂；滑动立臂的底部与横梁轴套相连，横梁轴套内转动连接横梁轴；夹持部包括夹爪支架，夹爪支架的下部两侧各固定设置一个托爪，夹爪支架上部设置有能够上下滑动调节的上夹爪；夹爪支架背向托爪的一侧设置有能够上下滑动调节的横梁轴调节组件；横梁轴调节组件与横梁轴的一端固定连接，横梁轴的另一端与旋转调节手柄固定连接。本实用新型农机大轮胎装配机械手在第一驱动气缸的驱动作用以及第一滑块、第一滑轨的滑动导向配合下，实现上夹爪的上下调节，从而实现将不同直径轮胎的夹持在上夹爪与托爪之间；与现有的人工装配相比，降低了劳动强度、提高了装配效率。

Description

一种农机大轮胎装配机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种农机大轮胎装配机械手。

背景技术

轮胎是在各种车辆或机械上装配的接地滚动的圆环形弹性橡胶制品。通常安装在金属轮辋上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与路面的接触并保证车辆的行驶性能。

其中轮胎在在装配过程中，需要将轮胎的中心轴对准安装处的中心轴线，同时在对准中心轴线的前提下，需要旋转轮胎以满足装配需求。对于大型农用机械上的轮胎，由于其轮胎体积非常庞大、自身重量特别重，如果采用人工方式进行装配，会存在工人劳动强度大、装配效率低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种农机大轮胎装配机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种农机大轮胎装配机械手，包括夹持部以及与上部横移滑轨滑动连接的滑动立臂；所述滑动立臂的底部与横梁轴套相连，所述横梁轴套内转动连接横梁轴；

所述夹持部包括夹爪支架，所述夹爪支架的下部两侧各固定设置一个托爪，所述夹爪支架上部设置有能够上下滑动调节的上夹爪；

所述夹爪支架背向托爪的一侧设置有能够上下滑动调节的横梁轴调节组件；

所述横梁轴调节组件与横梁轴的一端固定连接，所述横梁轴的另一端与旋转调节手柄固定连接。

优选的，所述夹爪支架包括两个竖直设置的夹爪支腿，两个夹爪支腿的底部垂直固定设置托爪安装架，所述托爪固定设置在托爪安装架的两端。

优选的，所述夹爪支腿面向托爪的一侧设置沿竖直方向延伸的第一滑轨；

所述上夹爪面向夹爪支架的一侧设置有与第一滑轨进行滑动配合的第一滑块；

所述夹爪支架上设置第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆向上与上夹爪固定连接。

优选的，所述夹爪支腿背向托爪的一侧设置沿竖直方向延伸的第二滑轨；

所述横梁轴调节组件面向夹爪支架的一侧设置有与第二滑轨进行滑动配合的第二滑块；

所述夹爪支架的前后两端分别设置第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的活塞杆向下与横梁轴调节组件固定连接。

优选的，所述夹爪支腿背向托爪一侧的下部垂直固定设置下限位耳板，所述下限位耳板上设置中心轴线竖直的下限位螺栓；所述夹爪支腿背向托爪一侧的中上部垂直固定设置上限位耳板，所述上限位耳板上设置中心轴线竖直的上限位螺栓。

优选的，所述滑动立臂背向夹爪支架的一侧通过气缸支座设置俯仰气缸；所述俯仰气缸与气缸支座进行铰接连接，所述俯仰气缸的活塞杆向下与横梁轴套进行铰接连接；

所述滑动立臂的底部与横梁轴套进行铰接连接。

优选的，所述上夹爪的前后端面垂直向下设置连接板，两个连接板之间由上到下设置有一组向右下方向倾斜布置的滚轮。

优选的，所述上夹爪的下接触面为弧形防滑接触面。

优选的，所述托爪的表面设置有防滑纹。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型农机大轮胎装配机械手在第一驱动气缸的驱动作用以及第一滑块、第一滑轨的滑动导向配合下，实现上夹爪的上下调节，从而实现将不同直径轮胎的夹持在上夹爪与托爪之间；同时横梁轴调节组件的上下滑动可调设置能够实现横梁轴的中心轴线与不同直径轮胎的中心轴线保持一致以便于旋转轮胎的功能；与现有的人工装配相比，降低了劳动强度、提高了装配效率。

(2)本实用新型农机大轮胎装配机械手在上夹爪中设置一组滚轮，在上夹爪下移的过程中，轮胎上部在倾斜的滚轮的作用下逐渐变成直立状态而被上夹爪夹紧；即本申请中倾斜滚轮的设置实现了在夹紧过程中轮胎被扶正直立的作用。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型农机大轮胎装配机械手的结构示意立体图一；

