CN105965502A - 一种多功能机械手 - Google Patents

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CN105965502A CN201610425223.1A CN201610425223A CN105965502A CN 105965502 A CN105965502 A CN 105965502A CN 201610425223 A CN201610425223 A CN 201610425223A CN 105965502 A CN105965502 A CN 105965502A
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张鑫
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

Abstract

本发明公开了一种多功能机械手,所述抓手内设置橡胶垫,所述橡胶垫粘贴于抓手内壁上,逼近可以增大抓手与货物之间的摩擦力,而且可以防止抓手对货物造成损伤,所述抓手上设置螺栓孔,所述橡胶垫通过沉头螺钉固定于抓手上,可以防止橡胶垫的掉落,所述橡胶垫具有10度的倾角,可以使夹持省力可靠,所述抓手内壁上设置压力感应器,可以掌握抓手对货物的抓持力,防止力度过大,所述液压缸为带导向杆式螺旋摆动液压缸,可以使抓手360°旋转,方便物件的夹持,所述升降液压油缸、摆动液压油缸和俯仰液压油缸都为两个,可以提高多功能机械手的机械强度,使其能够长时间工作,该多功能机械手有控制效果好、机械强度高、自动化程度高的优点,具有广阔的市场前景。

Description

一种多功能机械手
技术领域
[0001 ]本发明涉及机械领域,特别涉及一种多功能机械手。
背景技术
[0002]目前国内外的方形物件堆码主要是用铲车来完成的。由于铲车的动作简单,堆放高度有限,不能满足方形物件在车船和仓库的堆码要求,因此迫切需要一种多功能机械手,能满足方形物件的快速堆码和装卸工作的要求。该发明为一种用于方形物件装卸的多功能机械手,它可按固定程序夹持、搬运物件完成某些特定操作。该多功能机械手可以代替人从事单调重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,代替人在有害环境下的手工操作。
[0003] CN204172042U公开了一种防松式机械抓手,包括有驱动主轴、驱动套筒、定位轴管和两只棘爪,其中驱动主轴为螺杆结构,驱动套筒螺接在驱动主轴上,定位轴管设在驱动主轴的前端,驱动套筒的两侧对称设有连接臂,每个连接臂的另一端枢接在棘爪的后部,两只棘爪之间设有复位弹簧,两只棘爪的前端形成一钳口,定位轴管卡接在两只棘爪上的定位板上开设的卡槽内,定位轴管能够在卡槽内进行转动,但是该防松式机械抓手结构简单,对货物会造成损伤。
[0004] CN203156750U公开了一种多用途机械抓手,包括机械臂,所述机械臂的前端转动安装有转动体,所述转动体上铰接有抓手体,所述机械臂上安装有驱动转动体转动的转动体液压马达,所述转动体与所述抓手体之间铰接有摆动油缸,所述抓手体上设有连接部,所述连接部连接有两组相对设置机械手指,所述机械手指连接有用于控制所述机械手指握紧物体的张紧控制装置,但是该机械抓手机械强度小。
发明内容
[0005]本发明所要解决的技术问题是提供一种多功能机械手以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
