CN108381575A - 一种智能用夹紧机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能用夹紧机械手，其结构包括传输导线、距离传感器、防滑与防损伤机械手、小机械臂、大机械臂、大电机、连接座、圆头螺丝、固定座、加固片、底板、垫块，距离传感器贴合在防滑与防损伤机械手的正面，防滑与防损伤机械手焊接于小机械臂的右端，小机械臂的左端活动连接于大机械臂的上端，传输导线的右端胶连接于距离传感器的左端，传输导线的左端贴合在大电机的上端，大电机焊接于大机械臂下端的上表面，本发明通过设有防滑与防损伤机械手，在抓取与夹紧物品时，较大的接触面积可以有效的防止物品滑落，且在夹取物品时，不会损伤物品的表面，提高产品合格率，使用方便。

Description

一种智能用夹紧机械手

技术领域

本发明是一种智能用夹紧机械手，属于机械手领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术的夹紧机械手在对物品进行抓取的过程中可能由于接触面过于光滑，使物品滑落，如果加大夹紧的力度，可能会对物品表面造成损伤，导致物品合格率降低，影响后期的销售。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种智能用夹紧机械手，以解决现有技术的夹紧机械手在对物品进行抓取的过程中可能由于接触面过于光滑，使物品滑落，如果加大夹紧的力度，可能会对物品表面造成损伤，导致物品合格率降低，影响后期的销售的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种智能用夹紧机械手，其结构包括传输导线、距离传感器、防滑与防损伤机械手、小机械臂、大机械臂、大电机、连接座、圆头螺丝、固定座、加固片、底板、垫块，所述距离传感器贴合在防滑与防损伤机械手的正面，所述防滑与防损伤机械手焊接于小机械臂的右端，所述小机械臂的左端活动连接于大机械臂的上端，所述传输导线的右端胶连接于距离传感器的左端，传输导线的左端贴合在大电机的上端，所述大电机焊接于大机械臂下端的上表面，所述大机械臂的下端活动连接于连接座的上端，所述连接座通过圆头螺丝固定在固定座的上端，所述固定座焊接于底板上表面的中央，所述垫块共设有两个以上且形状大小相同，所述加固片焊接于固定座的左表面，所述防滑与防损伤机械手由电机驱动结构、连杆传动结构、下机械手夹紧结构、上机械手夹紧结构、装置外壳，组成，所述电机驱动结构嵌在装置外壳内部的左端，所述连杆传动结构的左端活动连接于电机驱动结构的右端，所述下机械手夹紧结构活动连接于装置外壳正面的右下方，所述下机械手夹紧结构的左端与连杆传动结构的右端间隙配合，所述上机械手夹紧结构左端机械连接于装置外壳正面的右上角，所述上机械手夹紧结构的左端与连杆传动结构的右端相啮合。

进一步地，所述电机驱动结构由第一同步轮、同步带、第二同步轮、第一蜗杆、驱动电机、活动杆、转动齿盘、电机固定座组成，所述第一蜗杆的上端活动连接于装置外壳内部的上端，所述第一同步轮焊接于第一蜗杆的上端，所述第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接，所述第二同步轮过盈配合在驱动电机的上端，所述第一同步轮与第二同步轮形状大小相同，所述驱动电机焊接于电机固定座的上端，所述电机固定座通过螺丝固定在装置外壳内部的左端，所述活动杆的右端与支撑板活动连接。

进一步地，所述连杆传动结构由第一限位柱、第二限位柱、第一连接杆、固定板、第一滑动块、第一连接架、第二滑动块、第二连接杆、钢制套筒、滚子轴承、第二蜗杆、第二连接架、第三连接杆、第三滑动块、第四滑动块、第四连接杆、第三限位柱、支撑板、第四限位柱组成。

