CN204819564U - 一种机械手前臂组件 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机械手前臂组件，属于机械手技术领域；它解决了现有机械手前臂结构复杂、灵活性较差的技术问题；本实用新型的技术方案为：一种机械手前臂组件，包括前臂与夹料机械手，在前臂前端固连有箱体，在箱体前端横向设置有与箱体活动连接的转臂，夹料机械手轴向设置并与转臂相连，箱体内设置有第一电机与第二电机，第一电机与转臂相连并能使转臂在箱体上摆动，第二电机与夹料机械手相连并能使夹料机械手在转臂上转动；夹料机械手的摆动与转动通过第一电机与第二电机两个电机来实现，其结构简单，灵活性更好，使用更加方便。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种机械手前臂组件。
背景技术
机械手是工业中代替人完成大批量、高质量要求的自动生产设备，其包括手部和运动机构，运动机构中包括有多个相连的手臂，通过手臂完成各种转动、摆动、移动或者复合运动来实现规定的动作，改变被抓取物件的位置和姿势。
运动机构中包括有前臂，手部与前臂活动连接，手部在前臂上可实现各种角度的动作，虽然如此，但是现有的前臂存在以下问题，手部在前臂上只能实现单独摆动或者单独转动，无法同时实现摆动与转动，机械手在实际工作中使用不灵活，存在较大局限性，若要实现手部同时摆动和转动，则会增加前臂结构的复杂性，导致前臂体积较大，灵活性较差，使用相当不方便。
综上所述，为了解决上述机械手前臂存在的技术问题，需要设计一种结构简单、灵活性较好、手部能同步摆动和转动的机械手前臂组件。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种机械手前臂组件，其结构简单、灵活性较好、手部在前臂上能实现同步摆动和转动。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手前臂组件，包括前臂与夹料机械手，在前臂前端固连有箱体，在箱体前端横向设置有与箱体活动连接的转臂，所述夹料机械手轴向设置并与转臂相连，箱体内设置有第一电机与第二电机，所述第一电机与转臂相连并能使转臂在箱体上摆动，所述第二电机与夹料机械手相连并能使夹料机械手在转臂上转动。
在上述一种机械手前臂组件中，所述第一电机横向固定于箱体右侧壁上，在箱体上横向设置有第一转盘与第二转盘，转臂分别与第一转盘和第二转盘固连，在第一电机与第一转盘间设置有第一同步带，第一电机带动第一转盘轴转动并使转臂在箱体上摆动。
在上述一种机械手前臂组件中，所述第二电机横向固定于箱体左侧壁上，在第二转盘内横向设置有与夹料机械手相连的第一传动轴，所述第二电机与第一传动轴间设置有第二同步带，第二电机带动第一传动轴转动并使夹料机械手同步转动。
在上述一种机械手前臂组件中，所述第一传动轴的一端设置有第一斜齿轮，在转臂内轴向设置有与夹料机械手相连的第二传动轴，在第二传动轴与第一传动轴相邻的一端设置有第二斜齿轮，所述第一传动轴与第二传动轴通过第一斜齿轮和第二斜齿轮啮合连接。
在上述一种机械手前臂组件中，所述夹料机械手包括基座，在基座上设置有可转动的机械手组，在基座后端设置有旋转底座，在转臂前端设置有固定盘，第二传动轴与旋转底座固连并使旋转底座抵靠在固定盘上，所述第二电机带动第一传动轴与第二传动轴转动并使基座转动。
在上述一种机械手前臂组件中，在箱体的两端分别设置有外罩，外罩的边缘与箱体的边缘相连。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
本实用新型中，在箱体内设置第一电机与第二电机，第一电机能使转臂在箱体上实现各个角度的摆动，而第二电机能使夹料机械手在转臂上转动，使得夹料机械手同时摆动与转动，摆动与转动通过第一电机与第二电机两个电机来实现，其结构简单，灵活性更好，使用更加方便。
附图说明
图1为本实用新型一较佳实施例的立体结构示意图。
图2为本实用新型一较佳实施例的平面剖视图。
图3为本实用新型一较佳实施例中箱体的内部结构图。
图中，100、前臂；200、夹料机械手；210、基座；220、机械手组；221、气动夹爪；230、旋转底座；300、箱体；310、转臂；311、摆动部；311a、固定盘；311b、第二轴承；311c、第二传动轴；311d、第二斜齿轮；312；活动部；320、第一电机；321、第一转轴；322、第一同步轮；330、第一转盘；331、主轴；332、第二同步轮；340、第一同步带；350、第二电机；351、第二转轴；352、第三同步轮；360、第二转盘；361、第一轴承；362、第一传动轴；362a、第一斜齿轮；362b、第四同步轮；370、第二同步带；400、外罩。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1、图2所示，一种机械手前臂100组件，包括前臂100与夹料机械手200，在前臂100前端固连有箱体300，该箱体300位于夹料机械手200与前臂100之间。
夹料机械手200包括基座210，在基座210上设置有可转动的机械手组220，机械手组220包括两相互垂直的气动夹爪221，在基座210后端设置有旋转底座230。
