CN206829214U - 一种新型机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型机械手，包括架体、左、右抓手及驱动机构，架体包括夹板及夹板连接轴，左抓手通过左抓手轴与夹板可转动连接，右抓手通过右抓手轴与夹板可转动连接；驱动机构包括液压油缸及连杆传动构件，连杆传动构件包括左连接板、右连接板及连杆，左连接板通过左抓手轴与夹板可转动连接，右连接板通过右抓手轴与夹板可转动连接，右连接板上设有第一、第二及第三连接端，液压油缸与第一连接端铰接，右抓手与第二连接端连接，连杆的一端与第三连接端铰接，另一端与左连接板的一端铰接，左连接板的另一端与左抓手连接。本实用新型结构紧凑，体积小，简化了液压系统，操作更方便，抓手同步性更高，拆装整理过程灵活，提高拆装及整理的效率。

Description

一种新型机械手

技术领域

本实用新型涉及一种新型机械手，属于工程作业机械手技术领域。

背景技术

现有的木制建筑结构的拆装、分类摆放以及建筑、生活垃圾、杂物的清理、装卸等由于现场工作环境十分恶劣，对工人的身体伤害很大，故需要机械设备来减轻工人的工作强度，随着经济的迅速发展，拆装整理可以采用机械手操作完成，更具体的说是采用安装在挖掘机工作臂上的机械手来完成。因此，机械手成为现代拆装整理作业中不可或缺的设备，它不但工作效率高，而且降低工人的劳动强度，节省人工成本。现有拆装整理的机械手大多是采用的是用于木头、大理石或废钢等大件物品的机械手，这种机械手由于所抓物品体积大，重量大，故对机械手要求高，一般机械手结构复杂，整体笨重，成本高，如机械手会分别为左、右抓手配备对应的油缸，每个液压油缸为对应的抓手提供动力，液压系统比较复杂，也不方便维护。故现有的机械手并不适用于像木制建筑结构的拆装、分类摆放以及建筑、生活垃圾、杂物的清理、装卸等小件物品的整理，故需要一种专门用于小件物品拆装整理的机械手。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，适用于小件物品拆装整理的新型机械手。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种新型机械手，包括架体、设置在架体上的左、右抓手及用于驱动左、右抓手动作的驱动机构，所述架体包括对称设置的前后两个夹板及用于连接夹板的夹板连接轴，所述左抓手通过左抓手轴与所述夹板可转动连接，所述右抓手通过右抓手轴与所述夹板可转动连接；所述驱动机构包括液压油缸及连杆传动构件，所述连杆传动构件包括左连接板、右连接板及用于连接所述左、右连接板的连杆，所述左连接板通过所述左抓手轴与所述夹板可转动连接，所述右连接板通过所述右抓手轴与所述夹板可转动连接，所述液压油缸的缸体通过油缸轴安装在两个所述夹板之间，所述右连接板上设有三个连接端，分别为第一、第二及第三连接端，所述液压油缸的活塞杆与所述第一连接端铰接，所述右抓手与所述第二连接端连接，所述连杆的一端与所述第三连接端铰接，所述连杆的另一端与所述左连接板的一端铰接，所述左连接板的另一端与所述左抓手连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型根据拆装或整理过程中所夹取物品的小体积及小重量的特性简化机械手的液压系统及传动结构，具体是将现有的双油缸分别驱动抓手改为单个液压油缸驱动，且同时配备相应的连杆传动构件，单个油缸不但简化了机械手的液压系统，而且更方便机械手的维护，该连杆传动构件不但结构紧凑，体积小，重量轻，而且能配合液压油缸实现平稳的传动过程，从而实现左右抓手张开或闭合的控制。总之，本实用新型结构紧凑，体积小，简化了液压系统，操作更方便，抓手同步性更高，拆装整理过程灵活，提高拆装及整理的效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述右连接板设有两个，两个所述右连接板之间设有用于与所述液压油缸的活塞杆铰接的第一铰接轴及用于与所述连杆铰接的第二铰接轴，所述右抓手包括多个右抓爪，所述右抓爪之间设有用于连接所述右抓爪的右抓爪连接筋，所述右连接板与所述右抓爪连接筋连接。