进一步地，所述第一限位柱焊接于装置外壳内部下端的左侧，所述第四限位柱焊接于装置外壳内部内部上端的左侧，所述第三限位柱嵌在支撑板的上端，所述第二限位柱嵌于支撑板的下端，所述第一连接杆焊接于支撑板右表面的下端，所述第四连接杆焊接于支撑板右表面的上端，所述第四连接杆贯穿固定板的左表面，所述第四滑动块滑动连接于固定板右表面的上端，所述第二连接架的左上角活动连接于第四滑动块的正面，所述第二连接架的左下角机械连接于固定板的右表面，所述第二连接架的右上角活动连接于第三滑动块的正面，所述第三滑动块滑动连接于第三连接杆左表面的上端，所述第三连接杆焊接于钢制套筒的上表面，所述第二蜗杆通过滚子轴承与固定板活动连接，所述第二连接杆焊接于钢制套筒的下表面，所述第一连接架的右下角通过第二滑动块与第二连接杆滑动连接，第一连接架的左下角通过第一滑动块与固定板右表面的下端滑动连接，所述第一连接杆的右端与第二连接杆活动连接，所述第一连接杆与第四连接杆互相平行。

进一步地，所述下机械手夹紧结构由第一直齿轮、第一半齿固定座、下机械手、第一锁紧螺丝、第二锁紧螺丝、第一贴合片、第一弹簧、第一限位片、第一连接柱、第二贴合片、第二弹簧、第一橡胶板、第一凸起组成。

进一步地，所述第一直齿轮啮合在第一半齿固定座的左上方，所述下机械手通过第一锁紧螺丝固定在第一半齿固定座的下端，所述第一锁紧螺丝与第二锁紧螺丝形状大小相同，所述第一限位片嵌套在第一连接柱的外圈，所述第一橡胶板嵌在第一连接柱的上端，所述第一凸起贴合在第一橡胶板的上表面，所述第一弹簧的上端胶连接于第一橡胶板下表面的左端，所述第一弹簧的下端贴合在第一贴合片的上表面，所述第二弹簧的上端胶连接于第一橡胶板下表面的右端，所述第二弹簧的下端贴合在第二贴合片的上表面，所述第一直齿轮间隙配合在第二蜗杆右端的下方。

进一步地，所述上机械手夹紧结构由第二凸起、第二橡胶板、第三弹簧、第三贴合片、第二限位片、第二连接柱、第四贴合片、第四弹簧、第一固定螺丝、第二固定螺丝、上机械手、第二半齿固定座、第二直齿轮组成。

进一步地，所述第二限位片焊接于第二连接柱的中段，所述第二橡胶板嵌在第二连接柱的下端，所述第二凸起胶连接于第二橡胶板的下表面，所述第三弹簧的下端贴合在第二橡胶板上表面的右端，所述第三弹簧的上端胶连接于第三贴合片的下表面，所述第四弹簧的下端贴合在第二橡胶板上表面的左端，所述第四弹簧的上端胶连接于第四贴合片的下表面，所述上机械手通过第一固定螺丝固定在第二半齿固定座的上端，所述第一固定螺丝与第二固定螺丝形状大小相同，所述第二直齿轮间隙配合在第二半齿固定座的左下方，所述第二直齿轮啮合在第二蜗杆右端的上方。

进一步地，所述圆头螺丝的设计便于操作者对设备进行拆卸，方便后期的维修。

进一步地，所述距离传感器增加了机械手的工作精度，智能化程度高。

有益效果

本发明一种智能用夹紧机械手,在工作时操作者启动驱动电机，第二同步轮通过同步带带动第一同步轮，使第一蜗杆转动，然后带动转动齿盘，使转动齿盘顺时针旋转，通过活动杆将支撑板向左拉动，第一限位柱与第四限位柱防止支撑板与转动齿盘接触，起到一个限位作用，支撑板向左运动后，第一连接杆与第四连接杆向左运动，拉动第二连接杆与第三连接杆，使钢制套筒向左运动，此时第一连接架与第二连接架向左收缩，第一滑动块与第二滑动块向下滑动，第三滑动块与第四滑动块向上滑动，第二蜗杆转动，然后带动第一直齿轮与第二直齿轮，第一直齿轮与第二直齿轮使第一半齿固定座与第二半齿固定座转动，然后使下机械手向上转动，上机械手向下转动，将物品夹紧，在夹紧过程中，第一橡胶板与第二橡胶板会先与物品接触，第一凸起与第二凸起会增大与物品的接触面积，防止滑落，且第一橡胶板与第二橡胶板受到挤压时，第一连接柱向下运动，第二连接柱向上运动，第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧与第四弹簧都会被挤压收缩，对物品起到一个保护的作用，当设备把物品移动到合适的位置时，要将物品放下，只要将驱动电机反转，就可以将机械手松开了。

