CN1506198A - 机械手的螺杆驱动夹持装置 - Google Patents

Abstract

一种机械手的螺杆驱动夹持装置，涉及一种夹持器。现有技术的夹持器使用时难凑效且费钱，具有作用在诸杆上的校正弹簧，这些弹簧能不同地老化。本发明的随动夹头，它有包括位于一外壳中的至少两套夹持杆，每套包括至少一可移动的夹持杆，一旋转驱动的螺杆，它的一部分是左旋螺纹而另一部分是右旋螺纹，利用诸螺母及螺杆，所述螺杆驱动夹持杆以将平衡力施加于被抓物体上。由于诸夹持杆及螺杆相对于夹持器的外壳是浮动的，一旦零件被抓住就将夹持杆镇住。本夹头能自动抓紧工件，在夹紧、传送过程中能维持工件定位状态不变，并能对工件施加平衡的夹紧力。

Description

机械手的螺杆驱动夹持装置

技术领域

本发明涉及一种夹持器，尤其是一种机械手的螺杆驱动夹持装置。

背景技术

现有技术中的用于制作阴极射线管半芯偏转线圈的机器中，最重要的是精确确定这些半芯的旋转轴线和在绕线阶段保持其基准，以便使线圈相对于半芯尽可能精确地定位。在利用一能将诸半芯从一定心装置传送至绕线机的自动操作夹持器将诸半芯夹持住时，不致于破裂这些半芯，这点也是稂重要的。另外，还有许多已知的半芯夹持器，这些夹持器工作准确，但其缺点是使用时难凑效且费钱。现有技术的夹持器具有作用在诸杆上的校正弹簧，这些弹簧能不同地老化。这些杆必需被牢固地锁住以使它们不发生由气动驱动系统引起的滑动，这种滑动引起的危险是使不平衡的推力会相反地施加于这些杆上，从而丧失基准轴位置。由于和诸半芯的摩擦接触，使诸杆的夹持表面磨损得十分快。最后，如不将夹持器较大范围地拆卸开和从气动系统上分离出来，就不能从其支架上卸下来，这样，就使维护工作复杂了。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机械手的螺杆驱动夹持装置，以弥补现有技术的不足。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该装置包括位于一外壳中的至少两套夹持杆，每套包括至少一可移动的夹持杆；一与这些套夹持杆相连结的电机加力传动件和至少一置于一外壳的固定点与一夹持器上的、位于其中之一套夹持杆或传动件上的可移动点之间的弹簧。传动件具有相对于外壳的至少一个自由度。夹持器有两套而每套两根沿纵向可移动的、每根为直线形的杆，两套中每套的两根杆通过连杆与一螺母相连，利用一螺杆使两只螺母被驱动平移；以及，还有一可锁住诸杆的锁定装置。螺杆有两部分，其中一部分是左旋螺纹，另一部分是右旋螺纹，其中每一部分均各与其中之一螺母结合工作，弹簧则紧顶住一与螺杆刚性相连的垫圈。