采用上述进一步方案的有益效果是,液压油缸的活塞杆通过第一铰接轴与右连接板铰接，实现液压油缸对右连接板的传动，连杆的一端套装在第二铰接轴的外侧，实现右连接板与连杆的传动，右连接板数量的设计增加右连接板的支撑强度，更有利于驱动左右抓手的张开或闭合动作。

进一步的，所述左连接板设有两个，两个所述左连接板之间设有用于与所述连杆铰接的第三铰接轴，所述左抓手包括多个左抓爪，所述左抓爪之间设有用于连接所述左抓爪的左抓爪连接筋，所述左连接板与所述左抓爪连接筋连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，连接通过第三铰接轴与左连接板铰接，实现连杆到左连接板的传动过程，左连接板的设计增加左连接板的支撑强度，在液压油缸作用下传动更稳定。

进一步的，所述夹板的内侧设有加强支撑板，所述加强支撑板分别设置在所述油缸轴的两端与所述夹板连接位置。

采用上述进一步方案的有益效果是，用于增加夹板与液压油缸的支撑强度，避免由于此处应力集中造成夹板的损坏。

进一步的，所述右连接板呈近似三角形结构，所述右连接板的三边为内凹弧形结构。

采用上述进一步方案的有益效果是，近似三角形结构的三个角形成第一至第三连接端，右连接板的三边为内凹结构，不但不会影响连杆传动构件的传动，而且在保证支撑强度的前提下，整体重量轻。

进一步的，所述架体的上部设有用于与挖掘机连接的接机轴，所述接机轴设置在两个所述夹板的顶部。

采用上述进一步方案的有益效果是，方便与挖掘机的工作臂连接或者与快速更换连接器连接，安装维护方便快捷。

进一步的，所述液压油缸上设有安全阀。

采用上述进一步方案的有益效果是，安全阀具有保压性，可避免有关断裂情况下抓手不至于突然失去支撑力，对操作人员及物品构成严重伤害，提高机械手的安全性能。

附图说明

图1为本实用新型机械手抓手张开状态的结构示意图；

图2为本实用新型机械手抓手闭合状态的结构示意图；

图中，1、夹板；2、接机轴；3、夹板连接轴；4、左抓手轴；5、右抓手轴；6、左抓手；7、右抓手；8、液压油缸；9、左连接板；10、右连接板；11、连杆；12、油缸轴；13、加强支撑板；14、安全阀；15、左抓爪连接筋；16、第一铰接轴；17、第二铰接轴；18、第三铰接轴；19、右抓爪连接筋。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1和图2所示，一种新型机械手，包括架体、设置在架体上的左抓手6、右抓手7及用于驱动左、右抓手动作的驱动机构，所述架体包括对称设置的前后两个夹板1及用于连接夹板的夹板连接轴3，所述左抓手通过左抓手轴4与所述夹板可转动连接，所述右抓手通过右抓手轴5与所述夹板可转动连接；所述驱动机构包括液压油缸8及连杆传动构件，所述连杆传动构件包括左连接板9、右连接板10及用于连接所述左、右连接板的连杆11，所述左连接板通过所述左抓手轴与所述夹板可转动连接，所述右连接板通过所述右抓手轴与所述夹板可转动连接，所述液压油缸的缸体通过油缸轴12安装在两个所述夹板之间，所述右连接板上设有三个连接端，分别为第一连接端、第二连接端及第三连接端，所述液压油缸的活塞杆与所述第一连接端铰接，所述右抓手与所述第二连接端连接，所述连杆的一端与所述第三连接端铰接，所述连杆的另一端与所述左连接板的一端铰接，所述左连接板的另一端与所述左抓手连接。

左抓手通过左抓手轴与夹板可转动连接，右抓手通过右抓手轴与夹板可转动连接，左连接板通过左抓手轴与夹板可转动连接，右连接板通过右抓手轴与夹板可转动连接。一种实施方式：抓手可与抓手轴固定连接，抓手轴与夹板可转动连接，转动可通过轴承、套筒实现，连接板与抓手轴固定连接；另一种实施方式：也可以是抓手轴与夹板固定连接，抓手与抓手轴可转动连接，抓手与抓手轴之间可通过轴承实现转动连接，连接板与抓手轴可转动连接。