本发明一种智能用夹紧机械手,通过设有防滑与防损伤机械手，在抓取与夹紧物品时，较大的接触面积可以有效的防止物品滑落，且在夹取物品时，不会损伤物品的表面，提高产品合格率，使用方便。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种智能用夹紧机械手的结构示意图；

图2为本发明防滑与防损伤机械手的结构示意图；

图3为本发明连杆传动结构转动后的结构示意图；

图4为本发明机械手夹紧后的结构示意图；

图中：传输导线-1、距离传感器-2、防滑与防损伤机械手-3、小机械臂-4、大机械臂-5、大电机-6、连接座-7、圆头螺丝-8、固定座-9、加固片-10、底板-11、垫块-12、电机驱动结构-301、连杆传动结构-302、下机械手夹紧结构-303、上机械手夹紧结构-304、装置外壳-305、第一同步轮-30101、同步带-30102、第二同步轮-30103、第一蜗杆-30104、驱动电机-30105、活动杆-30106、转动齿盘-30107、电机固定座-30108第一限位柱-30201、第二限位柱-30202、第一连接杆-30203、固定板-30204、第一滑动块-30205、第一连接架-30206、第二滑动块-30207、第二连接杆-30208、钢制套筒-30209、滚子轴承-30210、第二蜗杆-30211、第二连接架-30212、第三连接杆-30213、第三滑动块-30214、第四滑动块-30215、第四连接杆-30216、第三限位柱-30217、支撑板-30218、第四限位柱-30219、第一直齿轮-30301、第一半齿固定座-30302、下机械手-30303、第一锁紧螺丝-30304、第二锁紧螺丝-30305、第一贴合片-30306、第一弹簧-30307、第一限位片-30308、第一连接柱-30309、第二贴合片-30310、第二弹簧-30311、第一橡胶板-303012、第一凸起-303013、第二凸起-30401、第二橡胶板-30402、第三弹簧-30403、第三贴合片-30404、第二限位片-30405、第二连接柱-30406、第四贴合片-30407、第四弹簧-30408、第一固定螺丝-30409、第二固定螺丝-30410、上机械手-30411、第二半齿固定座-30412、第二直齿轮-30413、