[0006]为实现上述目的,本发明提供以下的技术方案:一种多功能机械手,其特征在于,包括底座、立柱、横手臂、竖手臂、升降液压油缸、摆动液压油缸、俯仰液压油缸和抓手装置,所述立柱焊接于底座上,所述横手臂铰连接于立柱上,所述竖手臂铰连接于横手臂上,所述立柱上设置升降液压油缸,所述升降液压油缸通过活塞杆与横手臂相连,所述竖手臂铰链接于横手臂上,所述横手臂末端设置摆动液压油缸,所述摆动液压油缸通过摆动杆于竖手臂相连,所述竖手臂下方设置抓手装置,所述俯仰液压油缸位于竖手臂上,与抓手装置相连。
[0007]优选的,所述抓手装置包括液压缸、抓手支架、抓手和滑块,所述液压缸下设置抓手支架,所述抓手支架内设置滑道,所述滑道两端内设置滑块,两个滑块之间设有双向液压伸缩杆,所述抓手通过螺栓与滑块相连。
[0008]优选的,所述双向液压杆固定在滑道的中间位置。
[0009]优选的,所述横手臂包括前臂和后臂,所述后臂与竖臂铰链接,所述前臂通过三角辅助支架与竖臂铰链接,所述三角辅助支架两侧设有辅助连杆。
[0010]优选的,所述抓手内设置橡胶垫,所述橡胶垫粘贴于抓手内壁上,所述抓手上设置螺栓孔,所述橡胶垫通过沉头螺钉固定于抓手上。
[0011 ]优选的,所述橡胶垫具有10度的倾角。
[0012] 优选的,所述抓手内壁上设置压力感应器。
[0013]优选的,所述液压缸为带导向杆式螺旋摆动液压缸。
[0014]优选的,所述升降液压油缸、摆动液压油缸和俯仰液压油缸都为两个。
[0015]采用以上技术方案的有益效果是:本发明公开了一种多功能机械手,所述抓手内设置橡胶垫,所述橡胶垫粘贴于抓手内壁上,逼近可以增大抓手与货物之间的摩擦力,而且可以防止抓手对货物造成损伤,所述抓手上设置螺栓孔,所述橡胶垫通过沉头螺钉固定于抓手上,可以防止橡胶垫的掉落,所述橡胶垫具有10度的倾角,可以使夹持省力可靠,所述抓手内壁上设置压力感应器,可以掌握抓手对货物的抓持力,防止力度过大,所述液压缸为带导向杆式螺旋摆动液压缸,可以使抓手360°旋转,方便物件的夹持,所述升降液压油缸、摆动液压油缸和俯仰液压油缸都为两个,可以提高多功能机械手的机械强度,使其能够长时间工作,该多功能机械手有控制效果好、机械强度高、自动化程度高的优点,具有广阔的市场前景。
附图说明
[0016]图1是本发明的结构示意图;
[0017]图2是抓手装置的结构示意图;
[0018]图3是横手臂的结构示意图。
[0019] 10.其中,1-底座、2-立柱、3-横手臂、4-竖手臂、5-升降液压油缸、6-摆动液压油缸、7-俯仰液压油缸、8-抓手装置、9-活塞杆、10-摆动杆、11-液压缸、12-抓手支架、13-抓手、14-滑道、15-滑块、16-螺栓、17-橡胶垫、18-螺栓孔、19-沉头螺钉、20-压力感应器、21-前臂、22—后臂、23—竖臂、24—三角辅助支架、25—辅助连杆。
具体实施方式
[0020]下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
[0021]根据图1所示,一种多功能机械手包括底座1、立柱2、横手臂3、竖手臂4、升降液压油缸5、摆动液压油缸6、俯仰液压油缸7和抓手装置8,所述立柱2焊接于底座I上,所述横手臂3铰连接于立柱2上,所述竖手臂4铰连接于横手臂3上,所述立柱2上设置升降液压油缸5,所述升降液压油缸5通过活塞杆9与横手臂3相连,所述竖手臂4铰链接于横手臂3上,所述横手臂3末端设置摆动液压油缸6,所述摆动液压油缸6通过摆动杆10于竖手臂4相连,所述竖手臂4下方设置抓手装置8,所述俯仰液压油缸7位于竖手臂4上,与抓手装置8相连,所述横手臂3为液压双向液压伸缩杆。
[0022]根据图2所示,抓手装置8包括液压缸11、抓手支架12、抓手13和滑块15,所述液压缸11下设置抓手支架12,所述抓手支架12内设置滑道14,所述滑道14的两端设置滑块15,抓手支架12与液压缸11相连,所述抓手13通过螺栓16与滑块15相连,两个滑块15之间设有双向液压伸缩杆,双向液压杆固定在滑道的中间位置。