图2是本实用新型农机大轮胎装配机械手的结构示意立体图二；

图3是本实用新型农机大轮胎装配机械手的结构示意主视图；

图4是轮胎倚靠在本实用新型农机大轮胎装配机械手中滚轮上的结构示意图；

图5是轮胎通过本实用新型农机大轮胎装配机械手被扶正直立后的结构示意图；

其中：

01-轮胎；

1-滑动立臂，2-横梁轴套，3-旋转调节手柄，4-夹爪支架，41-夹爪支腿，42-第一滑轨，43-第二滑轨，44-下限位螺栓，45-上限位螺栓，5-托爪，6-上夹爪，61-第一滑块，62-第一驱动气缸，63-连接板，64-滚轮，7-横梁轴调节组件，71-第二滑块，72-第二驱动气缸，8-俯仰气缸，81-气缸支座。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“底”、“顶”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，术语如“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1-3所示，一种农机大轮胎装配机械手，包括夹持部以及与上部横移滑轨滑动连接的滑动立臂1；所述滑动立臂1的底部与横梁轴套2相连，所述横梁轴套2内转动连接横梁轴，其中横梁轴通过轴承与横梁轴套2进行转动连接；

所述夹持部包括夹爪支架4，所述夹爪支架4的下部两侧各固定设置一个托爪5，所述夹爪支架4上部设置有能够上下滑动调节的上夹爪6；

所述夹爪支架4背向托爪5的一侧设置有能够上下滑动调节的横梁轴调节组件7；

所述横梁轴调节组件7与横梁轴的一端固定连接，所述横梁轴的另一端与旋转调节手柄3固定连接。

优选的，所述夹爪支架4包括两个竖直设置的夹爪支腿41，两个夹爪支腿41的底部垂直固定设置托爪安装架，所述托爪5固定设置在托爪安装架的两端。

优选的，所述夹爪支腿41面向托爪5的一侧设置沿竖直方向延伸的第一滑轨42；

所述上夹爪6面向夹爪支架4的一侧设置有与第一滑轨42进行滑动配合的第一滑块61；

所述夹爪支架4上设置第一驱动气缸62，所述第一驱动气缸62的活塞杆向上与上夹爪6固定连接；

在第一驱动气缸62的驱动作用以及第一滑块61、第一滑轨42的滑动导向配合下，实现上夹爪6的上下调节，从而实现不同直径轮胎01的夹持。

优选的，所述夹爪支腿41背向托爪5的一侧设置沿竖直方向延伸的第二滑轨43；

所述横梁轴调节组件7面向夹爪支架4的一侧设置有与第二滑轨43进行滑动配合的第二滑块71；

所述夹爪支架4的前后两端分别设置第二驱动气缸72，所述第二驱动气缸72的活塞杆向下与横梁轴调节组件7固定连接；

在轮胎01被夹持在上夹爪6与托爪5之间后，在第二驱动气缸72的驱动作用以及第二滑块71、第二滑轨43的滑动导向配合下，实现横梁轴调节组件7的上下调节，从而实现横梁轴、旋转调节手柄3的上下调节，使横梁轴的中心轴线与轮胎01的中心轴线一致，其可保证轮胎01安装时调整中心在其安装轴线上，方便统一调整；同时横梁轴的中心轴线与轮胎01的中心轴线一致，就会导致横梁轴的中心轴线经过轮胎的重心处，在通过旋转调节手柄3转动轮胎01进行安装对位时，这样的设置就会使旋转较为省力，同时通过旋转调节手柄3旋转轮胎时，轮胎能停留在任何旋转角度处。

因此，本申请中上夹爪6的上下滑动可调设置、横梁轴调节组件7的上下滑动可调设置既能实现不同直径轮胎的夹持功能，又能实现横梁轴的中心轴线与不同直径轮胎的中心轴线保持一致以便于旋转轮胎的功能。

优选的，所述夹爪支腿41背向托爪5一侧的下部垂直固定设置下限位耳板，所述下限位耳板上设置中心轴线竖直的下限位螺栓44；所述夹爪支腿41背向托爪5一侧的中上部垂直固定设置上限位耳板，所述上限位耳板上设置中心轴线竖直的上限位螺栓45；

上限位螺栓45、下限位螺栓44对横梁轴调节组件7的上下滑动起到限位作用；同时选用螺栓作为限位机构，能够对横梁轴调节组件7的上、下限位之间的距离进行微调。

优选的，所述滑动立臂1背向夹爪支架4的一侧通过气缸支座81设置俯仰气缸8；所述俯仰气缸8与气缸支座81进行铰接连接，所述俯仰气缸8的活塞杆向下与横梁轴套2进行铰接连接；