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图4，本发明提供一种智能用夹紧机械手技术方案：其结构包括传输导线1、距离传感器2、防滑与防损伤机械手3、小机械臂4、大机械臂5、大电机6、连接座7、圆头螺丝8、固定座9、加固片10、底板11、垫块12，所述距离传感器2贴合在防滑与防损伤机械手3的正面，所述防滑与防损伤机械手3焊接于小机械臂4的右端，所述小机械臂4的左端活动连接于大机械臂5的上端，所述传输导线1的右端胶连接于距离传感器2的左端，传输导线1的左端贴合在大电机6的上端，所述大电机6焊接于大机械臂5下端的上表面，所述大机械臂5的下端活动连接于连接座7的上端，所述连接座7通过圆头螺丝8固定在固定座9的上端，所述固定座9焊接于底板11上表面的中央，所述垫块12共设有两个以上且形状大小相同，所述加固片10焊接于固定座9的左表面，所述防滑与防损伤机械手3由电机驱动结构301、连杆传动结构302、下机械手夹紧结构303、上机械手夹紧结构304、装置外壳305，组成，所述电机驱动结构301嵌在装置外壳305内部的左端，所述连杆传动结构302的左端活动连接于电机驱动结构301的右端，所述下机械手夹紧结构303活动连接于装置外壳305正面的右下方，所述下机械手夹紧结构303的左端与连杆传动结构302的右端间隙配合，所述上机械手夹紧结构304左端机械连接于装置外壳305正面的右上角，所述上机械手夹紧结构304的左端与连杆传动结构302的右端相啮合，所述电机驱动结构301由第一同步轮30101、同步带30102、第二同步轮30103、第一蜗杆30104、驱动电机30105、活动杆30106、转动齿盘30107、电机固定座30108组成，所述第一蜗杆30104的上端活动连接于装置外壳305内部的上端，所述第一同步轮30101焊接于第一蜗杆30104的上端，所述第一同步轮30101通过同步带30102与第二同步轮30103传动连接，所述第二同步轮30103过盈配合在驱动电机30105的上端，所述第一同步轮30101与第二同步轮30103形状大小相同，所述驱动电机30105焊接于电机固定座30108的上端，所述电机固定座30108通过螺丝固定在装置外壳305内部的左端，所述活动杆30106的右端与支撑板30218活动连接，所述连杆传动结构302由第一限位柱30201、第二限位柱30202、第一连接杆30203、固定板30204、第一滑动块30205、第一连接架30206、第二滑动块30207、第二连接杆30208、钢制套筒30209、滚子轴承30210、第二蜗杆30211、第二连接架30212、第三连接杆30213、第三滑动块30214、第四滑动块30215、第四连接杆30216、第三限位柱30217、支撑板30218、第四限位柱30219组成，所述第一限位柱30201焊接于装置外壳305内部下端的左侧，所述第四限位柱30219焊接于装置外壳305内部内部上端的左侧，所述第三限位柱30217嵌在支撑板30218的上端，所述第二限位柱30202嵌于支撑板30218的下端，所述第一连接杆30203焊接于支撑板30218右表面的下端，所述第四连接杆30216焊接于支撑板30218右表面的上端，所述第四连接杆30216贯穿固定板30204的左表面，所述第四滑动块30215滑动连接于固定板30204右表面的上端，所述第二连接架30212的左上角活动连接于第四滑动块30215的正面，所述第二连接架30212的左下角机械连接于固定板30204的右表面，所述第二连接架30212的右上角活动连接于第三滑动块30214的正面，所述第三滑动块30214滑动连接于第三连接杆30213左表面的上端，所述第三连接杆30213焊接于钢制套筒30209的上表面，所述第二蜗杆30211通过滚子轴承30210与固定板30204活动连接，所述第二连接杆30208焊接于钢制套筒30209的下表面，所述第一连接架30206的右下角通过第二滑动块30207与第二连接杆30208滑动连接，第一连接架30206的左下角通过第一滑动块30205与固定板30204右表面的下端滑动连接，所述第一连接杆30203的右端与第二连接杆30208活动连接，所述第一连接杆30203与第四连接杆30216互相平行，所述下机械手夹紧结构303由第一直齿轮30301、第一半齿固定座30302、下机械手30303、第一锁紧螺丝30304、第二锁紧螺丝30305、第一贴合片30306、第一弹簧30307、第一限位片30308、第一连接柱30309、第二贴合片30310、第二弹簧30311、第一橡胶板303012、第一凸起303013组成，所述第一直齿轮30301啮合在第一半齿固定座30302的左上方，所述下机械手30303通过第一锁紧螺丝30304固定在第一半齿固定座30302的下端，所述第一锁紧螺丝30304与第二锁紧螺丝30305形状大小相同，所述第一限位片30308嵌套在第一连接柱30309的外圈，所述第一橡胶板303012嵌在第一连接柱30309的上端，所述第一凸起303013贴合在第一橡胶板303012的上表面，所述第一弹簧30307的上端胶连接于第一橡胶板303012下表面的左端，所述第一弹簧30307的下端贴合在第一贴合片30306的上表面，所述第二弹簧30311的上端胶连接于第一橡胶板303012下表面的右端，所述第二弹簧30311的下端贴合在第二贴合片30310的上表面，所述第一直齿轮30301间隙配合在第二蜗杆30211右端的下方，所述上机械手夹紧结构304由第二凸起30401、第二橡胶板30402、第三弹簧30403、第三贴合片30404、第二限位片30405、第二连接柱30406、第四贴合片30407、第四弹簧30408、第一固定螺丝30409、第二固定螺丝30410、上机械手30411、第二半齿固定座30412、第二直齿轮30413组成，所述第二限位片30405焊接于第二连接柱30406的中段，所述第二橡胶板30402嵌在第二连接柱30406的下端，所述第二凸起30401胶连接于第二橡胶板30402的下表面，所述第三弹簧30403的下端贴合在第二橡胶板30402上表面的右端，所述第三弹簧30403的上端胶连接于第三贴合片30404的下表面，所述第四弹簧30408的下端贴合在第二橡胶板30402上表面的左端，所述第四弹簧30408的上端胶连接于第四贴合片30407的下表面，所述上机械手30411通过第一固定螺丝30409固定在第二半齿固定座30412的上端，所述第一固定螺丝30409与第二固定螺丝30410形状大小相同，所述第二直齿轮30413间隙配合在第二半齿固定座30412的左下方，所述第二直齿轮30413啮合在第二蜗杆30211右端的上方，所述圆头螺丝8的设计便于操作者对设备进行拆卸，方便后期的维修，所述距离传感器2增加了机械手的工作精度，智能化程度高。