[0023]抓手13内设置橡胶垫17,所述橡胶垫17粘贴于抓手13内壁上,所述抓手13上设置螺栓孔18,所述橡胶垫17通过沉头螺钉19固定于抓手13上,橡胶垫17具有10度的倾角。
[0024] 抓手13内壁上设置压力感应器20,液压缸11为带导向杆式螺旋摆动液压缸11,升降液压油缸5、摆动液压油缸6和俯仰液压油缸7都为两个,抓手13内壁上设置压力感应器
20 ο
[0025]抓手装置的内部的双向液压伸缩杆与压力感应器和红外感应器相连接,红外线感应器感应到物件后,双向液压伸缩杆收缩,抓手将物件夹紧,拿起,压力感应器,可以掌握抓手对物件的抓持力,防止力度过大。
[0026]如图3所示,所述横手臂3包括前臂21和后臂22,所述后臂22与竖臂23铰链接,所述前臂21通过三角辅助支架24与竖臂23铰链接,所述三角辅助支架24两侧设有辅助连杆25,提高横手臂的强度,提高使用寿命。
[0027]本发明公开了一种多功能机械手,所述抓手内设置橡胶垫,所述橡胶垫粘贴于抓手内壁上,逼近可以增大抓手与货物之间的摩擦力,而且可以防止抓手对货物造成损伤,所述抓手上设置螺栓孔,所述橡胶垫通过沉头螺钉固定于抓手上,可以防止橡胶垫的掉落,所述橡胶垫具有10度的倾角,可以使夹持省力可靠,所述抓手内壁上设置压力感应器,可以掌握抓手对货物的抓持力,防止力度过大,所述液压缸为带导向杆式螺旋摆动液压缸,可以使抓手360°旋转,方便物件的夹持,所述升降液压油缸、摆动液压油缸和俯仰液压油缸都为两个,可以提高多功能机械手的机械强度,使其能够长时间工作,该多功能机械手有控制效果好、机械强度高、自动化程度高的优点,具有广阔的市场前景。
[0028]以上所述的仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明创造构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种多功能机械手,其特征在于,包括底座、立柱、横手臂、竖手臂、升降液压油缸、摆动液压油缸、俯仰液压油缸和抓手装置,所述立柱焊接于底座上,所述横手臂铰连接于立柱上,所述竖手臂铰连接于横手臂上,所述立柱上设置升降液压油缸,所述升降液压油缸通过活塞杆与横手臂相连,所述竖手臂铰链接于横手臂上,所述横手臂末端设置摆动液压油缸,所述摆动液压油缸通过摆动杆于竖手臂相连,所述竖手臂下方设置抓手装置,所述俯仰液压油缸位于竖手臂上,与抓手装置相连。
2.根据权利要求1所述的多功能机械手,其特征在于,所述抓手装置包括液压缸、抓手支架、抓手和滑块,所述液压缸下设置抓手支架,所述抓手支架内设置滑道,所述滑道两端内设置滑块,两个滑块之间设有双向液压伸缩杆,所述抓手通过螺栓与滑块相连。
3.根据权利要求2所述的多功能机械手,其特征在于,所述双向液压杆固定在滑道的中间位置。
4.根据权利要求2所述的多功能机械手,其特征在于,所述横手臂包括前臂和后臂,所述后臂与竖臂铰链接,所述前臂通过三角辅助支架与竖臂铰链接,所述三角辅助支架两侧设有辅助连杆。
5.根据权利要求1所述的多功能机械手,其特征在于,所述抓手内设置橡胶垫,所述橡胶垫粘贴于抓手内壁上,所述抓手上设置螺栓孔,所述橡胶垫通过沉头螺钉固定于抓手上。
6.根据权利要求4所述的多功能机械手,其特征在于,所述橡胶垫具有10度的倾角。
7.根据权利要求1所述的多功能机械手,其特征在于,所述抓手内壁上设置压力感应器。
8.根据权利要求3所述的多功能机械手,其特征在于,所述液压缸为带导向杆式螺旋摆动液压缸。
9.根据权利要求7所述的多功能机械手,其特征在于,所述升降液压油缸、摆动液压油缸和俯仰液压油缸都为两个。
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