本发明的有益效果是：本装置能自动抓紧工件，在夹紧、传送过程中能维持工件定位状态不变，并能对工件施加平衡的夹紧力。

附图说明

图1至4是本发明的机械手的螺杆驱动夹持装置的示意图。

具体实施方式

如图所示，半芯1被支撑在一所述的定心装置上以固定于一定中位置在仅表示出一部分隔壁的一合适的壳体3中，夹持器2有一第一套两根杆4、5和一第二套两根杆6、7。这些两根杆互相平行，并经导向使它们只能沿纵向移动。杆4、5的自由端有夹持表面8、9，是用于夹压于半芯1外表面10的两边缘处。杆6、7的自由端有夹持表面11、12，是用于夹压于半芯1内表面13的两边缘处。夹持器2还有一电机驱动传动件，该传动件是螺杆14，它可在壳体3的隔壁的开孔中自由移动，并由电机15带动旋转，电机15相对于夹持器的壳体是浮动的并最好与螺杆14是不相连的。螺杆14的第一半部16是左旋螺纹，而第二半部17是右旋螺纹。在第一半部16中，有一螺母18，在该螺母上铰接有两根连杆19和20。这两根连杆19和20又分别通过铰链21和22与上述杆6、7相连。在第二半部17中，有一螺母23，在该螺母上铰接有两根连杆24和25，这两根连杆24和25又分别通过铰链26和27与上述杆4、5相连。近乎在螺杆14的中间处有一垫圈28。螺杆14上的部分16穿过壳体3的隔壁。位于壳体3的隔壁和垫圈28之间在螺杆14上装有一弹簧29。在该夹持器2上安装有一装置30，用来锁住夹持器2的诸杆，如杆4和5。这个装置30不必在诸杆上施加较大的力，因为如下面所述的半芯1被螺杆14夹紧了。所以，装置30仅仅用来保持住基准位置，夹持器被夹紧在件1上。自然地，利用一合适的电机装置，例如一电磁铁或用一由一电机带动旋转的螺杆，就可控制装置30。图1中，夹持器2打开着，由于螺母18和23十分靠近螺杆14的中间处，因而彼此十分接近，所以，弹簧29被压缩在壳体3的隔壁与垫圈28之间。图2中，电机15开始带动螺杆14沿着所示方向转动，即使螺母18和23彼此离开。弹簧29开始松开，将杆4和5推向件1。图3中，电机15继续沿同一方向转动，使杆4和5上的表面8和9加力于件1上的表面10上。由于连杆24和25的一侧与螺母23之间以及其另一侧与杆4和5之间有铰链连接，所以，杆4和5的移动是彼此独立的。其结果是，如果其中一对两根杆比另一对先夹压于件1上，就不会有使件1损环或折断的危险，螺母23能继续向前移动，直至两根杆均夹压于件1上。当两根杆4和5压在件1上(由它们的表面8和9)时，螺杆14开始移离件1，这是因为此时螺母23不能再向前运动而电机是继续转动的。螺杆14的返回移动和螺母18的返回的共同作用，将件1移动到梗其趋近于杆6和7的表面11和12。由于连杆19和20与螺母18之间，以及其与杆6和7之间均为铰链连结，所以，正如杆4和5的情况一样，可见杆6和7不会同时施力于件1上。一旦两表面11和12与件1的表面13相接触，电机15就停转。利用如一装在表面11和12上的压力传感器或一装在电机15与螺杆14之间的转矩限制装置，就可控制电机15的停车。此时，夹持器就处于图4所示的位置。装置30锁住了杆4和5。然后，用于将件1安装到其定心装置上的装置松开，夹紧于件1上的夹持器2就可移动，夹持器的基准是其壳体3，相对于安装件1在其上的定心装置来说，可以精确限定壳体的位置。当夹紧于件1上的夹持器2移动时，由于装置30相对于夹持器壳体而锁定了杆4和5，以及螺杆14能使杆6和7相对于杆4和5不致被松开，所以，件1相对于夹持器的壳体不会移动。

Claims (4)

1.一种机械手的螺杆驱动夹持装置，它包括一壳体，一定位装置和一夹紧机构，其特征是：所述夹紧机构包括在一壳体(3)中的至少两套夹持杆，每套包括至少一可沿纵向移动的直夹持杆，每根杆由一连杆与一螺母相连，靠一螺杆驱使两只螺母平移，所述螺杆(14)有两部分，其中第一半部(16)是左旋螺纹，第二半部(17)是右旋螺纹，这两部分中的每一部分分别配合两只螺母中的一只工作，弹簧紧压住一与螺杆(14)刚性连接的垫圈(28)，一与这些套夹持杆相连接的电机加力传动件，至少一置于壳体的一固定点与夹持器的一可移动点之间的弹簧(29)和一可锁定诸杆的锁定装置。

2.根据权利要求1所述的机械手的螺杆驱动夹持装置，其特征是：传动件有至少一个相对于壳体(3)的自由度。

3.根据权利要求1所述的机械手的螺杆驱动夹持装置，其特征是：所述的夹持器(2)的可移动点位于其中一套夹持杆上。

4.根据权利要求1所述的机械手的螺杆驱动夹持装置，其特征是：所述可移动点是与传动件刚性相连的。

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