本专利所说的滚子轴承30210属于滚动轴承中的一种，是现代化机械中广泛运用的部件之一，它是依靠主要元件之间的滚动接触来支撑转动零件的，滚子轴承现大多已经标准化，滚子轴承具有启动所需力矩小、旋转精度高、选用方便等优点。

在工作时操作者启动驱动电机30105，第二同步轮30103通过同步带30102带动第一同步轮30101，使第一蜗杆30104转动，然后带动转动齿盘30107，使转动齿盘30107顺时针旋转，通过活动杆30106将支撑板30218向左拉动，第一限位柱30201与第四限位柱30219防止支撑板30218与转动齿盘30107接触，起到一个限位作用，支撑板30218向左运动后，第一连接杆30203与第四连接杆30216向左运动，拉动第二连接杆30208与第三连接杆30213，使钢制套筒30209向左运动，此时第一连接架30206与第二连接架30212向左收缩，第一滑动块30205与第二滑动块30207向下滑动，第三滑动块30214与第四滑动块30215向上滑动，第二蜗杆30211转动，然后带动第一直齿轮30301与第二直齿轮30413，第一直齿轮30301与第二直齿轮30413使第一半齿固定座30302与第二半齿固定座30412转动，然后使下机械手30303向上转动，上机械手30411向下转动，将物品夹紧，在夹紧过程中，第一橡胶板303012与第二橡胶板30402会先与物品接触，第一凸起303013与第二凸起30401会增大与物品的接触面积，防止滑落，且第一橡胶板303012与第二橡胶板30402受到挤压时，第一连接柱30309向下运动，第二连接柱30406向上运动，第一弹簧30307、第二弹簧30311、第三弹簧30403与第四弹簧30408都会被挤压收缩，对物品起到一个保护的作用，当设备把物品移动到合适的位置时，要将物品放下，只要将驱动电机30105反转，就可以将机械手松开了。

本发明解决现有技术的夹紧机械手在对物品进行抓取的过程中可能由于接触面过于光滑，使物品滑落，如果加大夹紧的力度，可能会对物品表面造成损伤，导致物品合格率降低，影响后期的销售，本发明通过上述部件的互相组合，在抓取与夹紧物品时，较大的接触面积可以有效的防止物品滑落，且在夹取物品时，不会损伤物品的表面，提高产品合格率，使用方便。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种智能用夹紧机械手，其结构包括传输导线(1)、距离传感器(2)、防滑与防损伤机械手(3)、小机械臂(4)、大机械臂(5)、大电机(6)、连接座(7)、圆头螺丝(8)、固定座(9)、加固片(10)、底板(11)、垫块(12)，其特征在于：