在箱体300前端设置有转臂310，该转臂310为“T”型，其包括前端的摆动部311与后端的活动部312，在摆动部311上设置有固定盘，该固定盘与旋转底座230相连。
如图2、图3所示，箱体300内靠近前臂100的一端设置有第一电机320，第一电机320横向固定在箱体300的右侧壁上，第一电机320的第一转轴321穿过箱体300右侧壁并伸出箱体300外，在第一转轴321的伸出部分上设置有第一同步轮322，在箱体300右侧壁上还活动安装有第一转盘330，转臂310的活动部312一侧与第一转盘330固连，第一转盘330具有主轴331且主轴331穿过箱体300右侧壁并伸出箱体300外，在主轴331的伸出部分上设置有第二同步轮322，在箱体300外设置有分别与第一同步轮322和第二同步轮322相连的第一同步带340。
在箱体300内还设置有第二电机350，第二电机350横向固定在箱体300的左侧壁上，在第二电机350的第二转轴351穿过箱体300左侧壁并伸出箱体300外，在第二转轴351的伸出部分上设置有第三同步轮352，在箱体300左侧壁上还活动安装有第二转盘360，转臂310的活动部312另一侧与第二转盘360固连，在第二转盘360内安装有第一轴承361，在第一轴承361内安装有第一传动轴362，该第一传动轴362横向设置，第一传动轴362一端伸入箱体300内并在该伸入部分上设置有第一斜齿轮362a，第一传动轴362另一端穿过箱体300并伸出箱体300外，在第一传动轴362的该伸出部分上设置有第四同步轮362b，在箱体300外设置有分别与第三同步轮352与第四同步轮362b相连的第二同步带370。
在转臂310的摆动部311内部设置有第二轴承311bs，在第二轴承311bs内安装有第二传动轴311c，该第二传动轴311c轴向设置，第二传动轴311c的后端设置有第二斜齿轮311d，该第二斜齿轮311d与第第一斜齿轮362a啮合连接，第二传动轴311c的前端伸出固定盘与旋转底座230固连。
工作时，第一电机320带动第一同步带340转动，并使第二同步轮322转动，第二同步轮322使第一转盘330在箱体300上转动，而转臂310随第一转盘330与第二转盘360同步转动并在箱体300上实现上下、左右等摆动动作，第二电机350带动第二同步带370转动，并使第四同步轮362b转动，第四同步轮362b使第一传动轴362在第二转盘360内转动，并通过第一斜齿轮362a与第二齿轮啮合运动使第二传动轴311c转动，第二传动轴311c带动旋转底座230转动，并实现两气动夹爪221的位置相对转动。
本前臂100组件中，通过两个电机分别使转臂310的摆动和夹料机械手200周向转动，实现了夹料机械手200多角度、多方位移动，使其夹料时更加灵活，使用更加方便。
如图1、图2所示，作为本实用新型的改进，在箱体300的两端分别设置有外罩400，外罩400的边缘与箱体300的边缘相连。
夹料机械手200一般在较复杂的环境下工作，通过设置外罩400将第一同步轮322、第二同步轮322、第三同步轮352、第四同步轮362b、第一同步带340以及第二同步带370罩住，防止其与工作环境中的水或者碎屑等杂物接触，使其得到较好的保护。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (6)
1.一种机械手前臂组件，包括前臂与夹料机械手，其特征在于：在前臂前端固连有箱体，在箱体前端横向设置有与箱体活动连接的转臂，所述夹料机械手轴向设置并与转臂相连，箱体内设置有第一电机与第二电机，所述第一电机与转臂相连并能使转臂在箱体上摆动，所述第二电机与夹料机械手相连并能使夹料机械手在转臂上转动。
2.根据权利要求1所述的一种机械手前臂组件，其特征在于：所述第一电机横向固定于箱体右侧壁上，在箱体上横向设置有第一转盘与第二转盘，转臂分别与第一转盘和第二转盘固连，在第一电机与第一转盘间设置有第一同步带，第一电机带动第一转盘轴转动并使转臂在箱体上摆动。
3.根据权利要求2所述的一种机械手前臂组件，其特征在于：所述第二电机横向固定于箱体左侧壁上，在第二转盘内横向设置有与夹料机械手相连的第一传动轴，所述第二电机与第一传动轴间设置有第二同步带，第二电机带动第一传动轴转动并使夹料机械手同步转动。
4.根据权利要求3所述的一种机械手前臂组件，其特征在于：所述第一传动轴的一端设置有第一斜齿轮，在转臂内轴向设置有与夹料机械手相连的第二传动轴，在第二传动轴与第一传动轴相邻的一端设置有第二斜齿轮，所述第一传动轴与第二传动轴通过第一斜齿轮和第二斜齿轮啮合连接。
5.根据权利要求4所述的一种机械手前臂组件，其特征在于：所述夹料机械手包括基座，在基座上设置有可转动的机械手组，在基座后端设置有旋转底座，在转臂前端设置有固定盘，第二传动轴与旋转底座固连并使旋转底座抵靠在固定盘上，所述第二电机带动第一传动轴与第二传动轴转动并使基座转动。
6.根据权利要求1所述的一种机械手前臂组件，其特征在于：在箱体的两端分别设置有外罩，外罩的边缘与箱体的边缘相连。
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