所述右连接板设有两个，两个所述右连接板之间设有用于与所述液压油缸的活塞杆铰接的第一铰接轴16及用于与所述连杆铰接的第二铰接轴17，所述右抓手包括多个右抓爪，所述右抓爪之间设有用于连接所述右抓爪的右抓爪连接筋19，所述右连接板与所述右抓爪连接筋连接。液压油缸的活塞杆通过第一铰接轴与右连接板铰接，实现液压油缸对右连接板的传动，连杆的一端套装在第二铰接轴的外侧，实现右连接板与连杆的传动，右连接板数量的设计增加右连接板的支撑强度，更有利于驱动左右抓手的张开或闭合动作。

所述左连接板设有两个，两个所述左连接板之间设有用于与所述连杆铰接的第三铰接轴18，所述左抓手包括多个左抓爪，所述左抓爪之间设有用于连接所述左抓爪的左抓爪连接筋15，所述左连接板与所述左抓爪连接筋连接。连接通过第三铰接轴与左连接板铰接，实现连杆到左连接板的传动过程，左连接板的设计增加左连接板的支撑强度，在液压油缸作用下传动更稳定。

所述夹板的内侧设有加强支撑板13，所述加强支撑板分别设置在所述油缸轴的两端与所述夹板连接位置。用于增加夹板与液压油缸的支撑强度，避免由于此处应力集中造成夹板的损坏。

所述右连接板呈近似三角形结构，所述右连接板的三边为内凹弧形结构。近似三角形结构的三个角形成第一至第三连接端，右连接板的三边为内凹结构，不但不会影响连杆传动构件的传动，而且在保证支撑强度的前提下，整体重量轻。

所述架体的上部设有用于与挖掘机连接的接机轴2，所述接机轴设置在两个所述夹板的顶部。方便与挖掘机的工作臂连接或者与快速更换连接器连接，安装维护方便快捷。

所述液压油缸上设有安全阀14。安全阀具有保压性，可避免有关断裂情况下抓手不至于突然失去支撑力，对操作人员及物品构成严重伤害，提高机械手的安全性能。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种新型机械手，其特征在于，包括架体、设置在架体上的左、右抓手及用于驱动左、右抓手动作的驱动机构，所述架体包括对称设置的前后两个夹板及用于连接夹板的夹板连接轴，所述左抓手通过左抓手轴与所述夹板可转动连接，所述右抓手通过右抓手轴与所述夹板可转动连接；所述驱动机构包括液压油缸及连杆传动构件，所述连杆传动构件包括左连接板、右连接板及用于连接所述左、右连接板的连杆，所述左连接板通过所述左抓手轴与所述夹板可转动连接，所述右连接板通过所述右抓手轴与所述夹板可转动连接，所述液压油缸的缸体通过油缸轴安装在两个所述夹板之间，所述右连接板上设有三个连接端，分别为第一、第二及第三连接端，所述液压油缸的活塞杆与所述第一连接端铰接，所述右抓手与所述第二连接端连接，所述连杆的一端与所述第三连接端铰接，所述连杆的另一端与所述左连接板的一端铰接，所述左连接板的另一端与所述左抓手连接。

2.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征在于，所述右连接板设有两个，两个所述右连接板之间设有用于与所述液压油缸的活塞杆铰接的第一铰接轴及用于与所述连杆铰接的第二铰接轴，所述右抓手包括多个右抓爪，所述右抓爪之间设有用于连接所述右抓爪的右抓爪连接筋，所述右连接板与所述右抓爪连接筋连接。

3.根据权利要求2所述的新型机械手，其特征在于，所述左连接板设有两个，两个所述左连接板之间设有用于与所述连杆铰接的第三铰接轴，所述左抓手包括多个左抓爪，所述左抓爪之间设有用于连接所述左抓爪的左抓爪连接筋，所述左连接板与所述左抓爪连接筋连接。

4.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征在于，所述夹板的内侧设有加强支撑板，所述加强支撑板分别设置在所述油缸轴的两端与所述夹板连接位置。

5.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征在于，所述右连接板呈近似三角形结构，所述右连接板的三边为内凹弧形结构。

6.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征在于，所述架体的上部设有用于与挖掘机连接的接机轴，所述接机轴设置在两个所述夹板的顶部。

7.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征在于，所述液压油缸上设有安全阀。