所述距离传感器(2)贴合在防滑与防损伤机械手(3)的正面，所述防滑与防损伤机械手(3)焊接于小机械臂(4)的右端，所述小机械臂(4)的左端活动连接于大机械臂(5)的上端，所述传输导线(1)的右端胶连接于距离传感器(2)的左端，传输导线(1)的左端贴合在大电机(6)的上端，所述大电机(6)焊接于大机械臂(5)下端的上表面，所述大机械臂(5)的下端活动连接于连接座(7)的上端，所述连接座(7)通过圆头螺丝(8)固定在固定座(9)的上端，所述固定座(9)焊接于底板(11)上表面的中央，所述垫块(12)共设有两个以上且形状大小相同，所述加固片(10)焊接于固定座(9)的左表面；

所述防滑与防损伤机械手(3)由电机驱动结构(301)、连杆传动结构(302)、下机械手夹紧结构(303)、上机械手夹紧结构(304)、装置外壳(305)，组成；

所述电机驱动结构(301)嵌在装置外壳(305)内部的左端，所述连杆传动结构(302)的左端活动连接于电机驱动结构(301)的右端，所述下机械手夹紧结构(303)活动连接于装置外壳(305)正面的右下方，所述下机械手夹紧结构(303)的左端与连杆传动结构(302)的右端间隙配合，所述上机械手夹紧结构(304)左端机械连接于装置外壳(305)正面的右上角，所述上机械手夹紧结构(304)的左端与连杆传动结构(302)的右端相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种智能用夹紧机械手，其特征在于：所述电机驱动结构(301)由第一同步轮(30101)、同步带(30102)、第二同步轮(30103)、第一蜗杆(30104)、驱动电机(30105)、活动杆(30106)、转动齿盘(30107)、电机固定座(30108)组成，所述第一蜗杆(30104)的上端活动连接于装置外壳(305)内部的上端，所述第一同步轮(30101)焊接于第一蜗杆(30104)的上端，所述第一同步轮(30101)通过同步带(30102)与第二同步轮(30103)传动连接，所述第二同步轮(30103)过盈配合在驱动电机(30105)的上端，所述第一同步轮(30101)与第二同步轮(30103)形状大小相同，所述驱动电机(30105)焊接于电机固定座(30108)的上端，所述电机固定座(30108)通过螺丝固定在装置外壳(305)内部的左端。

3.根据权利要求1所述的一种智能用夹紧机械手，其特征在于：所述连杆传动结构(302)由第一限位柱(30201)、第二限位柱(30202)、第一连接杆(30203)、固定板(30204)、第一滑动块(30205)、第一连接架(30206)、第二滑动块(30207)、第二连接杆(30208)、钢制套筒(30209)、滚子轴承(30210)、第二蜗杆(30211)、第二连接架(30212)、第三连接杆(30213)、第三滑动块(30214)、第四滑动块(30215)、第四连接杆(30216)、第三限位柱(30217)、支撑板(30218)、第四限位柱(30219)组成。