所述滑动立臂1的底部与横梁轴套2进行铰接连接。

在俯仰气缸8的驱动作用下能够实现夹持部相对于滑动立臂1的俯仰角度的调节。

优选的，所述上夹爪6的前后端面垂直向下设置连接板63，两个连接板63之间由上到下设置有一组向右下方向倾斜布置的滚轮64；

如图4所示，起始状态下，将轮胎放置在托爪5上，时常会出现轮胎01的上端向右倚靠在滚轮64上的情形，此时启动第一驱动气缸62使上夹爪6下移；在上夹爪6下移的过程中，轮胎01上部在倾斜的滚轮64的作用下逐渐变成直立状态而被上夹爪6夹紧，如图5所示；因此本申请中倾斜滚轮64的设置实现了在夹紧过程中轮胎01被扶正直立的作用。

优选的，所述上夹爪6的下接触面为弧形防滑接触面，最大程度地与夹持轮胎的表面接触并防止轮胎意外滑出。

优选的，所述托爪5的表面设置有防滑纹，为了防止轮胎随意滑动。

一种农机大轮胎装配机械手，其具体实施方式如下：

首先将轮胎放置在托爪5上，然后启动第一驱动气缸62，使上夹爪6下移，在上夹爪6下移的过程中，倾斜设置的滚轮64将轮胎01扶正直立而被上夹爪6夹紧；然后启动第二驱动气缸72，使横梁轴调节组件7上下移动，实现横梁轴的中心轴线与轮胎01的中心轴线对准；然后滑动立臂1通过横移滑轨滑动到轮胎装配处；在装配过程中，通过俯仰气缸8调整轮胎01的俯仰角度，通过旋转调节手柄3转动轮胎，最终使得轮胎01置于待安装位的安装轴线上并加以固定；随后第一驱动气缸62控制上夹爪6上移以松开轮胎01，然后机械手沿横移滑轨退回到初始位置，以等待下一次轮胎的夹紧、搬运、装配对位。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (9)

1.一种农机大轮胎装配机械手，其特征是，包括夹持部以及与上部横移滑轨滑动连接的滑动立臂；所述滑动立臂的底部与横梁轴套相连，所述横梁轴套内转动连接横梁轴；

所述夹持部包括夹爪支架，所述夹爪支架的下部两侧各固定设置一个托爪，所述夹爪支架上部设置有能够上下滑动调节的上夹爪；

所述夹爪支架背向托爪的一侧设置有能够上下滑动调节的横梁轴调节组件；

所述横梁轴调节组件与横梁轴的一端固定连接，所述横梁轴的另一端与旋转调节手柄固定连接。

2.如权利要求1所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述夹爪支架包括两个竖直设置的夹爪支腿，两个夹爪支腿的底部垂直固定设置托爪安装架，所述托爪固定设置在托爪安装架的两端。

3.如权利要求2所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述夹爪支腿面向托爪的一侧设置沿竖直方向延伸的第一滑轨；

所述上夹爪面向夹爪支架的一侧设置有与第一滑轨进行滑动配合的第一滑块；

所述夹爪支架上设置第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的活塞杆向上与上夹爪固定连接。

4.如权利要求2所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述夹爪支腿背向托爪的一侧设置沿竖直方向延伸的第二滑轨；

所述横梁轴调节组件面向夹爪支架的一侧设置有与第二滑轨进行滑动配合的第二滑块；

所述夹爪支架的前后两端分别设置第二驱动气缸，所述第二驱动气缸的活塞杆向下与横梁轴调节组件固定连接。

5.如权利要求4所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述夹爪支腿背向托爪一侧的下部垂直固定设置下限位耳板，所述下限位耳板上设置中心轴线竖直的下限位螺栓；所述夹爪支腿背向托爪一侧的中上部垂直固定设置上限位耳板，所述上限位耳板上设置中心轴线竖直的上限位螺栓。

6.如权利要求1所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述滑动立臂背向夹爪支架的一侧通过气缸支座设置俯仰气缸；所述俯仰气缸与气缸支座进行铰接连接，所述俯仰气缸的活塞杆向下与横梁轴套进行铰接连接；

所述滑动立臂的底部与横梁轴套进行铰接连接。

7.如权利要求1所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述上夹爪的前后端面垂直向下设置连接板，两个连接板之间由上到下设置有一组向右下方向倾斜布置的滚轮。

8.如权利要求1所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述上夹爪的下接触面为弧形防滑接触面。

9.如权利要求1所述的农机大轮胎装配机械手，其特征是，所述托爪的表面设置有防滑纹。

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