4.根据权利要求3或1所述的一种智能用夹紧机械手，其特征在于：所述第一限位柱(30201)焊接于装置外壳(305)内部下端的左侧，所述第四限位柱(30219)焊接于装置外壳(305)内部内部上端的左侧，所述第三限位柱(30217)嵌在支撑板(30218)的上端，所述第二限位柱(30202)嵌于支撑板(30218)的下端，所述第一连接杆(30203)焊接于支撑板(30218)右表面的下端，所述第四连接杆(30216)焊接于支撑板(30218)右表面的上端，所述第四连接杆(30216)贯穿固定板(30204)的左表面，所述第四滑动块(30215)滑动连接于固定板(30204)右表面的上端，所述第二连接架(30212)的左上角活动连接于第四滑动块(30215)的正面，所述第二连接架(30212)的左下角机械连接于固定板(30204)的右表面，所述第二连接架(30212)的右上角活动连接于第三滑动块(30214)的正面，所述第三滑动块(30214)滑动连接于第三连接杆(30213)左表面的上端，所述第三连接杆(30213)焊接于钢制套筒(30209)的上表面，所述第二蜗杆(30211)通过滚子轴承(30210)与固定板(30204)活动连接，所述第二连接杆(30208)焊接于钢制套筒(30209)的下表面，所述第一连接架(30206)的右下角通过第二滑动块(30207)与第二连接杆(30208)滑动连接，第一连接架(30206)的左下角通过第一滑动块(30205)与固定板(30204)右表面的下端滑动连接，所述第一连接杆(30203)的右端与第二连接杆(30208)活动连接，所述第一连接杆(30203)与第四连接杆(30216)互相平行。

5.根据权利要求1所述的一种智能用夹紧机械手，其特征在于：所述下机械手夹紧结构(303)由第一直齿轮(30301)、第一半齿固定座(30302)、下机械手(30303)、第一锁紧螺丝(30304)、第二锁紧螺丝(30305)、第一贴合片(30306)、第一弹簧(30307)、第一限位片(30308)、第一连接柱(30309)、第二贴合片(30310)、第二弹簧(30311)、第一橡胶板(303012)、第一凸起(303013)组成。

6.根据权利要求5所述的一种智能用夹紧机械手，其特征在于：所述第一直齿轮(30301)啮合在第一半齿固定座(30302)的左上方，所述下机械手(30303)通过第一锁紧螺丝(30304)固定在第一半齿固定座(30302)的下端，所述第一锁紧螺丝(30304)与第二锁紧螺丝(30305)形状大小相同，所述第一限位片(30308)嵌套在第一连接柱(30309)的外圈，所述第一橡胶板(303012)嵌在第一连接柱(30309)的上端，所述第一凸起(303013)贴合在第一橡胶板(303012)的上表面，所述第一弹簧(30307)的上端胶连接于第一橡胶板(303012)下表面的左端，所述第一弹簧(30307)的下端贴合在第一贴合片(30306)的上表面，所述第二弹簧(30311)的上端胶连接于第一橡胶板(303012)下表面的右端，所述第二弹簧(30311)的下端贴合在第二贴合片(30310)的上表面。

7.根据权利要求1所述的一种智能用夹紧机械手，其特征在于：所述上机械手夹紧结构(304)由第二凸起(30401)、第二橡胶板(30402)、第三弹簧(30403)、第三贴合片(30404)、第二限位片(30405)、第二连接柱(30406)、第四贴合片(30407)、第四弹簧(30408)、第一固定螺丝(30409)、第二固定螺丝(30410)、上机械手(30411)、第二半齿固定座(30412)、第二直齿轮(30413)组成。

8.根据权利要求1所述的一种智能用夹紧机械手，其特征在于：所述第二限位片(30405)焊接于第二连接柱(30406)的中段，所述第二橡胶板(30402)嵌在第二连接柱(30406)的下端，所述第二凸起(30401)胶连接于第二橡胶板(30402)的下表面，所述第三弹簧(30403)的下端贴合在第二橡胶板(30402)上表面的右端，所述第三弹簧(30403)的上端胶连接于第三贴合片(30404)的下表面，所述第四弹簧(30408)的下端贴合在第二橡胶板(30402)上表面的左端，所述第四弹簧(30408)的上端胶连接于第四贴合片(30407)的下表面，所述上机械手(30411)通过第一固定螺丝(30409)固定在第二半齿固定座(30412)的上端，所述第一固定螺丝(30409)与第二固定螺丝(30410)形状大小相同，所述第二直齿轮(30413)间隙配合在第二半齿固定座(30412)的左下方。